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公开(公告)号：CN114986548B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210393978.3
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 一种用于空间大范围作业可再生机器人的机电快换接口，属于空间在轨建造机器人技术领域。大程度提升了空间机器人的环境适应能力、硬件容错能力、大范围精准移动能力、功能多样性。该接口，包括对接机构、锁紧机构及电气模块；所述对接机构为分体式对接结构，对接机构的两分体通过锁紧机构锁定为一体或者分离为两部分，电气模块安装在对接机构上。本发明具有体积小、质量轻、大容差、高连接精度、高连接强度的优点，并且结构简单、功能可靠，大程度提升了空间机器人的环境适应能力、硬件容错能力、大范围精准移动能力、功能多样性。
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公开(公告)号：CN115561004A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211293939.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种空间多分支机器人地面试验平台，所述地面试验平台包括空间多分支机器人、工业机器人系统A、六维力/力矩传感器A、工业机器人系统B、六维力/力矩传感器B、操作模块、空间设施功能模块、桁架、控制台、全局相机、天车等，上述设备中桁架、空间设施功能模块为可选项，可根据试验需求灵活组合，如桁架攀爬地面试验中，为获取更大的空间，可将空间设施功能模块暂时拆除，在空间设施功能模块装配地面试验中，再将空间设施功能模块重新安装，此外还可根据特定试验任务设计其他试验道具。该试验平台设备组成灵活多变，试验范围广，模拟精度高，模拟时长不受限制，模拟工作距离较长，模拟过程稳定，试验成本低。
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公开(公告)号：CN115561004B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211293939.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种空间多分支机器人地面试验平台，所述地面试验平台包括空间多分支机器人、工业机器人系统A、六维力/力矩传感器A、工业机器人系统B、六维力/力矩传感器B、操作模块、空间设施功能模块、桁架、控制台、全局相机、天车等，上述设备中桁架、空间设施功能模块为可选项，可根据试验需求灵活组合，如桁架攀爬地面试验中，为获取更大的空间，可将空间设施功能模块暂时拆除，在空间设施功能模块装配地面试验中，再将空间设施功能模块重新安装，此外还可根据特定试验任务设计其他试验道具。该试验平台设备组成灵活多变，试验范围广，模拟精度高，模拟时长不受限制，模拟工作距离较长，模拟过程稳定，试验成本低。
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公开(公告)号：CN117773998B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410090024.4
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有大范围作业和变操作空间能力的可重构空间机械臂，属于在轨服务空间机器人技术领域。本发明的空间机械臂两端装有标准化对接接口，空间机械臂可以通过对接接口在大型空间基础设施桁架结构上爬行移动，从而实现空间机器人的大范围作业能力。该空间机械臂配备了两条可被动伸缩的臂杆，被动伸缩臂杆具有锁止和自由运动两种状态。在机械臂两端固定时，被动伸缩臂杆的锁止结构打开，通过规划关节运动实现臂杆的伸长和锁止，臂杆伸长到指定长度，进行锁止，从而实现空间机器人的变操作空间能力，即可重构。本发明中设计的被动伸缩臂杆具有六个锁止位置，使得该空间机械臂具有36种构型。本发明提高了在轨作业能力与效率。
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公开(公告)号：CN117773998A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410090024.4
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有大范围作业和变操作空间能力的可重构空间机械臂，属于在轨服务空间机器人技术领域。本发明的空间机械臂两端装有标准化对接接口，空间机械臂可以通过对接接口在大型空间基础设施桁架结构上爬行移动，从而实现空间机器人的大范围作业能力。该空间机械臂配备了两条可被动伸缩的臂杆，被动伸缩臂杆具有锁止和自由运动两种状态。在机械臂两端固定时，被动伸缩臂杆的锁止结构打开，通过规划关节运动实现臂杆的伸长和锁止，臂杆伸长到指定长度，进行锁止，从而实现空间机器人的变操作空间能力，即可重构。本发明中设计的被动伸缩臂杆具有六个锁止位置，使得该空间机械臂具有36种构型。本发明提高了在轨作业能力与效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116872242A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310996187.4
