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公开(公告)号：CN213165453U
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202021279017.2
申请日：2020-07-02
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型涉及机器人关节技术领域，具体涉及一种扭转弹性元件及中空柔性关节，包括扭转弹性元件；以及带有谐波减速器电机，所述电机的转子连接输入轴，所述谐波减速器的柔轮通过所述扭转弹性元件连接输出轴，所述柔轮、输出轴分别与外环体、内环体固定相接；以及第一编码器，所述第一编码器设置在所述输入轴上，获取输入轴的转速；以及第二编码器，所述第二编码器设置在所述输出轴上，获取输入轴的转速；本实用新型能够有效地解决以上提出的现有技术中添加力/力矩传感器的关节在实际应用中存在的不足。
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