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公开(公告)号：CN108714910A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810587993.5
申请日：2018-06-08
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 采用空间连杆机构的末端夹持器，它涉及三分支机器人末端机构，它包括舵机、舵机机架、转动转换直线运动空间连杆机构、曲柄和铰链机构，舵机安装在舵机机架的上部；铰链机构包括主动连杆、从动连杆和卡爪；机架杆与舵机机架连接，每个机架杆上对应布置两组铰链机构，主动连杆和从动连杆的一端分别与机架杆铰接，主动连杆和从动连杆的另一端分别与卡爪铰接，主动连杆、机架杆、从动连杆和卡爪四者构成平行四杆机构；转动转换直线运动机构的转动部分安装在舵机的输出端，主动连杆与曲柄铰接，曲柄与转动转换直线运动机构的直线运动部分连接。本发明可靠性好，具有满足夹持力和夹持速度要求的且位姿容差比较大的优点。
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公开(公告)号：CN106005377B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610648307.1
申请日：2016-08-09
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明实施例公开了一种无人机起落架收放系统及无人机。该系统包括：脚架机构、控制器和驱动装置；所述脚架机构包括多个脚架，各脚架底端均设置有传感器单元；传感器单元用于在检测到发生碰撞时向所述控制器发送触地信号；所述控制器，用于在所述无人机降落过程中根据接收到的触地信号控制所述驱动装置，以驱动与所述触地信号对应的脚架收缩；若检测获知接收到的触地信号的数量与脚架的数量满足预设函数关系时，则控制所述驱动装置，以驱动处于收缩状态的脚架停止收缩。本发明实施例通过采集脚架落地时的触地信号，并根据触地信号控制相应的脚架收缩，并在接收到最后一个脚架的触地信号时，控制其他脚架停止收缩，以保证降落程序完成时，无人机处于水平状态，与现有技术相比，具有适应不同地形的优点。
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公开(公告)号：CN116742410B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310818259.6
申请日：2023-07-05
申请人： 哈尔滨工业大学
发明人： 赵京东 , 陈冬旭 , 李云涛 , 赵亮亮 , 刘泽牧 , 徐梓淳 , 杨晓航 , 庄雷 , 田忠来 , 赵智远 , 赵军朋 , 王兆民 , 施纯源 , 王梓睿 , 张佳钰 , 顾轩 , 姜伟 , 李雪皑 , 柳强 , 刘宏
IPC分类号： H01R13/629 , H01R13/502 , H01R13/639
摘要： 一种在轨装配任务用模块化大容差无性别机电接口，涉及一种机电快换接口。对接基体对接端边缘设置三个锥形插头和三个锥形插槽，对接基体对接端面中间设置三个安装孔和三根锁紧销，安装孔内固定帽杯，帽杯内底部通过复位弹簧支撑球笼，球笼顶部为中空的锥段并安装三个锁定钢球，球帽固定在帽杯内顶部，设置有与球笼顶部锥度相同的内锥面并罩设支撑在三个锁定钢球外侧，球帽与球笼均设置供锁紧销插装的中心孔，安装孔内侧壁固定线圈，动力接口柱销阵列和信号接口触点阵列分别集成在对接基体对接端面中心和边缘。结构简单无需配置锁紧电机及相应传动系统，锁紧和解锁快捷可靠、连接牢固、容差大、精度高、即插即用、无性别。
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公开(公告)号：CN115201278A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210519090.X
申请日：2022-05-13
申请人： 哈尔滨锅炉厂有限责任公司 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01N27/12
摘要： 一种二硫化锡/氧化铟异质结的制备方法及其应用，涉及气敏传感器材料制备技术领域。本发明的目的是为了解决传统的二氧化氮传感器多数无法用于室温下工作，或用于室温检测的二氧化氮气敏传感器存在体积大、灵敏度低的问题。方法：将SnS2加入到无水乙醇中，搅拌均匀后，然后加入硝酸铟水合物，继续搅拌1～2h，搅拌结束后再超声0.1～10min，得到溶液a，将溶液a加热至150～180℃，并水热反应5～10h，反应结束后冷却，收集反应后的沉淀物并进行清洗，清洗后干燥，得到二硫化锡/氧化铟异质结。本发明可获得一种二硫化锡/氧化铟异质结的制备方法及其应用。
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公开(公告)号：CN110435935B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN201910667993.0
申请日：2019-07-23
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G4/00
摘要： 一种可重复穿透和固定碎片的飞锚，它涉及一种空间碎片清除装置，它包括锚头、滑块、套筒、锚尾、转块和电机；锚头一端与套筒一端连接，套筒另一端与锚尾连接，滑块、转块和电机布置在套筒内，电机固定在套筒上，转块的一侧定位于锚头上并能相对锚头转动，转块的另一侧安装在电机的输出轴上；滑块一端滑动设置在锚头一端面上，滑块的另一端滑动设置于转块的另一侧面上，滑块上还设置有向外突的倒刺部，所述套筒一端开设有引导孔，滑块被转块驱动在锚头的径向上作滑动运动，倒刺部在该引导孔内被轴向限位而在径向上自由滑动。本发明控制简单，操作方便，控制飞锚的收缩和展开状态实现对多个空间碎片的穿透和固定。
