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公开(公告)号：CN117731404B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410048068.0
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种主从异构遥操作系统的增量式主从映射方法，所述方法包含获取主端操作手位姿参数并将其转化为位姿描述矩阵；对位姿描述矩阵中的位置矢量进行处理，获得从操作臂末端执行器的目标位置矢量；对位姿描述矩阵中的姿态矩阵进行处理，获得从操作臂末端执行器的目标矩阵；根据求得的从操作臂末端执行器的目标位置矢量和目标姿态矩阵，并将所述目标姿态矩阵转换为欧拉角，令从操作臂服从目标位置和目标姿态进行运动，以实现遥操作。本发明对位置和姿态进行增量式处理，实现了重复主从位姿映射的断开与连接时，手术机器人从操作臂运动轨迹与姿态的连续性。
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公开(公告)号：CN117731404A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410048068.0
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种主从异构遥操作系统的增量式主从映射方法，所述方法包含获取主端操作手位姿参数并将其转化为位姿描述矩阵；对位姿描述矩阵中的位置矢量进行处理，获得从操作臂末端执行器的目标位置矢量；对位姿描述矩阵中的姿态矩阵进行处理，获得从操作臂末端执行器的目标矩阵；根据求得的从操作臂末端执行器的目标位置矢量和目标姿态矩阵，并将所述目标姿态矩阵转换为欧拉角，令从操作臂服从目标位置和目标姿态进行运动，以实现遥操作。本发明对位置和姿态进行增量式处理，实现了重复主从位姿映射的断开与连接时，手术机器人从操作臂运动轨迹与姿态的连续性。
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公开(公告)号：CN117898841A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410188499.7
申请日：2024-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种医疗手术机器人主手握柄装置及握力获取方法，所述装置包含磁流变弹性层、磁流体、支撑层、摄像头、多组电磁铁和多组指触头；支撑层和磁流变弹性层由内到外设置，支撑层和磁流变弹性层形成中空的柄状体，磁流体被包覆在支撑层和磁流变弹性层之间，支撑层的内表面设置有多组电磁铁，磁流变弹性层的内表面设置有向内延伸出磁流体和支撑层的多组指触头，所述柄状体的两端封闭，任意一个封闭端的内表面设置有摄像头，以用于捕捉每组指触头的位移变化。本发明提高手术质量和准确性的同时，还使得机械臂遥操作进行组织触诊成为可能。
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