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公开(公告)号：CN114944792B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210705492.9
申请日：2022-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P6/28 , H02P21/00 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P27/08 , H02K7/10 , H02K11/215 , A61F2/58 , A61F2/68
Abstract: 一种小尺寸驱动内置的三自由度假手指，属于残疾人用假手指技术领域，本发明为解决现有假手指无法兼顾体积小和多自由度的问题。它包括近指节、中指节和远指节；近指节腔体内设置有无刷直流电机和减速器，绝对位置磁编码器设置在近指节后部腔体内；中指节和近指节结构相同，减速器输出轴连接在相邻指节之间；远指节和中指节通过键绳耦合传动；远指节指肚处设置有压力传感器；绝对位置磁编码器获取无刷直流电机转子的绝对角位置和角速度；压力传感器获取指肚和指尖处的压力值；近指节和中指节实现两个主动弯曲方向自由度，远指节通过与中指节耦合传动实现弯曲自由度。本发明用于手或手指残缺的残疾人患者。
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公开(公告)号：CN117773998B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410090024.4
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有大范围作业和变操作空间能力的可重构空间机械臂，属于在轨服务空间机器人技术领域。本发明的空间机械臂两端装有标准化对接接口，空间机械臂可以通过对接接口在大型空间基础设施桁架结构上爬行移动，从而实现空间机器人的大范围作业能力。该空间机械臂配备了两条可被动伸缩的臂杆，被动伸缩臂杆具有锁止和自由运动两种状态。在机械臂两端固定时，被动伸缩臂杆的锁止结构打开，通过规划关节运动实现臂杆的伸长和锁止，臂杆伸长到指定长度，进行锁止，从而实现空间机器人的变操作空间能力，即可重构。本发明中设计的被动伸缩臂杆具有六个锁止位置，使得该空间机械臂具有36种构型。本发明提高了在轨作业能力与效率。
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公开(公告)号：CN116513503B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202310570297.4
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种航天器锁紧接口的四爪转换装置，涉及一种航天器配套设备。外壳的连接罩固定在顶盖上用于扩展平台的连接定位，顶盖封盖固定在护筒上端，底板封盖固定在护筒下端并开设四个通孔，动力输出机构的丝杆电机位于连接罩内与顶盖安装固定，其丝杆伸入护筒内部与滑块旋接配合，丝杆周围设置导向杆与滑块滑动配合，捕抓执行机构环绕在丝杆电机四周设有四套抓臂，上端与顶盖铰接，中间设置连接片与滑块连接固定，爪指尖端设置抓钩并经对应的通孔伸出。基于闲置的舱外锁紧接口设置四爪转换装置作为搭建扩展平台的固定点，供舱外作业平台的搭建，动力传递效率高，捕抓容差大，操作简单可靠，无需宇航员出舱辅助作业。
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公开(公告)号：CN118061184A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410333450.6
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于动态系统的双臂协同规划方法、设备和存储介质，属于机器人技术领域，解决在协同约束和动态障碍物干扰下的实时规划问题。本发明的方法包括：给定物体的目标位姿，规划方法将结合双臂当前实际状态、障碍物信息和运动边界约束，生成满足目标跟随、应对动态障碍物的双臂末端运动轨迹；然后通过中心化逆解，将末端运动轨迹映射至关节空间，以此驱动双臂运动；最后，机器人实时感知周围环境和障碍物信息，并反馈给规划器，以此形成一个数据流环路。本发明适用于基于动态系统的双臂协同规划。
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公开(公告)号：CN114295289B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202111679105.0
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 一种三维质心测量装置及其测量方法，它涉及仪器测量技术领域。本发明为解决现有测量方法精度、效率不足的问题。本发明包括底板、活动支座、倾覆支点、平行四连杆机构、固定支座、标定砝码、秤盘、配重调节机构、驱动机构、三个浮动支点和三个传感器，活动支座通过平行四连杆机构设置在固定支座的上端，活动支座上设有倾覆支点，驱动机构与倾覆支点连接，底板的上部沿同一圆的圆周方向均布设有三个传感器，其中一个传感器设置在活动支座上，另外两个传感器设置在固定支座上，每个传感器的上方均设有浮动支点，三个浮动支点的上端架设有秤盘，秤盘的一侧设有配重调节机构。本发明用于测量工件质心在空间三维坐标系下的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117773998A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410090024.4
