公开(公告)号：CN117961965B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202410265135.4

申请日：2024-03-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵亮亮 ,  姜伟 ,  刘思远 ,  田忠来 ,  张佳钰 ,  王梓睿 ,  赵京东 ,  刘宏

IPC: B25J18/00 ,  B25J15/00 ,  B25J9/00

Abstract: 一种基于3D打印的仿生六自由度异形机械臂，涉及机械臂研发技术领域。转接件一底部通过关节电机与基座连接，仿人腿骨骼结构大臂的底端连接筒通过关节电机与转接件一顶部侧向连接，仿人腿骨骼结构小臂上端通过关节电机与仿人腿骨骼结构大臂的顶端连接筒连接，仿人腿骨骼结构小臂下端设置小臂法兰环转接件二上端通过关节电机连接，转接件二下端侧向设置两个固定环，异形支臂下端通过关节电机连接末端执行器，异形支臂上端通过关节电机与转接件二下端连接。针对两个主要的大小臂进行了仿生设计，机械臂整体多采用3D打印一体成型的镂空构件，实现有效的结构优化，在保证性能的同时更加轻量化，更适合航空航天领域的应用。

公开(公告)号：CN117961965A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410265135.4

申请日：2024-03-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵亮亮 ,  姜伟 ,  刘思远 ,  田忠来 ,  张佳钰 ,  王梓睿 ,  赵京东 ,  刘宏

IPC: B25J18/00 ,  B25J15/00 ,  B25J9/00

Abstract: 一种基于3D打印的仿生六自由度异形机械臂，涉及机械臂研发技术领域。转接件一底部通过关节电机与基座连接，仿人腿骨骼结构大臂的底端连接筒通过关节电机与转接件一顶部侧向连接，仿人腿骨骼结构小臂上端通过关节电机与仿人腿骨骼结构大臂的顶端连接筒连接，仿人腿骨骼结构小臂下端设置小臂法兰环转接件二上端通过关节电机连接，转接件二下端侧向设置两个固定环，异形支臂下端通过关节电机连接末端执行器，异形支臂上端通过关节电机与转接件二下端连接。针对两个主要的大小臂进行了仿生设计，机械臂整体多采用3D打印一体成型的镂空构件，实现有效的结构优化，在保证性能的同时更加轻量化，更适合航空航天领域的应用。

公开(公告)号：CN116742410B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202310818259.6

申请日：2023-07-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵京东 ,  陈冬旭 ,  李云涛 ,  赵亮亮 ,  刘泽牧 ,  徐梓淳 ,  杨晓航 ,  庄雷 ,  田忠来 ,  赵智远 ,  赵军朋 ,  王兆民 ,  施纯源 ,  王梓睿 ,  张佳钰 ,  顾轩 ,  姜伟 ,  李雪皑 ,  柳强 ,  刘宏

IPC: H01R13/629 ,  H01R13/502 ,  H01R13/639

Abstract: 一种在轨装配任务用模块化大容差无性别机电接口，涉及一种机电快换接口。对接基体对接端边缘设置三个锥形插头和三个锥形插槽，对接基体对接端面中间设置三个安装孔和三根锁紧销，安装孔内固定帽杯，帽杯内底部通过复位弹簧支撑球笼，球笼顶部为中空的锥段并安装三个锁定钢球，球帽固定在帽杯内顶部，设置有与球笼顶部锥度相同的内锥面并罩设支撑在三个锁定钢球外侧，球帽与球笼均设置供锁紧销插装的中心孔，安装孔内侧壁固定线圈，动力接口柱销阵列和信号接口触点阵列分别集成在对接基体对接端面中心和边缘。结构简单无需配置锁紧电机及相应传动系统，锁紧和解锁快捷可靠、连接牢固、容差大、精度高、即插即用、无性别。

公开(公告)号：CN117207187A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311275137.3

申请日：2023-09-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵京东 ,  张佳钰 ,  赵亮亮 ,  田忠来 ,  王梓睿 ,  姜伟 ,  刘宏

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种偏置式冗余空间机械臂逆运动学求解方法，涉及一种机械臂逆运动学求解方法。首先在共形空间中建立冗余机械臂的运动学模型，根据连续路径跟踪运动中某一路径点的末端位姿信息和上一路径点对应的逆运动学求解过程求取冗余参数，进而求解该路径点下的各关节位置信息，最后将关节点依次连线得到臂杆信息，根据臂杆变化情况计算关节旋转角。在执行连续路径跟踪的任务时能够充分利用冗余特性，有助于在冗余机械臂逆运动学的无数解中结合实际任务选取合适构型，具有良好的快速性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN116742410A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310818259.6

申请日：2023-07-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵京东 ,  陈冬旭 ,  李云涛 ,  赵亮亮 ,  刘泽牧 ,  徐梓淳 ,  杨晓航 ,  庄雷 ,  田忠来 ,  赵智远 ,  赵军朋 ,  王兆民 ,  施纯源 ,  王梓睿 ,  张佳钰 ,  顾轩 ,  姜伟 ,  李雪皑 ,  柳强 ,  刘宏

IPC: H01R13/629 ,  H01R13/502 ,  H01R13/639

Abstract: 一种在轨装配任务用模块化大容差无性别机电接口，涉及一种机电快换接口。对接基体对接端边缘设置三个锥形插头和三个锥形插槽，对接基体对接端面中间设置三个安装孔和三根锁紧销，安装孔内固定帽杯，帽杯内底部通过复位弹簧支撑球笼，球笼顶部为中空的锥段并安装三个锁定钢球，球帽固定在帽杯内顶部，设置有与球笼顶部锥度相同的内锥面并罩设支撑在三个锁定钢球外侧，球帽与球笼均设置供锁紧销插装的中心孔，安装孔内侧壁固定线圈，动力接口柱销阵列和信号接口触点阵列分别集成在对接基体对接端面中心和边缘。结构简单无需配置锁紧电机及相应传动系统，锁紧和解锁快捷可靠、连接牢固、容差大、精度高、即插即用、无性别。