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公开(公告)号：CN111970444B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010827775.1
申请日：2020-08-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种实现场景内物体远近辨识的方法、系统及机器人，通过自动对焦摄像头采集对焦于场景不同位置的图像，对采集到的图像按照对焦位置信息进行编号；选取场景中的基准图像，在基准图像上选择一个点或者区域，在其他图像上找到与其对应的点或者区域；计算场景中所选择点或者区域的远近评价指标；重复上述步骤，获得基准图像中任意点或者任意区域对应的场景点或者场景区域的远近评价指标，利用该评价指标辨识场景内物体的远近。本发明同时提供了一种实现场景内物体远近辨识的系统及一种机器人。本发明通过自动对焦摄像头，使机器人仅仅搭载一个摄像头就能够辨识物体远近。
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公开(公告)号：CN115471469A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211084421.8
申请日：2022-09-06
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种砂石规格机器视觉检测方法、系统、电子设备及存储介质，属于砂石规格检测技术领域，检测方法包括以下步骤：获取已知规格砂石的图像及其成像参数进行标定；获取待检测砂石的图像及其成像参数；对待检测砂石的图像进行预处理；根据预处理结果获取待检测砂石图像的评价指标数值；按照评价指标数值与砂石规格的对应关系确定待检测砂石的砂石规格。本发明利用机器视觉检测砂石规格，可以避免人眼观察的主观影响，检测结果客观准确；利用机器视觉检测砂石规格，拍摄图像和图像处理的时间很短，检测效率远高于筛分试验；利用机器视觉检测砂石规格属于非接触检测，检测过程不影响砂石运输，满足施工实时性要求，有利于提高施工效率。
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公开(公告)号：CN111598931A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010286455.X
申请日：2020-04-13
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种单目视觉系统成像参数标定装置及方法，包括单目视觉系统、置于单目视觉系统前方的标定物以及图像采集与分析模块，单目视觉系统包括镜头和相机，镜头与相机之间的距离或镜头内的镜片组与相机之间的距离可调；标定物为表面具有纹理的一个或一组平面标定板；一个平面标定板可移动且移动距离可测；一组平面标定板相互平行且之间的距离可测；或标定物为表面具有纹理的三维标定块且该三维标定块的表面形貌信息已知；三维标定块是固定的或可移动的。该方法通过调整单目视觉系统对焦于不同远近的物体或区域记录系统状态信息和被聚焦点的位置信息，利用成像公式联立方程组求解成像参数。本发明易于实现单目视觉系统成像参数精确标定。
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公开(公告)号：CN111598931B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202010286455.X
申请日：2020-04-13
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种单目视觉系统成像参数标定装置及方法，包括单目视觉系统、置于单目视觉系统前方的标定物以及图像采集与分析模块，单目视觉系统包括镜头和相机，镜头与相机之间的距离或镜头内的镜片组与相机之间的距离可调；标定物为表面具有纹理的一个或一组平面标定板；一个平面标定板可移动且移动距离可测；一组平面标定板相互平行且之间的距离可测；或标定物为表面具有纹理的三维标定块且该三维标定块的表面形貌信息已知；三维标定块是固定的或可移动的。该方法通过调整单目视觉系统对焦于不同远近的物体或区域记录系统状态信息和被聚焦点的位置信息，利用成像公式联立方程组求解成像参数。本发明易于实现单目视觉系统成像参数精确标定。
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公开(公告)号：CN111970444A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010827775.1
申请日：2020-08-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种实现场景内物体远近辨识的方法、系统及机器人，通过自动对焦摄像头采集对焦于场景不同位置的图像，对采集到的图像按照对焦位置信息进行编号；选取场景中的基准图像，在基准图像上选择一个点或者区域，在其他图像上找到与其对应的点或者区域；计算场景中所选择点或者区域的远近评价指标；重复上述步骤，获得基准图像中任意点或者任意区域对应的场景点或者场景区域的远近评价指标，利用该评价指标辨识场景内物体的远近。本发明同时提供了一种实现场景内物体远近辨识的系统及一种机器人。本发明通过自动对焦摄像头，使机器人仅仅搭载一个摄像头就能够辨识物体远近。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN213867357U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022718899.4
