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公开(公告)号：CN117267366A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311300502.1
申请日：2023-10-10
申请人： 湖北汽车工业学院 , 东风井关农业机械有限公司
摘要： 本发明提供了一种机械自动变速器主副箱共用换挡操纵机构及控制方法，主变速器包括多根换挡轴，每根换挡轴上都分别固定有换挡拨块，换挡拨块并排布置，且在空档时，换挡拨块的空档槽呈对齐布置；所述换挡拨块与选换挡拨头相配合，选换挡拨头与选挡执行机构相配合，能够根据移动位置测量并准确选中相应换挡拨块，在换挡执行机构带动下，推动相应换挡轴移动，挂上目标挡位；还包括摇臂轴，摇臂轴上安装有高低挡换挡过渡摇臂，高低挡换挡过渡摇臂的一端通过主臂拨头与高低挡换挡轴相配合，高低挡换挡过渡摇臂的另一端设置有用于和选换挡拨头相配合的低挡位弧形拨头和高挡位弧形拨头。能够利用主变速器选挡执行机构完成副变速器高低挡切换。
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公开(公告)号：CN117145956A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310959342.5
申请日：2023-08-01
申请人： 湖北汽车工业学院 , 东风井关农业机械有限公司
摘要： 本发明提供了一种主、副变速器用集成式选换挡操纵机构及控制方法，它包括用于进行高、低挡切换的高低挡拨块，所述高低挡拨块上设置有用于和选换挡拨头相配合的高低挡拨块空挡槽；所述高低挡拨块与主变速器的多个不同换挡拨块并排布置，并使得高低挡拨块空挡槽的布置位置能够与主变速器的多个不同换挡拨块上的空挡槽能够对齐；所述高低挡拨块空挡槽的宽度值设置，要保证实现高低挡切换后，能够执行主变速器挡位选择和切换，而不影响高低挡状态。此机构利用主变速器的选换挡执行机构，完成副变速器高低挡的换挡，使得结构紧凑且有利于降低系统成本，能够支持电动、液压或气动选换挡执行机构。
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公开(公告)号：CN107366742B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201710726098.2
申请日：2017-08-22
申请人： 湖北汽车工业学院
IPC分类号： F16H61/4043 , F16H61/40 , F15B13/02
摘要： 本发明公开了一种机械自动变速器气动换挡控制装置及换挡控制方法，它包括换挡气缸壳体，所述换挡气缸壳体的内部安装有换挡轴，所述换动轴的一端设置有用于换挡的旋转式换挡机构，另一端设置有用于选档的气动式选挡机构；所述换挡轴上安装有换挡拨头。此装置基于旋转式气缸直接控制换挡轴完成相应换挡动作，解决了换挡力、换挡及回空挡位置精确控制等问题，且尺寸小、结构简单。
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公开(公告)号：CN111976721A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010911080.1
申请日：2020-09-02
申请人： 湖北汽车工业学院
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/00
摘要： 本发明属于汽车安全技术领域，公开一种基于矩形聚类碰撞锥模型的主动避障控制方法，判断是否可以通过本车道内自动刹车避免碰撞，若判断自动刹车可以避免碰撞,同时后车与自车无追尾危险，采用自动刹车；若判断自动刹车无法避免碰撞,通过对自车和前方障碍物车辆进行矩形聚类，利用碰撞锥原理计算自动转向避撞时的最小转向角,若在此转下角输入下满足自车与邻车道上的目标车辆无碰撞危险，同时自车能保持转向稳定性，则进行自动转向避撞。本发明利用碰撞锥原理计算自动转向时最小转向角，解决驾驶员在紧急情况下转向幅度操作失误而造成的问题，达到降低自车与前车侧撞或者车辆失稳导致更严重事故发生的目的。
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公开(公告)号：CN111746559A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010627959.3
申请日：2020-07-02
申请人： 湖北汽车工业学院
摘要： 本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种前车换道意图预测方法及预测系统，前车换道意图预测方法包括：建立以自车车头中心点为零点的动态栅格地图，基于语义分割的方法获取前方车辆的轮廓特征与车道线，并检测前方障碍车辆车头中心与自车的相对距离，用栅格坐标表示前方障碍车辆实时位置，进行前车的位置信息的描述，并根据前车的横纵向速度，分析前方障碍车辆的相关运动状态信息，将动态栅格地图与混合高斯隐马尔科夫模型相结合，进行前车换道行为的预测。本发明提出的基于动态栅格地图与混合高斯隐马尔科夫模型的前车换道意图预测方法可以达到较好的预测效果。本发明可利用可观测到的前车的行驶状态，预测其隐藏的换道行为状态，为自车安全行驶提供相关信息。
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公开(公告)号：CN106704582A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510445218.2
申请日：2015-07-27
