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公开(公告)号：CN1818537A
公开(公告)日：2006-08-16
申请号：CN200610009822.1
申请日：2006-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/008
Abstract: 空间机械臂位姿精度测试系统，涉及一种对空间机械臂进行测试的系统。现有对空间机械臂进行测试的系统存在结构复杂、调试困难、安全可靠性低以及现有气浮测试系统只能实现二维运动的问题。空间机械臂位姿精度测试系统，它包括三坐标测量机(I)，它还包括设置在三坐标测量机(I)的上方、与空间机械臂(VII)连接的固定系统(II)、旋转支撑系统(III)、气浮支撑系统(IV)、末端靶标(V)和基座靶标(VI)；本发明所述测试系统结构简单、容易调试、安全可靠性高以及同时可以实现空间机械臂三维运动，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN1557268A
公开(公告)日：2004-12-29
申请号：CN200410013550.3
申请日：2004-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 欠驱动自适应假手装置，它涉及拟人机械手及残疾人假手的结构。本发明食指(103)、中指(104)、无名指(105)、小指(106)的驱动机构相同，末关节轴(2)设置在中指节左侧板(20)与中指节右侧板(21)之间的上端，中关节连杆轴(5)设置在近指节左侧板(17)与近指节右侧板(18)之间的上端，指尖(22)的下端设在末关节轴(2)上，食指(103)和中指(104)的传动机构相同，大伞齿轮轴(9)设置在指基座(10)上，小伞齿轮(14)固定在电机(12)的输出轴上，大伞齿轮轴套(31)的一端固定有大伞齿轮(15)，大伞齿轮轴套(31)的另一端固定有小直齿轮(33)。本发明具有结构简单，重量轻，体积小，抓取力大，达到完全包络物体，抓握稳定，能够抓取不同形状的物体，抓取的范围广的优点。
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公开(公告)号：CN119975600A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510340702.2
申请日：2025-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种机器人腿部结构及腰腿结构，涉及机器人技术领域。为解决现有的腰腿结构不仅加大了机器人整体的控制难度，还降低了机器人整体运动的协调性，无法兼顾机械结构的简洁性和功能灵巧性。本发明包括大腿、小腿、膝关节转轴、膝关节驱动电机和用于控制大腿与小腿的折叠角度的大腿制动机构，大腿的底端与膝关节转轴固连，小腿的顶端与膝关节转轴转动连接，膝关节驱动电机连接小腿的底端并可驱动小腿摆动，大腿制动机构被配置于膝关节转轴的一侧，在膝关节驱动电机驱动小腿摆动过程中，大腿前倾并带动膝关节转轴旋转，大腿制动机构控制大腿前倾角度，在小腿停止摆动时，大腿制动机构刹停膝关节转轴，以使大腿保持不动。本发明主要用于机器人设计。
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公开(公告)号：CN119871524A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510312849.0
申请日：2025-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于在轨装配任务的主动式伸缩空间机械臂关节，涉及空间机器人技术领域。臂杆单元包括逐级嵌套的小臂杆、中臂杆和大臂杆，通过导向凸台与导向槽配合限制沿轴线方向移动；机电接口单元包括小臂杆接口和大臂杆接口；走线单元内置在臂杆单元中用于大臂杆接口到小臂杆接口的线缆连接；止出单元用于约束中臂杆过早伸出；止回单元由用于防止完全伸展的小臂杆产生回缩；传动系统采用旋转关节连接主传动丝杠配合小臂杆滚柱螺母组件和中臂杆滚柱螺母组件，控制臂杆单元的伸缩动作。具备主动伸缩能力，通过止出单元与止回单元完成各段臂杆的依次伸出、锁定与解锁，采用内置线缆布设机制，降低系统复杂度和质量，提高整体稳定性。
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公开(公告)号：CN119761921A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510034961.2
申请日：2025-01-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0639 , G06F17/18
Abstract: 人形机器人运动效率评估方法、系统、存储介质及设备，属于机器人评估技术领域，为了解决现有的机器人运动效率评估存在计算计繁琐、评价不准确的问题。本发明首先根据第i个关节连杆到DH参数坐标原点o的矢径长度、第i个关节连杆的旋转角速度、第i个关节连杆相对于坐标原点处旋转轴的转动惯量计算得到参考动功率DPoS指标Pd，然后将其与人形机器人的实际功率之比作为参考动效率，根据参考动效率评价人形机器人的运动效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117341859B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202311544676.2
