公开(公告)号：CN111207753A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN202010090142.7

申请日：2020-02-13

Applicant: 苏州大学

Inventor： 杨信田 ,  任子武 ,  刘强龙 ,  姜瑞卿 ,  杨凡

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明实施例公开了一种多玻璃隔断环境下的同时定位与建图的方法。本发明实施例采用多种位置数据进行融合处理形成基础数据、再利用基础数据进行扫描建图并对新建地图进行回环优化，从而有效地识别玻璃，使得所建地图准确而全面，有利于移动机器人的后续路径规划等自主导航功能的实现。

公开(公告)号：CN213165453U

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202021279017.2

申请日：2020-07-02

Applicant: 苏州大学

Inventor： 臧妍 ,  刘强龙 ,  李欣钰 ,  徐坤 ,  蔡梦甜 ,  刘金玲 ,  任子武

IPC: B25J17/02

Abstract: 本实用新型涉及机器人关节技术领域，具体涉及一种扭转弹性元件及中空柔性关节，包括扭转弹性元件；以及带有谐波减速器电机，所述电机的转子连接输入轴，所述谐波减速器的柔轮通过所述扭转弹性元件连接输出轴，所述柔轮、输出轴分别与外环体、内环体固定相接；以及第一编码器，所述第一编码器设置在所述输入轴上，获取输入轴的转速；以及第二编码器，所述第二编码器设置在所述输出轴上，获取输入轴的转速；本实用新型能够有效地解决以上提出的现有技术中添加力/力矩传感器的关节在实际应用中存在的不足。

公开(公告)号：CN213165454U

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202021741690.3

申请日：2020-08-19

Applicant: 苏州大学

Inventor： 刘强龙 ,  姜瑞卿 ,  杨凡 ,  任子武

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/12 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种机器人主动变刚度关节，包括位置电机、输入机构、光栅编码器、支架、弹簧片、刚度电机、输出杆、牵引机构以及刚度调节机构，位置电机的输出轴与输入机构相连接，弹簧片的一端与输入机构相接触，弹簧片的另一端与支架相连接，刚度电机、输出杆均安装在支架上，刚度电机的输出轴与牵引机构相连接，牵引机构带动刚度调节机构在弹簧片上运动。本实用新型通过设置弹性片可以在发生碰撞时吸收冲击能量，保护人机安全，另一方面通过设置刚度电机，利用钢丝绳驱动滑块直线移动，调节弹簧片的有效长度，达到调节关节刚度的效果，使该关节既满足高刚度的需求保证控制精度，又满足低刚度的需求保证人机安全性。