公开(公告)号：CN108955688B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN201810763106.5

申请日：2018-07-12

Applicant: 苏州大学

Inventor： 林睿 ,  厉茂海 ,  王振华 ,  孙荣川 ,  陈国栋 ,  孙立宁

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种双轮差速移动机器人准确定位方法及系统。为了解决双轮差速移动机器人全局定位问题而设计。本发明双轮差速移动机器人定位方法，采用卡尔曼滤波算法，结合陀螺仪航向角数据获得精度较高的角度数据。提取周围环境特征样本粒子点，根据后验概率算法针对移动机器人位姿估计信息进行一定邻域范围内的离散化处理，确定样本粒子点匹配点正确对应数目最多时的假设位姿，基于最小二乘法计算机器人的假设位姿估计。利用卡尔曼滤波算法以获得更准确的机器人最终位姿估计。本发明针对样本粒子点数量较少时，仍能获得机器人准确的相对位姿，鲁棒性好且实时性较高，能够推广应用于移动机器人在室内外的位姿估计中。

公开(公告)号：CN104369898B

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201410562003.4

申请日：2014-10-22

Applicant: 苏州大学

Inventor： 黄海波 ,  李相鹏 ,  杨湛 ,  郑亮 ,  王阳俊 ,  林睿 ,  厉茂海 ,  孙立宁

IPC: B65B33/02

Abstract: 本发明涉及一种片状工件半自动贴膜机，包括底座、安装在所述底座上的底板以及设于所述底板上的凹模，所述凹模的上方设有第一驱动装置、第二驱动装置和凸模，所述第一驱动装置带动所述第二驱动装置水平运动，所述第二驱动装置带动所述凸模上下运动。本发明结构简单，凸模、凹模设置在一起，整体体积小巧，占地面积小，劳动强度低，一台机器只需一人看守，生产效率高，完成一件工件的贴膜小于3.5s，双防误操作按钮设计，有效保护操作人员，防止工伤。

公开(公告)号：CN104814698A

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201510279544.0

申请日：2015-05-27

Applicant: 苏州大学

Inventor： 孙荣川 ,  洪云波 ,  林睿 ,  厉茂海 ,  任子武 ,  王振华 ,  孙立宁

IPC: A47L11/24

Abstract: 本发明提供一种拖地调节机构，包括弹簧、滚轮、海绵刷及顶盖，所述弹簧垂直于地面安装在顶盖和海绵刷之间，所述海绵刷两端装有滚轮，所述滚轮卡接在顶盖上设置的凹槽中，拖地时遇到起伏路面，所述弹簧通过滚轮调节海绵刷的位置，使海绵刷上下运动与地面紧密贴合。

公开(公告)号：CN104369522A

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201410562005.3

申请日：2014-10-22

Applicant: 苏州大学

Inventor： 李相鹏 ,  黄海波 ,  陈涛 ,  林睿 ,  刘吉柱 ,  张峰峰 ,  厉茂海 ,  孙立宁

IPC: B32B37/26 ,  B32B38/00 ,  B32B38/10

CPC classification number: B32B37/26 ,  B32B38/00 ,  B32B38/10 ,  B32B2037/268

Abstract: 本发明涉及一种液晶电视片状背胶膜半自动贴膜机，包括双面胶上料机构、刀模夹持器和位于所述刀模夹持器下方的产品夹持机构，所述刀模夹持器连接有第一驱动机构，所述刀模夹持器上安装有吸贴胶组件、第二驱动机构，所述第二驱动机构推动所述吸贴胶组件向下运动。本发明贴胶条效率高，保证贴胶条的一致性，在提高生产效率的同时还能保证产品质量，降低了操作人员的劳动强度，可达到8000-10000套/8小时，便于大批量生产。

公开(公告)号：CN103990603A

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201410247071.1

申请日：2014-06-05

Applicant: 苏州大学

Inventor： 潘明强 ,  孙立宁 ,  厉茂海 ,  刘吉柱 ,  王阳俊 ,  陈涛 ,  陈立国 ,  胡明锐

IPC: B07C5/342 ,  B07C5/02

Abstract: 本发明公开了一种球体表面质量检测方法及装置，所述球体表面质量监测装置包括自动上料机、节拍控制机构、展成机构、视觉系统、分拣系统，所述节拍控制机构位于自动上料机的末端和展成机构之前，控制待测球体逐一进入所述展成机构，所述节拍控制机构包括两组阻挡机构，所述两组阻挡机构轮流活动控制待测球体的前进和移动。本球体表面质量检测装置的送料节拍可控，能够降低待测球体之间的干扰，同时展成运动全面，对待测球体的损耗降至最低。