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公开(公告)号：CN108393919A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810183515.8
申请日：2018-03-06
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于移动机器人的自适应末端夹持器，它涉及移动机器人末端机构，它包括舵机、舵机机架、转动转换直线运动机构、弹簧、多组平行四杆机构以及与平行四杆机构组数相一致的多组卡爪，舵机安装在舵机机架的上部；连杆机架安装在舵机机架的下部，主动连杆与连架杆铰接，从动连杆与连架杆铰接，从动连杆与卡爪固接，连杆机架与卡爪铰接，连架杆与连杆机架铰接；转动转换直线运动机构的转动部分安装在舵机的输出端,主动连杆与转动转换直线运动机构的直线运动部分连接，弹簧的两端分别与卡爪和连杆机架固接。本发明结构简单、控制便捷、可靠性好、适合能够夹持的物体种类较多。
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公开(公告)号：CN116742410A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310818259.6
申请日：2023-07-05
申请人： 哈尔滨工业大学
发明人： 赵京东 , 陈冬旭 , 李云涛 , 赵亮亮 , 刘泽牧 , 徐梓淳 , 杨晓航 , 庄雷 , 田忠来 , 赵智远 , 赵军朋 , 王兆民 , 施纯源 , 王梓睿 , 张佳钰 , 顾轩 , 姜伟 , 李雪皑 , 柳强 , 刘宏
IPC分类号： H01R13/629 , H01R13/502 , H01R13/639
摘要： 一种在轨装配任务用模块化大容差无性别机电接口，涉及一种机电快换接口。对接基体对接端边缘设置三个锥形插头和三个锥形插槽，对接基体对接端面中间设置三个安装孔和三根锁紧销，安装孔内固定帽杯，帽杯内底部通过复位弹簧支撑球笼，球笼顶部为中空的锥段并安装三个锁定钢球，球帽固定在帽杯内顶部，设置有与球笼顶部锥度相同的内锥面并罩设支撑在三个锁定钢球外侧，球帽与球笼均设置供锁紧销插装的中心孔，安装孔内侧壁固定线圈，动力接口柱销阵列和信号接口触点阵列分别集成在对接基体对接端面中心和边缘。结构简单无需配置锁紧电机及相应传动系统，锁紧和解锁快捷可靠、连接牢固、容差大、精度高、即插即用、无性别。
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公开(公告)号：CN108393919B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201810183515.8
申请日：2018-03-06
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于移动机器人的自适应末端夹持器，它涉及移动机器人末端机构，它包括舵机、舵机机架、转动转换直线运动机构、弹簧、多组四杆机构以及与四杆机构组数相一致的多组卡爪，舵机安装在舵机机架的上部；连杆机架安装在舵机机架的下部，主动连杆与连架杆铰接，从动连杆与连架杆铰接，从动连杆与卡爪铰接，连杆机架与卡爪铰接，连架杆与连杆机架铰接；转动转换直线运动机构的转动部分安装在舵机的输出端,主动连杆与转动转换直线运动机构的直线运动部分连接，弹簧的两端分别与卡爪和连杆机架固接。本发明结构简单、控制便捷、可靠性好、适合能够夹持的物体种类较多。
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公开(公告)号：CN108714910B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201810587993.5
申请日：2018-06-08
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 采用空间连杆机构的末端夹持器，它涉及三分支机器人末端机构，它包括舵机、舵机机架、转动转换直线运动空间连杆机构、曲柄和铰链机构，舵机安装在舵机机架的上部；铰链机构包括主动连杆、从动连杆和卡爪；机架杆与舵机机架连接，每个机架杆上对应布置两组铰链机构，主动连杆和从动连杆的一端分别与机架杆铰接，主动连杆和从动连杆的另一端分别与卡爪铰接，主动连杆、机架杆、从动连杆和卡爪四者构成平行四杆机构；转动转换直线运动机构的转动部分安装在舵机的输出端，主动连杆与曲柄铰接，曲柄与转动转换直线运动机构的直线运动部分连接。本发明可靠性好，具有满足夹持力和夹持速度要求的且位姿容差比较大的优点。
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公开(公告)号：CN110435935A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910667993.0
申请日：2019-07-23
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G4/00
摘要： 一种可重复穿透和固定碎片的飞锚，它涉及一种空间碎片清除装置，它包括锚头、滑块、套筒、锚尾、转块和电机；锚头一端与套筒一端连接，套筒另一端与锚尾连接，滑块、转块和电机布置在套筒内，电机固定在套筒上，转块的一侧定位于锚头上并能相对锚头转动，转块的另一侧安装在电机的输出轴上；滑块一端滑动设置在锚头一端面上，滑块的另一端滑动设置于转块的另一侧面上，滑块上还设置有向外突的倒刺部，所述套筒一端开设有引导孔，滑块被转块驱动在锚头的径向上作滑动运动，倒刺部在该引导孔内被轴向限位而在径向上自由滑动。本发明控制简单，操作方便，控制飞锚的收缩和展开状态实现对多个空间碎片的穿透和固定。
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