公开(公告)号：CN108594813A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810351307.4

申请日：2018-04-18

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 ,  苏州大学

Inventor： 孙荣川 ,  郁树梅 ,  匡绍龙 ,  周永正 ,  孙立宁

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法，包括以下步骤：全局环境分割；将分割好的子区域进行编码；设置进化代数计数器t＝1，迭代次数T，机器人的数量k，种群数目N；初始化路线P(t)，断点B(t)的选择；计算每个个体中机器人i的子周游路径Hi(i＝1，2，...k)子路径所连接的子地图面积Ai(i＝1，2，..k)之和，计算k个值中的最大值；根据目标函数记录当代种群中最好的解；遗传算子操作，得到下一代路经P(t+1)，断点B(t+1)；终止条件判断；是否达到最大迭代次数；对输出的最优解使用2-opt算法对各个子周游路径本身进行优化。使得整个机器人系统能够以更高的效率完成任务。

公开(公告)号：CN104307114B

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201410558872.X

申请日：2014-10-20

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院

Inventor： 孙立宁 ,  张峰峰 ,  匡绍龙 ,  郁树梅 ,  冯原

IPC: A61N5/10

Abstract: 本发明涉及一种放射治疗装置，尤其涉及一种五自由度O型臂放射治疗系统；包括O型臂运动机构、直线加速器装置、辐射剂量检测装置及双X光机影像定位机构，O型臂运动机构包括O型臂、加速器位移装置、旋转位移装置、翻转位移装置、水平横向位移装置、以及水平纵向位移装置；直线加速器装置通过加速器位移装置安装在O型臂上，辐射剂量检测装置设置在O型臂上相对直线加速器装置的另一侧；双X光机影像定位机构包括设置在O型臂上的X射线发射器、以及设置在O型臂上相对X射线发射器另一侧的X射线接收器，X射线发射器和X射线接收器为两组；本发明的五自由度O型臂放射治疗系统，可以实现五自由度控制放射治疗过程、控制精度较高且稳定程度较高。

公开(公告)号：CN103909528B

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201410174786.9

申请日：2014-04-28

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院

Inventor： 陈国栋 ,  王振华 ,  李闯 ,  孙荣川 ,  林睿 ,  厉茂海 ,  任子武 ,  孙立宁 ,  王正

IPC: B25J19/04

Abstract: 一种单电机驱动的两自由度机器人视觉系统，包括电机、棘轮驱动机构、相机，所述电机与所述棘轮驱动机构连接，所述相机与所述棘轮驱动机构通过连接装置连接，所述电机驱动所述棘轮驱动机构带动所述相机作横向和纵向的位置变动。通过设置棘轮驱动机构，利用棘轮的间歇性工作原理来实现对相机的控制，实现相机在横向和纵向的位置变动。

公开(公告)号：CN103455034B

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201310421218.X

申请日：2013-09-16

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院

Inventor： 厉茂海 ,  孙立宁 ,  王振华 ,  林睿 ,  陈国栋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于最近距离向量场直方图的避障路径规划方法，包括以下步骤。S1、将机器人当前扫描范围均分为n个扇区，若第k个扇区内的障碍物距离机器人中心点的最近距离向量为NDVk，获取|NDVk-1-NDVk|≤与机器人直径比较，根据比较结果得到机器人当前位置的局部环境中障碍物个数。S2、设定最小避障阈值ns，若NDVk≥ns,则扇区k的角度范围为避障区间，否则为自由行走区间。S3、确定瞬时目标点的搜索范围，并在所述搜索范围中获取瞬时目标点，机器人运动到达所述瞬时目标点后，确定新的瞬时目标点并向新的瞬时目标点运动，直至到达终点。

公开(公告)号：CN108330061B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN201810454388.0

申请日：2018-05-14

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 ,  苏州大学

Inventor： 黄海波 ,  高习玮 ,  陈立国 ,  周飞 ,  郭浩 ,  常凌风 ,  刘吉柱 ,  王阳俊 ,  孙立宁

IPC: C12M1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于柔性铰链机构的压电超声显微注射装置，所述装置包括：固定装配的封盖、柔性铰链机构、基座、旋盖及端盖，所述基座上设有泵接口；固定安装于基座、旋盖及端盖内且向外延伸的微针，所述微针与泵接口相连通；所述柔性铰链机构包括壳体、封装于壳体内的压电陶瓷封装模块、与压电陶瓷封装模块及基座固定安装的中枢轴、自压电陶瓷封装模块延伸至中枢轴内的振动输出轴，所述中枢轴与壳体之间设有若干柔性铰链梁。本发明可有效的抑制显微注射操作过程中的微针针尖有害径向振动，减小细胞损伤，大幅提高了装置的密封性。

公开(公告)号：CN108940392A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810774278.2

