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公开(公告)号：CN103280149A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310228283.0
申请日：2013-06-08
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种工业型自动化物流教学系统，包括构成输送闭环的自动化立体仓库与堆垛机单元、自动化输送线系统单元、检测与条码扫描单元、人工检测及人工装配单元、系统总控单元。本发明所揭示的工业型自动化物流教学系统，使学生可通过实验了解自动化生产控制教学实训系统的基本组成和基本原理，为学生提供一个开放性的，创新性的和可参与性的实验平台，让学生全面掌握机电一体化技术与物流技术的应用开发和集成技术，帮助学生从系统整体角度去认识系统各组成部分，从而掌握机电控制系统的组成、功能及控制原理。
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公开(公告)号：CN102509025A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110381647.X
申请日：2011-11-25
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开一种六自由度仿人灵巧臂逆运动学的快速求解方法，该方法首先建立六自由度仿人臂关节结构模型，由灵巧臂的肩心-肘心-腕心-颈心构成的平面关系和灵巧臂末端位置求取肘关节角及肩关节两关节角，在此基础上利用灵巧臂末端姿态关系求取腕关节三关节角；所求取的逆运动学解通过正运动学模型计算灵巧臂目标连杆的位姿误差验证解的有效性。相对于机器人逆运动学的数值求解方法，本发明提出的六自由度灵巧臂逆运动学求解方法精度高，速度快，可用于高精度，高实时性要求的仿人灵巧臂作业任务中。
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公开(公告)号：CN107316308A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710501988.3
申请日：2017-06-27
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: G06T7/11 , G06F16/29 , G06T2207/10004 , G06T2207/20132
Abstract: 本发明提供了基于改进的多路谱聚类算法的清洁机器人地图分割方法，包括：输入参数；调用距离变换算法计算栅格地图上所有空闲栅格两两之间的距离，构建距离矩阵；基于该距离矩阵，使用高斯核函数构建相应的相似矩阵，并根据相似矩阵构建度矩阵；根据相似矩阵与度矩阵，计算标准化的拉普拉斯矩阵；计算拉普拉斯矩阵前k个最大特征值对应的特征向量，构建特征矩阵；将特征矩阵进行标准化处理得到特征矩阵 以特征矩阵 的每一行作为一个k维样本，使用算法进行聚类；如果经过标准化的特征矩阵的第m行向量被分配到第n簇中，那么便将第m个空闲栅格分配到第n个子区域中；输出分割好的栅格地图。本发明充分考虑邻近栅格的影响，提升了算法的自适应性。
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公开(公告)号：CN104723333B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510133379.8
申请日：2015-03-25
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种集成式的两自由度机械手及其控制系统，该机械手包括：位于Z轴方向上的滚珠丝杆与可同时进行直线运动和旋转运动的外筒旋转式滚珠花键；设于滚珠丝杆上的上中空电机；设于滚珠花键上的下中空电机；连接滚珠丝杆与滚珠花键的丝杆花键连接件；固定板，上中空电机和下中空电机固定于固定板上。本发明利用两个中空电机，使滚珠丝杆、滚珠花键不通过同步带直接与电机轴相连，减少了累计误差，提高了机械手的响应速度和传动精度；两个电机与滚珠丝杆、滚珠花键在一条轴上，实现了直线运动和旋转运动的解耦，结构简单、使机构体积进一步缩小，同时降低加工成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106264359A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610865459.7
申请日：2016-09-29
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: A47L11/4061 , A47L11/4002 , A47L11/4011 , A47L2201/04 , G05D1/0242
Abstract: 本发明公开了一种清洁机器人及其避障方法，所述清洁机器人的边缘处安装有若干距离传感器，所述距离传感器呈非径向排列的方式安装，以确保清洁机器人正前方的区域均能被探测到。本发明将距离传感器采用非径向排列的方式安装于清洁机器人上，可使清洁机器人具备稳定的自主避障能力。
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公开(公告)号：CN104300166A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410565081.X
申请日：2014-10-22
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: H01M8/06 , H01M8/04089 , H01M8/0668
Abstract: 本发明公开了一种车载氢燃料电池电解发生槽，包括：在密封设置的槽体中依次叠置的阳极钛极板、离子交换膜和阴极钛极板，其中阳极钛极板、阴极钛极板与离子交换膜之间均有密封绝缘硅胶隔开极细密封空腔，其特征是，加压板压紧的将所述阳极钛极板、所述离子交换膜和所述阴极钛极板紧密压实在一起，水管连通到所述离子交换膜，氧气管和氢气管分别贯穿的连通到所述阴极钛极板和所述阳极钛极板。本发明利用多孔裂纹的显微结构的固体聚合物电解质阳离子交换膜作为阴阳电极板之间的介质，能够有利于电解质的水解接触面积，以及水解过程，同时采用加压板将电极板和离子交换膜之间压紧的方式安装电解槽，这样能够减小介质电阻率，减少槽体的发热量。
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公开(公告)号：CN103607071A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310669471.7
申请日：2013-12-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种勘探电机，其包括：外壳，其一端设置有电机头，所述电机头的上端设置有止推滑动轴承组件，所述外壳中还设置有定子和转子，所述定子分段设置，相邻两段定子之间设置有滑动轴承，所述止推滑动轴承组件套装于所述转子上；所述滑动轴承为环形，所述滑动轴承包括相互配合的轴承内圈和轴承外圈，所述轴承内圈安装于所述转子上，所述轴承外圈安装于所述外壳上；所述止推滑动轴承组件包括：止推滑动轴承、滑板、定位销、定位环、以及半开环。本发明的勘探电机能够在承受较大的复合的条件下，保持运行的稳定性和高效性，且其节约能源，工作效率较高，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN103605979A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310641637.4
申请日：2013-12-03
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: G06K9/46
Abstract: 本申请公开了一种基于形状片段的物体识别方法，包括：分别提取训练图像的边缘形状片段和测试图像的边缘形状片段；使用所述训练图像的边缘形状片段，构建物体边缘形状片段模型；从所述测试图像的边缘形状片段中选取出特定的边缘形状片段作为候选边缘形状片段，所述特定的边缘形状片段与所述物体边缘形状片段模型中的边缘形状片段的相似度必须大于第一阈值；利用Hough变换，求出Hough空间的概率最大值点，确定待测物体的参考点位置；根据所述待测物体参考点位置，对所述候选边缘形状片段进行筛选，得到实际物体轮廓片段。有效地解决了传统方法对柔性物体以及外观特征不稳定物体难以识别的问题。
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公开(公告)号：CN102998913A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210579413.0
申请日：2012-12-27
Applicant: 苏州大学
IPC: G03F7/20
Abstract: 本发明公开了一种同步定位光刻曝光装置及方法，该装置包括二维运动平台、位于所述二维运动平台正上方用于承载待刻蚀对象的压电陶瓷运动模块、以及位于所述压电陶瓷运动模块上方的光源发生装置，所述二维运动平台包括控制二维运动平台沿第一方向运动的第一传动装置，所述压电陶瓷运动模块包括控制压电陶瓷运动模块沿与第一方向相反的第二方向运动的第二传动装置。本发明通过控制压电陶瓷运动模块运动时间与曝光时间的匹配关系，从而达到精确的同步定位曝光，消除运动曝光误差。
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