申请日：2023-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有六自由度的模块化直线驱动人形机器人腿部系统，属于人形机器人技术领域。为了解决解决目前人形机器人各关节采用旋转电机的方式进行驱动，导致整体结构复杂、总重大和腿部结构仿生程度不高的问题。本发明的腿部关节处的驱动部件均采用质量较轻的直线电缸，整体结构简单，降低了整个腿部的制造与设计难度，且各个驱动器不需要根据实际需求各个单独定制，制造难度大大降低。同时，腿部结构利用杠杆原理并在六个直线电缸的驱动下以及球轴承的配合下实现了腿部的侧摆、偏航与俯仰运动、小腿的俯仰运动以及脚部的俯仰、偏航运动，整体结构简单、体积小、质量轻，实现了轻量化的目的。本发明主要用于机器人腿部的设计。
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公开(公告)号：CN118977271B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411363143.9
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于在轨装配任务的主动式连续伸缩空间机械臂关节，涉及空间机器人技术领域。小臂杆壳体、中臂杆壳体和大臂杆壳体由内向外逐级嵌套，小臂杆壳体顶端和大臂杆壳体底端安装机电接口，小臂杆壳体和中臂杆壳体底部固定锁定系统，通过多个锁紧瓣径向展开或收缩，实现锁定或解锁，传动系统采用主动旋转关节传动丝杠，丝杠的螺纹段配合多个小臂杆螺母组件，均匀固定在小臂杆壳体内部，丝杠的圆柱段套设一个中臂杆螺母组件，固定在中臂杆壳体内底部。引入主动连续伸缩机制，允许机械臂关节在整个行程范围内独立且连续地进行长度调节，并能够在任意位置牢固锁定，适应不同的在轨装配任务需求。
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公开(公告)号：CN119188833A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411382552.3
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于实现转动机构满圈旋转的机械限位装置，它涉及机械结构技术领域。本发明为解决现有旋转机械限位影响旋转行程的问题。本发明包括固定座、限位球和转动拨块，转动拨块固接在旋转机构的活动端，固定座固接在旋转机构的固定端，且沿周向方向设置在转动拨块的外侧，限位球卡装在固定座内，且在固定座内沿周向方向移动，固定座的端部开设有豁槽，转动拨块的外侧端穿过豁槽且通过限位球限位。本发明用于对有限旋转机构的限位保护。
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公开(公告)号：CN119058852A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411475103.3
申请日：2024-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提出了一种轻质小惯量人形机器人腿部结构，属于人形机器人腿部结构领域。解决了现有人形机器人腿部布局不够紧凑，结构复杂度高和总重大的问题。它包括髋关节结构、膝关节结构和踝关节结构，髋关节结构的负责俯仰运动的关节的运动端和负责翻滚运动的关节的固定端通过异形连接板连接，负责翻滚运动的关节的运动端和负责偏航运动的关节的固定端通过开放式的连接板连接，膝关节结构的膝关节固定端经由大腿连接板与负责偏航运动的关节运动端连接，膝关节运动端与小腿连接板连接。本发明中仅有两种关节，实现了模块化设计，结构简单，可起到降低生产成本和设计成本的作用，同时，关节可自由替换，控制难度也大幅降低，提高了腿部运动的容错率。
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公开(公告)号：CN118990573A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411275176.8
申请日：2024-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种机械手指及机械手，涉及机械手指技术领域。机械手指包括指尖、近指节、变胞机构和手指底座，电机安装于手指底座，并通过双联万向节与丝杠的一端驱动连接，丝杠安装于近指节上，丝杠位于近指节的外侧并沿近指节的轴向设置，且可相对于近指节绕自身轴线转动，丝杠与螺母块螺纹连接，螺母块沿近指节的轴向与近指节滑动连接，弹簧安装于螺母块和近指节之间，钢绳的一端与指尖连接，另一端与螺母块滑动连接，电机占用手指底座上的空间，丝杠与螺母块等占用近指节上的空间，可实现手指的弯曲，使得变胞机构能够合理利用手指底座和近指节上的安装空间，以解决变胞机构集中装配在手指底座上所导致手指底座整体尺寸偏大的问题。
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