申请日：2023-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 在轨建造空间机器人桁架移动用末端执行器及其移动方法，属于空间机器人技术领域。夹爪机构与机器人机械臂连接，下端与桁架配合并通过阻尼机构锁紧固定。蠕动前行方法如下：机器人机械臂与末端执行器连接；两个末端执行器夹持桁架；后端末端执行器位置固定；前端末端执行器滑动至指定位置后固定；后端末端执行器释放并滑动至指定位置后固定。跨越障碍物方法如下：机器人机械臂与末端执行器连接；后端末端执行器夹持桁架并位置固定；前端末端执行器跨越障碍物后夹持桁架并位置固定；后端末端执行器与桁架分离后跨越障碍物并再次夹持桁架并位置固定。本发明提高了机器人在轨移动速度、适应能力、作业能力与效率。
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公开(公告)号：CN116742410A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310818259.6
申请日：2023-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 赵京东 , 陈冬旭 , 李云涛 , 赵亮亮 , 刘泽牧 , 徐梓淳 , 杨晓航 , 庄雷 , 田忠来 , 赵智远 , 赵军朋 , 王兆民 , 施纯源 , 王梓睿 , 张佳钰 , 顾轩 , 姜伟 , 李雪皑 , 柳强 , 刘宏
IPC: H01R13/629 , H01R13/502 , H01R13/639
Abstract: 一种在轨装配任务用模块化大容差无性别机电接口，涉及一种机电快换接口。对接基体对接端边缘设置三个锥形插头和三个锥形插槽，对接基体对接端面中间设置三个安装孔和三根锁紧销，安装孔内固定帽杯，帽杯内底部通过复位弹簧支撑球笼，球笼顶部为中空的锥段并安装三个锁定钢球，球帽固定在帽杯内顶部，设置有与球笼顶部锥度相同的内锥面并罩设支撑在三个锁定钢球外侧，球帽与球笼均设置供锁紧销插装的中心孔，安装孔内侧壁固定线圈，动力接口柱销阵列和信号接口触点阵列分别集成在对接基体对接端面中心和边缘。结构简单无需配置锁紧电机及相应传动系统，锁紧和解锁快捷可靠、连接牢固、容差大、精度高、即插即用、无性别。
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公开(公告)号：CN114939876B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210471340.7
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向在轨操作的机器人末端执行器，涉及一种末端执行器。基座底部固定安装座，内部同轴固定空间凸轮，空间凸轮侧壁加工三条轨道槽，包括一体连通的底端滚子收放槽、中间曲线导向槽及顶端倾斜滑移槽，内环套装在空间凸轮外部，内环内壁底部固定三个滑动滚子并分别伸入三条轨道槽内，内环外壁顶部设置四个凸缘一，外环套装在内环外部，外环内壁沿设置四条竖向滑槽，内环外壁底部设置四个滑块分别与四条竖向滑槽滑动配合，容差环固定在基座槽口顶部，容差环顶端设置四个插接凸块，顶部中间位置为尖端而两侧为竖直配合面，驱动机构驱动外环进行旋转。操作过程稳定，结构更加简化，有助于提高操作精度和控制整体质量。
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公开(公告)号：CN114970048A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210828474.X
申请日：2022-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种面向空间多分支机器人在轨攀爬的动力学仿真平台及方法，所述动力学仿真平台包括Gazebo三维模拟器、机器人模型、仿真场景模型、机器人控制器、Gazebo插件、人机交互界面和程序开发模块。本发明基于ROS与Gazebo三维模拟器构建而成，Gazebo三维模拟器自带多种插件，例如：六维力传感器插件、Kinect相机插件等，在现有插件无法满足仿真需求的情况下，Gazebo三维模拟器允许用户自定义插件，使仿真平台更加高效。本发明的仿真平台自带有多种机器人控制器，如：关节位置控制器、关节速度控制器以及关节力矩控制器等，仿真平台为机器人控制器预留接口，允许用户自定义控制器，满足多种仿真需求。
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公开(公告)号：CN114696154A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210395395.4
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01R13/627 , H01R13/629 , H01R13/639
Abstract: 一种用于未来在轨建造任务的大容差无性别机电接口，属于大型空间设施在轨建造技术领域。具有即插即用、轻质化、大容差、高强度、高精度、无性别等优点。每个所述大容差对接结构外端均安装有锁定结构，内端均安装有电气结构，所述两个大容差对接结构之间和两个电气结构之间相互对接设置，每个大容差对接结构均能够通过锁定结构与另一个大容差对接结构锁定连接或者相互脱离。本发明是一种面向未来大型空间设施在轨建造的即插即用接口技术，大型空间设施模块可通过标准化的连接，在轨建造成大型空间设施，未来的空间机械臂也可通过标准化接口组装成不同的构型，以适用于不同的在轨建造任务需求。
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