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公开(公告)号：CN112180391A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010941261.9
申请日：2020-09-09
Applicant: 广西柳工机械股份有限公司 , 长安大学
Abstract: 本发明涉及挖掘机作业面重建系统及方法，为解决现有挖掘机作业面重建存在较大的数据冗余及计算量的问题；提供一种作业面重建系统及方法其中挖掘机作业面重建系统包括：固定安装在挖掘机上部车身用于反射激光束的靶标板；安装在挖掘机动臂上用于扫描靶标板和作业面采集获取原始点云数据的2D激光雷达；用于采集挖掘机上部车身回转角度的回转角传感器；数据处理单元，接收原始点云数据和回转角数据并处理数据计算确定动臂姿态角和作业面三维轮廓表面坐标数据。本发明具有减少点云数据冗余和重建计算量、数据量较小、易于实现作业信息的实时分析处理，具有较低的系统成本等优点。
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公开(公告)号：CN111970444A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010827775.1
申请日：2020-08-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种实现场景内物体远近辨识的方法、系统及机器人，通过自动对焦摄像头采集对焦于场景不同位置的图像，对采集到的图像按照对焦位置信息进行编号；选取场景中的基准图像，在基准图像上选择一个点或者区域，在其他图像上找到与其对应的点或者区域；计算场景中所选择点或者区域的远近评价指标；重复上述步骤，获得基准图像中任意点或者任意区域对应的场景点或者场景区域的远近评价指标，利用该评价指标辨识场景内物体的远近。本发明同时提供了一种实现场景内物体远近辨识的系统及一种机器人。本发明通过自动对焦摄像头，使机器人仅仅搭载一个摄像头就能够辨识物体远近。
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公开(公告)号：CN109837830B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910132972.9
申请日：2019-02-22
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种水射流路面破碎装置，包括车架、连接销、左右支撑板、调高油缸、摆杆、角度油缸、喷嘴支架、喷嘴、通管和摆动油缸；左右支撑板通过连接销铰接于车架上，调高油缸和摆杆一端铰接于左右支撑板上，调高油缸另一端铰接于摆杆上，摆杆另一端铰接喷嘴支架，角度油缸的两端分别铰接于摆杆和喷嘴支架上，喷嘴和通管均安装于喷嘴支架上，摆动油缸两端分别铰接于左右支撑板上。本发明通过调高油缸和角度油缸调整喷嘴高度和角度用于水射流破碎路面，通过摆动油缸调整射流装置的角度用于破碎路面的清理和装载，整体机构简单紧凑，满足路面破碎和清理的要求，减少了铣刨噪音和粉尘污染。
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公开(公告)号：CN106553990B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201710060184.4
申请日：2017-01-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了种基于机器视觉的沥青混合料装车系统及控制方法,该系统包括厢式装车室、料门机构、车辆移动平台和机器视觉控制系统,所述车辆移动平台包括履带平板、纵梁支架、滚轮机构和滚轮驱动机构,所述机器视觉控制系统包括控制模块、照明装置、旋转编码器和压力传感器,以及摄像机和光电传感器;该控制方法包括:步骤、沥青混合料装车前准备工作;步骤二、设定沥青混合料装车参数;步骤三、快速平铺装车;步骤四、精确平铺装车;步骤五、装料车倒出和撒料回收。本发明设计合理、操作简便且使用效果好,对沥青混合料装车过程实时控制,实现沥青混合料自动平铺式装车,有效地减少沥青混合料的装车离析,且减少环境污染。
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公开(公告)号：CN106592669A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611024196.3
申请日：2016-11-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种冻土开挖机，包括车架总成，车架总成底部安装有行走总成；在车架总成上前端安装有动力总成，动力总成后方左侧设置有操控总成，动力总成后方右侧设置有滑动控深总成；动力总成与滑动控深总成之间设置有铣削总成；滑动控深总成上固定连接有集料总成和一级排料总成，一级排料总成后方设置有二级排料总成；车架总成周围还设置有安全围栏，解决了现有技术无法高效，安全完成冻土开挖的技术问题。避免加温融化法和爆破开挖法在高原冻土施工过程中影响环境、成本较高以及钻凿成孔困难、爆破器材性能发挥不佳而难以达到预期的效果等问题。填补了基于机械开挖技术的真正意义上的高原冻土开挖领域的空白。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117167001A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311345818.2