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有大范围作业和变操作空间能力的可重构空间机械臂，属于在轨服务空间机器人技术领域。本发明的空间机械臂两端装有标准化对接接口，空间机械臂可以通过对接接口在大型空间基础设施桁架结构上爬行移动，从而实现空间机器人的大范围作业能力。该空间机械臂配备了两条可被动伸缩的臂杆，被动伸缩臂杆具有锁止和自由运动两种状态。在机械臂两端固定时，被动伸缩臂杆的锁止结构打开，通过规划关节运动实现臂杆的伸长和锁止，臂杆伸长到指定长度，进行锁止，从而实现空间机器人的变操作空间能力，即可重构。本发明中设计的被动伸缩臂杆具有六个锁止位置，使得该空间机械臂具有36种构型。本发明提高了在轨作业能力与效率。
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公开(公告)号：CN114654484B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210188511.5
申请日：2022-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于大温差和剪口防逃逸设计的剪刀工具，属于空间专用工具领域。解决了空间机械臂系统在极高和极低温环境下，对物体表面松散电缆的拾取和剪切问题。它包括剪刀刀头、传动系统、动力输入接口、工具侧快换接口、工具侧导向插入接口和壳体，剪刀刀头为鹰嘴式结构，驱动装置通过动力输入接口连接动力源，带动传动系统的滚珠丝杠轴转动，从而带动丝杠螺母向左移动，通过多连杆带动动刀头逆时针转动，动刀头向定刀头合拢实现剪切。本发明在无人值守机器人臂末端操作时，确保剪刀工具具备拾取电缆的能力，也具备剪切不锈钢钢丝以及多股导线电缆能力，“鹰嘴”式负角度剪刀刃口形状的设计，解决了大剪口不易收拢导致线缆易逃逸的问题。
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公开(公告)号：CN117578791A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311579077.4
申请日：2023-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种集驱动、感知和控制的一体化直线驱动电缸，属于机器人技术领域。为解决电缸输出动力、集成度、轻质性、结构强度、功耗和运动速度存在一定劣势的问题。本发明中的电缸传动模块与直流无刷电机设置在电缸外壳内；电缸传动模块与电缸外壳转动连接；失电制动模块、拉/压应力传感器和电磁编码器布置在电缸传动模块的一端，并与驱控集成电路板连接；电缸传动模块的一端与失电制动模块连接，另一端与动力输出模块连接；动力输出模块与电缸外壳的外壁滑动连接；驱控集成电路板安装在电缸外壳的外侧壁上，并与直流无刷电机连接；电位计位移传感器和霍尔限位传感器安装在动力输出模块上，并与驱控集成电路板连接；本发明用于人形机器人关节处的驱动。
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公开(公告)号：CN117245653A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311189954.7
申请日：2023-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种空间机械臂抓捕非合作喷管的运动规划方法，它涉及一种运动规划方法。本发明为了解决现有轨迹规划算法存在较多缺陷，难以满足实际抓捕需求的问题。本发明由视觉跟踪阶段和直接对接阶段两部分组成，视觉跟踪阶段是根据目标位姿反馈，动态规划机械臂接近至翻滚卫星喷管端面的轨迹，直接对接阶段是规划机械臂沿对接方向的运动速度，在笛卡尔空间下期望轨迹仅有位置变化，无姿态调整，依赖末端执行器头部主动变形适应喷管的姿态变化。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN117001715A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311105770.8
申请日：2023-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种面向视觉功能障碍者的智能辅助系统及方法；包括语音装置、拍摄装置、中央处理装置、距离感应装置和机械手；中央处理装置用于：根据语音装置获取的语音信息确定穿戴者的目标操作指令以及指令目标；根据指令目标的特征信息和拍摄装置获取的图像信息，确定指令目标在图像信息中的位置；根据距离感应装置获取到的指令目标与穿戴者的距离信息，确定目标作业点位；根据距离信息和目标作业点位生成引导指令；当穿戴者到达目标作业点位时，根据机械手的接近觉传感器获取机械手与指令目标的相对距离信息；根据距离信息和相对距离信息生成辅助信号。实现了视觉障碍者在陌生环境下独自完成目标指令操作。
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