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公开(公告)号：CN107856061A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711334846.9
申请日：2017-12-14
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J18/06
CPC classification number: B25J18/06
Abstract: 本发明涉及一种柔性臂可变刚度臂杆，至少包括串接的柔性模块以及用以调整所述柔性模块刚度的调刚模块，所述柔性模块至少包括具有第一空腔的套筒以及与所述套筒相连的输出杆件，所述套筒的外壁至少设有两个相对设置的滑动导向槽，所述输出杆件套设于所述第一空腔内且具有可沿所述滑动导向槽滑动和转动的导向件，所述输出杆件的滑动方向为Z轴方向，所述输出杆件的转动方向为绕Y轴方向转动，所述的Z轴、所述套筒的轴心线方向以及所述输出杆件的轴心线方向共线，所述Y轴垂直所述Z轴，所述套筒的所述第一空腔内还设有与所述输出杆件相抵接的弹性件，本发明的臂杆不仅具有柔性缓冲特征，而且可适时调节其刚度特征，从而提高臂杆的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207593797U
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201721737890.X
申请日：2017-12-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种可变刚度柔性臂，至少包括基座、连接于所述基座上的至少一个臂杆模块，所述臂杆模块包括相互串接的万向关节驱动模块以及可调整自身刚度的可变刚度臂杆模块，所述基座、所述万向关节驱动模块及所述可变刚度臂杆模块的轴心线共线延伸且构成所述柔性臂的轴心线，所述万向关节驱动模块具有可绕X轴转动的第一驱动组件以及可绕Y轴转动的第二驱动组件，所述X轴垂直所述Y轴且所述X轴和所述Y轴均与所述柔性臂的轴心线垂直，本实用新型的柔性臂不仅可以实现灵活性操作，而且可以根据作业环境和需求特点适时调节其刚度大小。
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公开(公告)号：CN207593837U
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201721740852.X
申请日：2017-12-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种万向柔性臂杆，至少包括第一基座、可相对所述第一基座沿Z轴直线运动的第一套筒、可相对所述第一套筒绕X轴转动的第二套筒以及可相对所述第二套筒绕Y轴转动的第二基座，所述第一基座、所述第一套筒、所述第二套筒以及所述第二基座依次串接且其轴心线位于同一直线，所述X轴、所述Y轴和所述Z轴两两相互垂直，所述Z轴与所述第一基座的轴心线平行或共线，本实用新型的万向柔性臂杆具有多方向的柔性特点，可对来自臂杆轴向以及与轴向任意空间角度方向的冲击起到缓冲的作用，并且单独模块化，不仅可以保护整个柔性臂，而且应用范围广，生产成本低。
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公开(公告)号：CN207682412U
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201721740854.9
申请日：2017-12-14
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型涉及一种机械臂主动变刚度关节，至少包括柔性输出机构以及用以调整所述柔性输出机构刚度的刚度调节机构，所述柔性输出机构至少包括相对设置的动力输入盘和动力输出盘，以及设于所述动力输入盘和所述动力输出盘之间的支撑导向件和弹性片，所述动力输入盘、所述动力输出盘以及所述支撑导向件具有同一旋转中心线，所述支撑导向件与所述动力输入盘固定相连且与所述动力输出盘转动相连，所述弹性片的一端与所述动力输入盘固定相连其另一端与所述动力输出盘固定，所述刚度调节机构至少包括可滑动的套设于所述弹性片上的滑块以及驱动所述滑块滑动的第一驱动组件，本实用新型通过刚度调节机构改变柔性输出机构的刚度，刚度调节范围大。
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公开(公告)号：CN207593839U
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201721737889.7
申请日：2017-12-14
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J18/06
Abstract: 本实用新型涉及一种柔性臂可变刚度臂杆，至少包括串接的柔性模块以及用以调整所述柔性模块刚度的调刚模块，所述柔性模块至少包括具有第一空腔的套筒以及与所述套筒相连的输出杆件，所述套筒的外壁至少设有两个相对设置的滑动导向槽，所述输出杆件套设于所述第一空腔内且具有可沿所述滑动导向槽滑动和转动的导向件，所述输出杆件的滑动方向为Z轴方向，所述输出杆件的转动方向为绕Y轴方向转动，所述的Z轴、所述套筒的轴心线方向以及所述输出杆件的轴心线方向共线，所述Y轴垂直所述Z轴，所述套筒的所述第一空腔内还设有与所述输出杆件相抵接的弹性件，本实用新型的臂杆不仅具有柔性缓冲特征，而且可适时调节其刚度特征，从而提高臂杆的安全性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207593833U
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201721740855.3
申请日：2017-12-14
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型涉及一种轻型臂万向驱动关节模块，至少包括支架、分别可转动的套设于所述支架两端的第一连接件和第二连接件，所述支架内设有第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机具有与所述第一连接件固定相连的第一输出轴，所述第二驱动电机具有与所述第二连接件固定相连的第二输出轴，所述第一输出轴沿X轴方向延伸，所述第二输出轴沿Y轴方向延伸，所述X轴垂直所述Y轴，当第一输出轴转动，所述第一连接件相应的绕所述X轴转动，当第二输出轴转动，所述第二连接件相应的绕所述Y轴转动，本实用新型采用两个电机驱动，并将两个电机旋转驱动方向布置成空间垂直状态，从而形成两自由度的万向姿态驱动关节，简化了多自由度机械臂的设计方案。
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