申请日：2023-10-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种叠加振动且单动力源驱动的岩土截割装置，属于破岩装备结构设计技术领域。本发明公开了一种叠加振动且单动力源驱动的岩土截割装置，通过将减速机输出轴改成空心轴，输入轴延伸段从减速机输出轴伸出，减速机输出轴与截割装置驱动轴花键配合传递扭矩，减速机输入延伸段与振动轴花键配合传递扭矩，可实现单动力源同时驱动截割装置和所述振动轴，不需要额外增加驱动；通过在振动轴上固定偏心块，可实现由驱动装置驱动振动轴上偏心块从而产生激振力。本发明通过给截割装置施加振动，在振动冲击复合作用下提高破岩效率，提高岩土掘进装备的破岩性能。
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公开(公告)号：CN115874495A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211515307.6
申请日：2022-11-29
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及一种小型铁路清砟装置。所述装置主要包括吸砟系统、纵向运动系统和横向运动系统。吸砟系统利用负压原理，由风机将桶内的空气抽出，高负压产生的流动空气携带着砟石迅速被吸入集砟桶内。本发明所述装置小巧，可便捷地运输到施工地点，由人工手推作业。所述清砟装置可迅速将破碎的砟石吸入装置内，为后续砟石回填施工提供便利。
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公开(公告)号：CN115562269A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211221284.8
申请日：2022-10-08
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了多机联动无人驾驶压路机机群自主规划作业方法及系统，获取碾压参数信息以及施工区域的电子围墙信息；根据电子围墙信息生成碾压路径信息；每台无人驾驶压路机获取碾压路径信息以及碾压参数信息，并实时获取自身当前位置信息；第n+1台无人驾驶压路机实时获取第n台无人驾驶压路机的当前位置信息，第n台无人驾驶压路机根据碾压路径信息以及碾压参数信息进入初始碾压作业道进行碾压作业，当第n台无人驾驶压路机的当前位置对应的碾压作业道与初始碾压作业道之间的距离等于预设距离时，第n+1台无人驾驶压路机根据碾压路径信息以及碾压参数信息进入初始碾压作业道进行碾压作业。本发明实现了无人驾驶压路机的多机联动配合施工作业。
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公开(公告)号：CN111047531A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911216196.7
申请日：2019-12-02
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的仓储机器人室内定位方法，对单目相机进行内外参数标定，确定图像坐标系与世界坐标系间的映射关系，及描述不同相机坐标点间映射关系的单应矩阵；利用多个单目相机对地面上多个带有光信标的移动机器人进行连续拍摄；提取并标记检测目标，同时输出连通域相关参数；对不同相机所采集的图像中目标物的参数进行对比，实现对跨视场同名目标进行检测分析与处理；根据连通域的相关参数，结合移动机器人的八类位姿状态模型得到机器人的静态位姿；建立移动机器人动态误差补偿模型，根据机器人当前周期与前一周期的位姿数据，估计机器人的实际位姿。本发明可降低机器人电子机载的复杂性，成本低、精度高、覆盖范围广。
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公开(公告)号：CN110331639A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910607799.3
申请日：2019-07-08
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种可自主作业智能压路机系统，包括压路机本体、对压路机本体运动进行控制的机器控制层、感知决策层和管理规划层；采用载波相位差分技术GNSS实现高精度定位与航向测量；车身安装毫米波雷达实现车身周边障碍物检测；车身安装激光雷达、相机用于碾压区域高精度地图构建与边坡检测，供管理规划端进行碾压作业规划；采用机载压实度在线检测技术实现压实度全覆盖在线检测，为调频调幅提供依据；管理规划端内置专家系统和大数据系统，可根据施工现场被压实材料特性、压路机参数、压实度信息与高精度地图自行进行碾压规划，实现机群压实数据共享与协同作业；压路机可根据压实进程实时调整振动能量输出，有效提高压实质量和效率。
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