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公开(公告)号：CN117532593A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311760387.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于元模块互助的模块化机器人自重构方法，包含以下步骤，获取模块化机器人目标构型的构型信息，包含关节姿态和连接方式；分析构型信息获取组装序列；综合考虑构型信息、元模块运动特性和相互辅助特性，利用气泡算法将装配阻塞位置的顺序替换到前面，并不断更新整个装配序列，直到找到合适的顺序；利用元模块互助能力按顺序执行元模块位置变化；通过移动和翻滚互助，按组装序列依次执行元模块的移动以填充组装位置，直至所有元模块变化到组装位置，最终完成模块化机器人的自重构。本发明能够赋予辅助移动式模块全局移动能力，实现了模块化机器人的自重构，在重构过程中避免了阻塞和碰撞的问题。
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