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公开(公告)号：CN116383574B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202310290747.4
申请日：2023-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/12 , G06F7/64 , G06F30/20 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 一种基于高阶微分器的仿人上肢机器人逆运动学求解方法，所述方法包含：建立具有时变线性方程组形式的数学模型；根据数学模型得到机械臂末端位置的误差信号和积分信号；根据高阶微分器求解误差信号的高阶导数，并建立动态误差模型；设计基于动态误差的时变线性方程组求解器，并输出针对方程组的机械臂最优动作；根据最优动作建立状态空间模型，获得关节变量最优解。本发明收敛速度更快，求解精度更高，在应用于机械臂的逆运动学解算中时，消耗的能量低，可操作度更高。
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公开(公告)号：CN118107690A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410297968.9
申请日：2024-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种风帆和空气螺旋桨复合驱动雪地机器人及方法，属于机器人领域。解决目前雪地设备没有合理利用风帆和动力设备进行联合驱动的问题。一种风帆和空气螺旋桨复合驱动雪地机器人包括底盘，前侧设置转向组件，所述转向组件用于立刃刹车和转向控制；风帆，通过第一转动驱动模块连接在底盘上部前侧，所述第一转动驱动模块用于驱动风帆转动；空气螺旋桨驱动模块，通过第二转动驱动模块连接在底盘上部后侧，所述第二转动驱动模块用于驱动空气螺旋桨驱动模块转动，所述空气螺旋桨驱动模块用于在风力充足条件下发电、风力不足条件下向机器人后部吹风。它主要用于雪地行驶。
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公开(公告)号：CN116382066B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202310290757.8
申请日：2023-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种基于sigmoid型积分增强微分器的信号微分估计方法，包含：根据微分器输出信号计算误差信号和积分信号；根据误差信号和积分信号计算混合误差信号；根据混合误差信号构造sigmoid型积分增强微分器；调节积分增强微分器参数，计算并输出输入信号的微分估计值，得到噪声污染信号或者无噪声信号的微分估计值。本发明方法具有收敛速度快、精确估计高阶导数、有抗噪能力和估计值光滑的优点。
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公开(公告)号：CN117898841A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410188499.7
申请日：2024-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种医疗手术机器人主手握柄装置及握力获取方法，所述装置包含磁流变弹性层、磁流体、支撑层、摄像头、多组电磁铁和多组指触头；支撑层和磁流变弹性层由内到外设置，支撑层和磁流变弹性层形成中空的柄状体，磁流体被包覆在支撑层和磁流变弹性层之间，支撑层的内表面设置有多组电磁铁，磁流变弹性层的内表面设置有向内延伸出磁流体和支撑层的多组指触头，所述柄状体的两端封闭，任意一个封闭端的内表面设置有摄像头，以用于捕捉每组指触头的位移变化。本发明提高手术质量和准确性的同时，还使得机械臂遥操作进行组织触诊成为可能。
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公开(公告)号：CN117773926A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311808830.2
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 蒸汽发生器管板四足机器人落足点规划方法及系统，属于核工业机器人运动规划技术领域。为了解决现有的蒸汽发生器管板四足机器人落足点方法存在需要大量的对机器人运动形式、工况、未来可能情况的复杂分析的问题。本发明根据机器人实际落足位置所对应的落足动作构建动作空间，根据位置姿态信息R、全局运动方向上的终点位置、动作空间所对应的落足点实际能否落足的判断标志f构建状态空间，将状态s下对应的标志f(s)构成状态s的掩膜mask；同时利用日常惩罚、向前/向后运动的奖励/惩罚和稳定奖励/惩罚构建奖励函数；然后采用D3QN模型进行落足点规划，在D3QN输出Q值之后，增加一层mask；从而基于D3QN完成落足点规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117657482A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311772253.6