申请日：2018-07-13

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 ,  苏州大学

Inventor： 黄海波 ,  卞雄恒 ,  陈立国 ,  刘吉柱 ,  潘明强 ,  王阳俊 ,  孙立宁

IPC: B01L3/00

CPC classification number: B01L3/5027 ,  B01L2400/0415

Abstract: 本发明公开了一种用于复合型数字微流控芯片的液滴驱动方法及装置，涉及数字微流控技术领域，主要目的在于能够通过控制上极板上下移动，控制液滴进入双极板区，能够避免介电层器件发生损坏且避免液滴内生化物质遭到破坏。所述方法包括：根据液滴对应的双极板区长度、单极板区长度和上极板区长度，分析液滴在双极板区的曲率半径随双极板间距变化的变化率；根据变化率、液滴与单极板区的接触角临界值和预设变化关系，确定液滴与单极板区的接触角变化到液滴发生位移时的双极板间距，预设变化关系为液滴与单极板区的接触角随双极板间距和所述变化率变化的变化关系；根据确定的双极板间距控制上极板上下移动，控制液滴进入所述双极板区。

公开(公告)号：CN103967739B

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201410232597.2

申请日：2014-05-29

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院

Inventor： 王明娣 ,  窦云霞 ,  王传洋 ,  孙立宁

IPC: F04B17/04

Abstract: 本发明公开了一种电磁柱塞泵，设于机座上，所述柱塞泵包括柱塞缸，所述柱塞缸包括固设在所述机座上的缸体、可沿自身轴向滑动地设于所述机座上的柱塞组件，所述柱塞组件包括柱塞、固设于所述柱塞一端的永磁铁，所述柱塞的另一端紧密配合地设于所述缸体中且可相对所述缸体沿轴向滑动，所述柱塞泵还包括用于驱动所述柱塞组件沿其自身轴向滑动的电磁驱动装置，所述电磁驱动装置包括电磁线圈、固定地穿设在所述电磁线圈中的铁芯，所述铁芯的轴心线与所述柱塞组件的轴心线相互平行，所述铁芯的端部与所述永磁铁的端部相邻设置，通过电磁驱动装置产生的电磁力来驱动柱塞组件往复运动，可以使得柱塞泵不断地完成吸油与供油。

公开(公告)号：CN103967746B

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201410232639.2

申请日：2014-05-29

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院

Inventor： 王明娣 ,  窦云霞 ,  王传洋 ,  孙立宁

IPC: F04B33/00

Abstract: 本发明公开了一种便携式打气筒，包括具有气流通道的筒体，筒体上设有将气流通道分隔成第一气腔与第二气腔的第一单向阀、第二单向阀，外部空气通过第一单向阀向第一气腔单向连通设置，第一气腔通过第二单向阀向第二气腔单向连通设置，筒体上还设有能够使得外部空气通过第一单向阀进入第一气腔中的空气压缩机构，通过手动来驱动空气压缩机构工作，可使得外部空气压缩后经第一气腔进入第二气腔，继而通过出气管路充入待充气的装置中。该打气筒结构简单，其体积小，便于携带与使用。

公开(公告)号：CN104307114A

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201410558872.X

申请日：2014-10-20

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院

Inventor： 孙立宁 ,  张峰峰 ,  匡绍龙 ,  郁树梅 ,  冯原

IPC: A61N5/10

Abstract: 本发明涉及一种放射治疗装置，尤其涉及一种五自由度O型臂放射治疗系统；包括O型臂运动机构、直线加速器装置、辐射剂量检测装置及双X光机影像定位机构，O型臂运动机构包括O型臂、加速器位移装置、旋转位移装置、翻转位移装置、水平横向位移装置、以及水平纵向位移装置；直线加速器装置通过加速器位移装置安装在O型臂上，辐射剂量检测装置设置在O型臂上相对直线加速器装置的另一侧；双X光机影像定位机构包括设置在O型臂上的X射线发射器、以及设置在O型臂上相对X射线发射器另一侧的X射线接收器，X射线发射器和X射线接收器为两组；本发明的五自由度O型臂放射治疗系统，可以实现五自由度控制放射治疗过程、控制精度较高且稳定程度较高。

公开(公告)号：CN109009434A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810930352.5

申请日：2018-08-15

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 ,  苏州大学

Inventor： 张峰峰 ,  吴昊 ,  陈军 ,  孙立宁

IPC: A61B34/10

CPC classification number: A61B34/10 ,  A61B2034/101 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/105

Abstract: 本发明公开了一种腹腔微创外科机器人虚拟手术方法，它包括以下步骤：a.搭建虚拟手术仿真平台，包括设计具有平行四边形远心定位机构的机器人模型，通过力反馈设备对虚拟机器人的操作控制；b.建立手术对象的物理模型，进行力平衡计算，实现手术对象按压变形和夹持变形的仿真操作和力觉交互；c.建立手术对象的网格模型，手术对象切割仿真；d.利用弹簧模型建立缝合线，缝合线打结模拟；e.通过分析缝合线在与软组织交互过程中所涉及到的摩擦力和张力，实现了手术对象的缝合模拟过程。本发明腹腔微创外科机器人虚拟手术方法，能够对手术进行全程模拟仿真，精确度高，实时性强。