公开(公告)号：CN117718980A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311817970.6

申请日：2023-12-26

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中兵智能创新研究院有限公司

Inventor： 李雪皑 ,  李哲宇 ,  孙奎 ,  刘宏

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 用于探测大型空间资产的仿藤蔓充气臂系统及其控制方法，属于软体机器人领域；现有的充气臂刚性不强，易发生屈曲，无法快速且精确的实现空间的探测；本发明中充气式机械臂的一端安装在基座上并与气控机构相连接，另一端伸出基座并与尖端探测机构相连接，转向驱动机构安装在基座上，并用于充气式机械臂关节处的弯曲；长度调节机构安装在基座内，用于充气式机械臂的收回及伸长；所述的气控机构安装基座上，并为充气式机械臂提供气源和调整充气式机械臂的刚度；所述的计算机控制模块用于接收充气式机械臂、尖端探测机构和气控机构反馈的信号，并对气控机构、转向驱动机构和长度调节机构进行控制，以实现目标的精准探测。本发明主要用于空间探测。

公开(公告)号：CN119058852A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411475103.3

申请日：2024-10-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李雪皑 ,  李哲宇 ,  孙奎 ,  祁乐 ,  王君扬 ,  曹宝石 ,  倪风雷 ,  刘宏

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提出了一种轻质小惯量人形机器人腿部结构，属于人形机器人腿部结构领域。解决了现有人形机器人腿部布局不够紧凑，结构复杂度高和总重大的问题。它包括髋关节结构、膝关节结构和踝关节结构，髋关节结构的负责俯仰运动的关节的运动端和负责翻滚运动的关节的固定端通过异形连接板连接，负责翻滚运动的关节的运动端和负责偏航运动的关节的固定端通过开放式的连接板连接，膝关节结构的膝关节固定端经由大腿连接板与负责偏航运动的关节运动端连接，膝关节运动端与小腿连接板连接。本发明中仅有两种关节，实现了模块化设计，结构简单，可起到降低生产成本和设计成本的作用，同时，关节可自由替换，控制难度也大幅降低，提高了腿部运动的容错率。

公开(公告)号：CN109976413A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910367742.0

申请日：2019-05-05

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 马星 ,  王勇 ,  李哲宇 ,  陈昱铎 ,  赵见远 ,  叶正澜

IPC: G05D23/30

Abstract: 本发明提供了一种光学显微镜温度控制系统，包括微控制器、PWM调压模块、加热制冷单元、温度传感器和显示器，所述微控制器的输出端与所述PWM调压模块的输入端连接，所述微控制器向所述PWM调压模块输入触发信号，所述PWM调压模块的输出端与所述加热制冷单元的输入端连接，通过所述PWM调压模块实现电压的调控，达到控制所述加热制冷单元加热功率或者制冷功率，所述温度传感器的输出端与所述微控制器的输入端连接，所述温度传感器实时采集所述加热制冷单元的温度并向所述微控制器输入反馈信号。本发明还提供了一种光学显微镜温度控制方法。本发明的有益效果是：为光学显微镜提供了专用的温度控制系统，有利于满足实验要求。