公开(公告)号：CN117245653A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311189954.7

申请日：2023-09-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韩旭 ,  杨国财 ,  李书源 ,  史士财 ,  李志奇 ,  刘宏

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种空间机械臂抓捕非合作喷管的运动规划方法，它涉及一种运动规划方法。本发明为了解决现有轨迹规划算法存在较多缺陷，难以满足实际抓捕需求的问题。本发明由视觉跟踪阶段和直接对接阶段两部分组成，视觉跟踪阶段是根据目标位姿反馈，动态规划机械臂接近至翻滚卫星喷管端面的轨迹，直接对接阶段是规划机械臂沿对接方向的运动速度，在笛卡尔空间下期望轨迹仅有位置变化，无姿态调整，依赖末端执行器头部主动变形适应喷管的姿态变化。本发明属于航空航天领域。

公开(公告)号：CN117245653B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202311189954.7

申请日：2023-09-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韩旭 ,  杨国财 ,  李书源 ,  史士财 ,  李志奇 ,  刘宏

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种空间机械臂抓捕非合作喷管的运动规划方法，它涉及一种运动规划方法。本发明为了解决现有轨迹规划算法存在较多缺陷，难以满足实际抓捕需求的问题。本发明由视觉跟踪阶段和直接对接阶段两部分组成，视觉跟踪阶段是根据目标位姿反馈，动态规划机械臂接近至翻滚卫星喷管端面的轨迹，直接对接阶段是规划机械臂沿对接方向的运动速度，在笛卡尔空间下期望轨迹仅有位置变化，无姿态调整，依赖末端执行器头部主动变形适应喷管的姿态变化。本发明属于航空航天领域。