申请人： 湖北汽车工业学院
摘要： 本发明提出了一种电动汽车用两挡机械变速器自动操纵机构，包括壳体、换挡轴、换挡拨头构成的换挡执行机构，在换挡轴一端布置一个自带涡轮蜗杆减速机构的电机，涡轮蜗杆减速机构的涡轮与换挡轴一端呈传动连接；换挡轴另一端设置有转角位置传感器，转角位置传感器与换挡轴固定连接；转角位置传感器监测换挡位置并将信号传给控制单元，以判断换挡位置。本发明结构简单，工作可靠且有效，相比原有的采用开关量信号或在电机上集成传感器检测挡位信号，该方案直接测量换挡轴，更为准确，排除了电机与换挡轴之间传动间隙等干扰因素，能更有效完成换挡过程中对换挡力矩的调节与控制。
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公开(公告)号：CN105020349A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510445174.3
申请日：2015-07-27
申请人： 湖北汽车工业学院
CPC分类号： F16H3/08 , F16H61/32 , F16H63/30 , F16H2003/0818 , F16H2061/326 , F16H2200/0021 , F16H2306/00
摘要： 本发明提出了一种电动汽车用两挡机械自动变速器,包括两挡机械变速器、换挡操纵机构，核心在于所述换挡操纵机构是自动操纵机构，包括壳体、换挡轴、换挡拨头构成的换挡执行机构，在换挡轴一端布置一个自带涡轮蜗杆减速机构的电机，涡轮蜗杆减速机构的涡轮与换挡轴一端呈传动连接；换挡轴另一端设置有转角位置传感器，转角位置传感器与换挡轴固定连接；转角位置传感器监测换挡位置并将信号传给控制单元，以判断换挡位置。本发明完成自动换挡，换挡迅速，无离合器滑磨损耗；其结构简单，所配换挡电机及转角位置传感器方案，可靠且有效，该方案直接测量换挡轴，更为准确，排除了电机与换挡轴之间传动间隙等干扰因素，能更有效完成换挡过程中对换挡力矩的调节与控制。
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公开(公告)号：CN114559923A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202111650349.6
申请日：2021-12-30
申请人： 湖北汽车工业学院
IPC分类号： B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/114 , B60W40/12 , B60T7/12
摘要： 本发明属于智能汽车安全驾驶领域，公开了一种无人驾驶车辆自动紧急避障控制方法(Consensus Behavior Migration Algorithm,CBMA)，包括以下步骤，首先判断本车道内是否可以通过制动来避免碰撞，若判断自车与前车可以避免碰撞，采用自动刹车；若判断自车制动后无法与前车避免碰撞，采用自车对前方障碍物车辆的临界车头时距，计算前方碰撞预警系数作出避障策略，通过对自车和周围车辆进行圆形聚类，引入共识行为迁移算法，计算基于规划安全避障轨迹点的适应度函数，进行自动紧急转向避障。CBMA算法解决了无人驾驶车辆自动紧急避障的移动轨迹点规划问题，降低了与前车碰撞的危险程度。
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公开(公告)号：CN105425675A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510913809.8
申请日：2015-12-12
申请人： 湖北汽车工业学院
IPC分类号： G05B19/042
CPC分类号： G05B19/042 , G05B2219/25341
摘要： 本发明提出了汽车智能继电器盒及其控制方法。汽车智能继电器盒，包括单片机、电流检测模块、继电器控制模块、电源模块、报警指示模块，单片机是本系统中的核心。控制方法是：在各路继电器不过载或继电器本身无故障的情况下，继电器的吸合完全受控于外部开关信号；当电流过大时会引起电流检测模块发送信号到单片机，单片机控制断开继电器达到保护整车用电安全的目的；单片机收到继电器过载的信号时不一定是立即断开继电器，而是存在一个可设置的保护延迟时间，该值设置为零时则没有延迟。本发明实现了汽车线路电流精确监控，实现了汽车用电电流分级管理与保护，分为正常、警告和严重三个级别，防范故障于未然同时又精确保护汽车线路及用电设备。
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公开(公告)号：CN113359757B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110733880.3
申请日：2021-06-30
申请人： 湖北汽车工业学院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种无人驾驶车辆路径规划与轨迹跟踪方法，步骤如下：1、设置车辆的初始点目标点位置姿态，将数据预处理；2、以雷达检测的数据为基础，将周围环境栅格化；3、设计混合A*算法进行路径规划；4、路径搜索，将车辆运动学模型线性化，求解搜索末端的车辆状态；5、计算不同搜索末端的车辆状态代价，将代价最小车辆状态放入Close表，作为下次规划的起始节点；6、判断搜索末端车辆状态是否满足条件，如果不满足，持续上述路径搜索并计算代价函数，直至满足；7、采用自适应模型预测算法进行轨迹跟踪；8、设置一段时间内的轨迹误差阙值，若轨迹误差大于阙值，用轨迹曲率计算的纵向速度更新预测模型的输出量，保持在阙值范围内。
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