申请日：2020-11-23
Applicant: 长安大学
IPC: E01D19/10
Abstract: 一种桥梁缆索检测机器人，包括与控制系统相连接的动力系统以及视觉检测系统，动力系统包括设置在动力系统支撑模块四周的电机，电机上安装有螺旋桨；视觉检测系统包括设置在视觉系统支撑模块四周的相机承载架，相机承载架上安装有相机；动力系统支撑模块与视觉系统支撑模块之间连接行走系统支撑模块，行走系统支撑模块包括若干个连接在动力系统支撑模块与视觉系统支撑模块之间的轮胎装载架，轮胎装载架上设置由轴承安装的轮胎，轮胎与桥梁缆索转动配合，在螺旋桨的驱动下实现沿着桥梁缆索移动；控制系统通过控制电机带动螺旋桨动作，控制系统通过控制相机完成相应的检测拍照工作。本实用新型操作灵活，工作高效可靠，能够精准的定位缺陷。
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公开(公告)号：CN210514761U
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201921667627.7
申请日：2019-09-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可变焦距的多聚焦视觉镜头，包括镜头壳体，镜头壳体上设置的一对透光孔，镜头壳体内部设置有第一镜片组，光圈构件和第二镜片组，镜头壳体内设置有第一驱动机构和第二驱动机构，镜头壳体外设置有第三驱动机构。驱动机构用于控制镜片组的相对运动和多聚焦视觉镜头第一镜片组与第二镜片组的整体运动，在镜片组的整体运动过程中，镜片组与感光元件CCD或CMOS之间的距离发生变化，从而实现多聚焦视觉系统像距的调整。本实用新型将传统相机镜头镜片组的旋转运动方式转为直线运动方式，降低了制造难度，并且通过精准的驱动控制实现镜头参数的精准设定，实现了多聚焦图像成像参数量化采集。
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公开(公告)号：CN215946166U
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202122533396.4
申请日：2021-10-21
Applicant: 长安大学
IPC: B65G65/46
Abstract: 本实用新型公开了一种一体式煤粉机进料装置，包括底座、调节组件、进料组件、固定座、第一旋转电机、转轴和螺旋叶，底座的顶端外壁上设置有调节组件，调节组件的顶端外壁上设置有进料组件；底座的顶端外壁上固定有两个第一支撑板，第一支撑板之间的外壁上转动安装有传送筒，底座位于传送筒下方的顶端外壁上焊接有两个固定耳，固定耳之间的外壁上转动安装有丝杆；本实用新型是利用第一旋转电机、转轴、螺旋叶和传送筒的配合，对煤粉进行传送，煤粉是在传送筒内进行传送的，能有效的避免煤粉漂浮在空气中，提高工作环境的安全性，叶保护了工作人员的人身安全，设置的调节组件，便于对传送筒的倾斜度进行调节，增加了设备的使用范围。
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公开(公告)号：CN216505735U
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202122533677.X
申请日：2021-10-21
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型涉及机械自动化设备技术领域，公开了一种机械自动化定钉装置，包括定钉装置主体，所述定钉装置主体的底部安装有支撑脚，所述定钉装置主体的外侧铰接有第一检修门，所述定钉装置主体的外侧铰接有第二检修门，所述第一检修门和所述第二检修门的外侧设置有锁死机构；本装置设置有辅助稳定机构，可方便地完成螺纹杆位置的固定，通过螺纹杆对滚轮主体的外侧进行挤压，起到了辅助锁死的功能，确保本装置放置结构稳固，以便后续调整支撑脚高度地进行；本装置设置有锁死机构，能够方便地解除第一检修门和第二检修门之间的锁死，可方便地打开第一检修门和第二检修门，达到了便于本装置检修进行的目的，避免了影响定钉效率的问题。
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公开(公告)号：CN214756698U
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202120524481.1
申请日：2021-03-12
Applicant: 长安大学
IPC: H04N13/204 , H04N13/296
Abstract: 一种仿人眼双目协同立体视觉装置，包括间隔设置的第一目立体视觉装置和第二目立体视觉装置，第一目立体视觉装置和第二目立体视觉装置均包括两个L型支架，第一L型支架的水平边上开设相机导槽并安装相机，相机能够沿相机导槽移动位置，第一L型支架的竖直边连接在第二L型支架的竖直边上且通过联轴器与第一驱动电机连接，第二L型支架的水平边通过联轴器与第二驱动电机连接；所述的第二驱动电机能够驱动第二L型支架整体沿水平方向旋转，第一驱动电机能够驱动第一L型支架整体沿竖直方向旋转。本实用新型体积小、操纵简单、价格低廉，能够提高对任务的完成度，降低对伺服控制系统精度设计的难度。
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