公开(公告)号：CN103914855A

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201410114266.9

申请日：2014-03-25

Applicant: 苏州大学

Inventor： 林睿 ,  厉茂海 ,  陈国栋 ,  刘吉柱 ,  潘明强

IPC: G06T7/20

Abstract: 本申请公开了一种运动目标的定位方法及装置，应用于设置有摄像装置的移动机器人，该方法首先获取摄像装置拍摄的当前图像及运动目标的当前预估空间坐标，并依据该当前预估空间坐标，在所述当前图像中确定一个备选图像区域，对所述备选图像区域进行光线处理以消除光线明亮变化影响，进而应用颜色自适应算法，在经过光线处理的备选图像区域中获取目标图像区域，与现有技术相比，该方法定位运动目标时并不需要对整帧的当前图像进行处理，而是在当前图像中的一个备选图像区域中定位运动目标区域，由于备选图像区域中的像素点个数少于整帧图像像素点个数，该方法的运算量较少，进而能较快地识别当前图像中的运动目标，满足定位的实时性要求。

公开(公告)号：CN102998913A

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201210579413.0

申请日：2012-12-27

Applicant: 苏州大学

Inventor： 陈涛 ,  孙立宁 ,  潘明强 ,  刘吉柱 ,  王阳俊 ,  陈立国 ,  汝长海 ,  任子武 ,  郭浩 ,  厉茂海 ,  陈国栋 ,  林锐

IPC: G03F7/20

Abstract: 本发明公开了一种同步定位光刻曝光装置及方法，该装置包括二维运动平台、位于所述二维运动平台正上方用于承载待刻蚀对象的压电陶瓷运动模块、以及位于所述压电陶瓷运动模块上方的光源发生装置，所述二维运动平台包括控制二维运动平台沿第一方向运动的第一传动装置，所述压电陶瓷运动模块包括控制压电陶瓷运动模块沿与第一方向相反的第二方向运动的第二传动装置。本发明通过控制压电陶瓷运动模块运动时间与曝光时间的匹配关系，从而达到精确的同步定位曝光，消除运动曝光误差。

公开(公告)号：CN103909528A

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201410174786.9

申请日：2014-04-28

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院

Inventor： 陈国栋 ,  王振华 ,  李闯 ,  孙荣川 ,  林睿 ,  厉茂海 ,  任子武 ,  孙立宁 ,  王正

IPC: B25J19/04

Abstract: 一种单电机驱动的两自由度机器人视觉系统，包括电机、棘轮驱动机构、相机，所述电机与所述棘轮驱动机构连接，所述相机与所述棘轮驱动机构通过连接装置连接，所述电机驱动所述棘轮驱动机构带动所述相机作横向和纵向的位置变动。通过设置棘轮驱动机构，利用棘轮的间歇性工作原理来实现对相机的控制，实现相机在横向和纵向的位置变动。

公开(公告)号：CN103578136A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310617606.5

申请日：2013-11-27

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院

Inventor： 厉茂海 ,  王振华 ,  孙荣川 ,  林睿 ,  陈国栋

IPC: G06T17/00 ,  G06T17/30

Abstract: 本发明公开了一种三维模型的简化方法及装置，该方法包括：从生成三维模型的三角面片中，获取目标三角面片；读入目标三角面片；对读入后的目标三角面片进行简化；输出简化后的三角面片；采用本发明的方法及装置，可以减小三维模型的三角面片的数目，从而减小三维模型的数据量。

公开(公告)号：CN103455034A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310421218.X

申请日：2013-09-16

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院

Inventor： 厉茂海 ,  孙立宁 ,  王振华 ,  林睿 ,  陈国栋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于最近距离向量场直方图的避障路径规划方法，包括以下步骤。S1、将机器人当前扫描范围均分为n个扇区，若第k个扇区内的障碍物距离机器人中心点的最近距离向量为NDVk，获取|NDVk-1-NDVk|≤与机器人直径比较，根据比较结果得到机器人当前位置的局部环境中障碍物个数。S2、设定最小避障阈值ns，若NDVk≥ns,则扇区k的角度范围为避障区间，否则为自由行走区间。S3、确定瞬时目标点的搜索范围，并在所述搜索范围中获取瞬时目标点，机器人运动到达所述瞬时目标点后，确定新的瞬时目标点并向新的瞬时目标点运动，直至到达终点。