公开(公告)号：CN111190424A

公开(公告)日：2020-05-22

申请号：CN202010103120.X

申请日：2020-02-19

Applicant: 苏州大学

Inventor： 杨信田 ,  任子武 ,  徐坤 ,  邱杰 ,  胡文千

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种用于室内移动机器人自主定位建图的一体化传感器。该一体化传感器包括布置单线激光雷达模块的顶部，顶部的侧面设置有激光发射孔和激光接收孔；与顶部相连且位于顶部的下方的底座，底座内部设置有控制芯片、多种传感器和无线通信模块；控制芯片分别与激光雷达模块、多种传感器、无线通信模块电连接并进行数据信号和指令的传输；顶部可相对于底座以顶部的中心轴为中心进行360度的旋转。本发明实施例提供的一体化传感器集成了嵌入式处理器和多个传感器，减小了设备体积和功耗并增强了运行的稳定性；不依赖其他信息输入如车轮编码器的里程计数据，能够简单方便地应用在多种室内移动机器人上，实现自主定位建图功能。

公开(公告)号：CN111207753A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN202010090142.7

申请日：2020-02-13

Applicant: 苏州大学

Inventor： 杨信田 ,  任子武 ,  刘强龙 ,  姜瑞卿 ,  杨凡

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明实施例公开了一种多玻璃隔断环境下的同时定位与建图的方法。本发明实施例采用多种位置数据进行融合处理形成基础数据、再利用基础数据进行扫描建图并对新建地图进行回环优化，从而有效地识别玻璃，使得所建地图准确而全面，有利于移动机器人的后续路径规划等自主导航功能的实现。

公开(公告)号：CN207593833U

公开(公告)日：2018-07-10

申请号：CN201721740855.3

申请日：2017-12-14

Applicant: 苏州大学

Inventor： 张坤停 ,  杨信田 ,  陆磐

IPC: B25J17/02

Abstract: 本实用新型涉及一种轻型臂万向驱动关节模块，至少包括支架、分别可转动的套设于所述支架两端的第一连接件和第二连接件，所述支架内设有第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机具有与所述第一连接件固定相连的第一输出轴，所述第二驱动电机具有与所述第二连接件固定相连的第二输出轴，所述第一输出轴沿X轴方向延伸，所述第二输出轴沿Y轴方向延伸，所述X轴垂直所述Y轴，当第一输出轴转动，所述第一连接件相应的绕所述X轴转动，当第二输出轴转动，所述第二连接件相应的绕所述Y轴转动，本实用新型采用两个电机驱动，并将两个电机旋转驱动方向布置成空间垂直状态，从而形成两自由度的万向姿态驱动关节，简化了多自由度机械臂的设计方案。

公开(公告)号：CN211786758U

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN202020185503.1

申请日：2020-02-19

Applicant: 苏州大学

Inventor： 杨信田 ,  任子武 ,  徐坤 ,  邱杰 ,  胡文千

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种用于室内移动机器人自主定位建图的一体化传感器。该一体化传感器包括布置单线激光雷达模块的顶部，顶部的侧面设置有激光发射孔和激光接收孔；与顶部相连且位于顶部的下方的底座，底座内部设置有控制芯片、多种传感器和无线通信模块；控制芯片分别与激光雷达模块、多种传感器、无线通信模块电连接并进行数据信号和指令的传输；顶部可相对于底座以顶部的中心轴为中心进行360度的旋转。本实用新型实施例提供的一体化传感器集成了嵌入式处理器和多个传感器，减小了设备体积和功耗并增强了运行的稳定性；不依赖其他信息输入如车轮编码器的里程计数据，能够简单方便地应用在多种室内移动机器人上，实现自主定位建图功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利