公开(公告)号：CN104723333B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201510133379.8

申请日：2015-03-25

Applicant: 苏州大学

Inventor： 刘吉柱 ,  王阳俊 ,  潘明强 ,  庄猛 ,  陈涛 ,  任子武 ,  陈立国 ,  孙立宁

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/18

Abstract: 本发明公开了一种集成式的两自由度机械手及其控制系统，该机械手包括：位于Z轴方向上的滚珠丝杆与可同时进行直线运动和旋转运动的外筒旋转式滚珠花键；设于滚珠丝杆上的上中空电机；设于滚珠花键上的下中空电机；连接滚珠丝杆与滚珠花键的丝杆花键连接件；固定板，上中空电机和下中空电机固定于固定板上。本发明利用两个中空电机，使滚珠丝杆、滚珠花键不通过同步带直接与电机轴相连，减少了累计误差，提高了机械手的响应速度和传动精度；两个电机与滚珠丝杆、滚珠花键在一条轴上，实现了直线运动和旋转运动的解耦，结构简单、使机构体积进一步缩小，同时降低加工成本。

公开(公告)号：CN105584988B

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201610108660.0

申请日：2016-02-29

Applicant: 苏州大学

Inventor： 陈立国 ,  庄猛 ,  潘明强

IPC: B81C3/00

Abstract: 本发明公开了一种面向MEMS的三维封装装置及封装加工方法，其可方便地对封装体待引线键合的不同平面上的不同键合点进行精准定位，方便劈刀分别运行至该键合点位置处进行引线键合，从而在封装体上形成三维线弧，对微电子轻型化、微型化的要求，其装置结构简单，操作也很方便，加工精准，有利于封装体的尺寸与重量进一步减小，以及提高封装体的可靠性及生产效率，降低其生产成本。

公开(公告)号：CN104723333A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201510133379.8

申请日：2015-03-25

Applicant: 苏州大学

Inventor： 刘吉柱 ,  王阳俊 ,  潘明强 ,  庄猛 ,  陈涛 ,  任子武 ,  陈立国 ,  孙立宁

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/18

Abstract: 本发明公开了一种集成式的两自由度机械手及其控制系统，该机械手包括：位于Z轴方向上的滚珠丝杆与可同时进行直线运动和旋转运动的外筒旋转式滚珠花键；设于滚珠丝杆上的上中空电机；设于滚珠花键上的下中空电机；连接滚珠丝杆与滚珠花键的丝杆花键连接件；固定板，上中空电机和下中空电机固定于固定板上。本发明利用两个中空电机，使滚珠丝杆、滚珠花键不通过同步带直接与电机轴相连，减少了累计误差，提高了机械手的响应速度和传动精度；两个电机与滚珠丝杆、滚珠花键在一条轴上，实现了直线运动和旋转运动的解耦，结构简单、使机构体积进一步缩小，同时降低加工成本。

公开(公告)号：CN105584988A

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201610108660.0

申请日：2016-02-29

Applicant: 苏州大学

Inventor： 陈立国 ,  庄猛 ,  潘明强

IPC: B81C3/00

Abstract: 本发明公开了一种面向MEMS的三维封装装置及封装加工方法，其可方便地对封装体待引线键合的不同平面上的不同键合点进行精准定位，方便劈刀分别运行至该键合点位置处进行引线键合，从而在封装体上形成三维线弧，对微电子轻型化、微型化的要求，其装置结构简单，操作也很方便，加工精准，有利于封装体的尺寸与重量进一步减小，以及提高封装体的可靠性及生产效率，降低其生产成本。

公开(公告)号：CN205398104U

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201620147680.4

申请日：2016-02-29

Applicant: 苏州大学

Inventor： 陈立国 ,  庄猛 ,  潘明强

IPC: B81C3/00

Abstract: 本实用新型公开了一种面向MEMS的三维封装装置，其可方便地对封装体待引线键合的不同平面上的不同键合点进行精准定位，方便劈刀分别运行至该键合点位置处进行引线键合，从而在封装体上形成三维线弧，对微电子轻型化、微型化的要求，其装置结构简单，操作也很方便，加工精准，有利于封装体的尺寸与重量进一步减小，以及提高封装体的可靠性及生产效率，降低其生产成本。

公开(公告)号：CN204640221U

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201520171677.1

申请日：2015-03-25

Applicant: 苏州大学

Inventor： 刘吉柱 ,  王阳俊 ,  潘明强 ,  庄猛 ,  陈涛 ,  任子武 ,  陈立国 ,  孙立宁

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/18

Abstract: 本实用新型公开了一种集成式的两自由度机械手及其控制系统，该机械手包括：位于Z轴方向上的滚珠丝杆与可同时进行直线运动和旋转运动的外筒旋转式滚珠花键；设于滚珠丝杆上的上中空电机；设于滚珠花键上的下中空电机；连接滚珠丝杆与滚珠花键的丝杆花键连接件；固定板，上中空电机和下中空电机固定于固定板上。本实用新型利用两个中空电机，使滚珠丝杆、滚珠花键不通过同步带直接与电机轴相连，减少了累计误差，提高了机械手的响应速度和传动精度；两个电机与滚珠丝杆、滚珠花键在一条轴上，实现了直线运动和旋转运动的解耦，结构简单、使机构体积进一步缩小，同时降低加工成本。