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种用于模块化机器人的微重力实验平台，包含上面板、连接板、气浮台和可调支撑架；所述上面板由可调支撑架支撑，可调支撑架设置在气浮台的四周；现有的模块化机器人布置在气浮台的上表面中部上方，在气压作用下二者之间形成气膜，现有的模块化机器人的上端固定有连接板，连接板位于上面板的下方且二者不接触，所述上面板的材质为永磁体，连接板内嵌入有与永磁体产生吸引的永磁铁。本发明采用气体浮力和磁铁吸引力结合的方式，相较于一般的二维气浮微重力实验平台，本发明对体积和质量较小的模块化机器人有极强的针对性，有更好的微重力模拟效果。
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公开(公告)号：CN116098762B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310087086.5
申请日：2023-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于耳科手术机器人的内耳注射‑采样执行器，它涉及一种内耳注射‑采样执行器。本发明为了解决现有手术器械经通道进入中耳或内耳完成相应手术，执行难度较高，对人体存在一定程度损伤的问题。本发明包括柔性段模块(1)、驱动模块(2)、执行器固定座(3)和直线导轨模块(4)，驱动模块(2)的前端部与柔性段模块(1)的后端连接，驱动模块(2)与安装在执行器固定座(3)上的直线导轨模块(4)连接；柔性段模块(1)为柔性弯曲自由度模块。能够实现微细尺寸下的灵活四自由度弯曲运动，有效满足了狭小自然腔道手术机器人的硬性指标。实现了经自然腔道进入内耳圆床靶点位置的无创手术操作。本发明用于耳科手术机器人中。
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公开(公告)号：CN117532593A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311760387.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于元模块互助的模块化机器人自重构方法，包含以下步骤，获取模块化机器人目标构型的构型信息，包含关节姿态和连接方式；分析构型信息获取组装序列；综合考虑构型信息、元模块运动特性和相互辅助特性，利用气泡算法将装配阻塞位置的顺序替换到前面，并不断更新整个装配序列，直到找到合适的顺序；利用元模块互助能力按顺序执行元模块位置变化；通过移动和翻滚互助，按组装序列依次执行元模块的移动以填充组装位置，直至所有元模块变化到组装位置，最终完成模块化机器人的自重构。本发明能够赋予辅助移动式模块全局移动能力，实现了模块化机器人的自重构，在重构过程中避免了阻塞和碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN117508585A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311673035.7
申请日：2023-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种水面滑行及起飞双模式运动的微型扑翼机器人，涉及扑翼机器人的技术领域，解决了扑翼机器人运动形式单一、能耗较高，受限于有限的工作场景的问题，其涉及两种运动模式，分别为水面滑行和水面起飞，主要由扑动机构、翅膀、俯仰姿态调节机构和支撑机构组成，扑动机构采用弦驱动，是水面滑行和水面起飞的驱动力来源，俯仰姿态调节机构采用空间六连杆机构，利用蜗轮蜗杆机构的自锁性防止两种运动模式互相干扰，机器人主体采用高精度3D打印POM材料制造，使用经过疏水性处理的泡沫镍作为水面支撑脚，聚酯薄膜作为扑翼，本发明能够使扑翼机器人兼具水面滑行和水面起飞运动，具有结构紧凑、水面滑行速度快、适用于多介质环境的优点。
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公开(公告)号：CN117124785A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311155116.8
申请日：2023-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 一种水陆两栖机器人，它包含机身、轮腿机构、螺旋推进机构、前水箱、后水箱和水泵；机身的上部安装有防水密封容纳仓，水泵布置在防水密封容纳仓内，机身的后端和前端分别安装有后水箱和前水箱，水泵分别与后水箱和前水箱连通，以实现前水箱和后水箱中水的循环抽注，机身的后端下部布置有可控制机身前进或者后推的一对螺旋推进机构，机身的两侧分别布置有可控制机器人行进的轮腿机构，所述轮腿机构为三条轮腿机构，两对轮腿机构对称布置。本发明结构紧凑，可通过多足方式来适应更加复杂的地形进行爬行，还可以通过调节浮力实现在水中游动。
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