公开(公告)号：CN111746559B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202010627959.3

申请日：2020-07-02

Applicant: 湖北汽车工业学院

Inventor： 杨正才 ,  杨杨 ,  蔡林 ,  尹长城 ,  冯樱 ,  吕科 ,  刘成武 ,  杨朝阳

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G06V20/56 ,  G06V20/58 ,  G06V10/26 ,  G06V10/84 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/096

Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种前车换道意图预测方法及预测系统，前车换道意图预测方法包括：建立以自车车头中心点为零点的动态栅格地图，基于语义分割的方法获取前方车辆的轮廓特征与车道线，并检测前方障碍车辆车头中心与自车的相对距离，用栅格坐标表示前方障碍车辆实时位置，进行前车的位置信息的描述，并根据前车的横纵向速度，分析前方障碍车辆的相关运动状态信息，将动态栅格地图与混合高斯隐马尔科夫模型相结合，进行前车换道行为的预测。本发明提出的基于动态栅格地图与混合高斯隐马尔科夫模型的前车换道意图预测方法可以达到较好的预测效果。本发明可利用可观测到的前车的行驶状态，预测其隐藏的换道行为状态，为自车安全行驶提供相关信息。

公开(公告)号：CN111746559A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010627959.3

申请日：2020-07-02

Applicant: 湖北汽车工业学院

Inventor： 杨正才 ,  杨杨 ,  蔡林 ,  尹长城 ,  冯樱 ,  吕科 ,  刘成武 ,  杨朝阳

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种前车换道意图预测方法及预测系统，前车换道意图预测方法包括：建立以自车车头中心点为零点的动态栅格地图，基于语义分割的方法获取前方车辆的轮廓特征与车道线，并检测前方障碍车辆车头中心与自车的相对距离，用栅格坐标表示前方障碍车辆实时位置，进行前车的位置信息的描述，并根据前车的横纵向速度，分析前方障碍车辆的相关运动状态信息，将动态栅格地图与混合高斯隐马尔科夫模型相结合，进行前车换道行为的预测。本发明提出的基于动态栅格地图与混合高斯隐马尔科夫模型的前车换道意图预测方法可以达到较好的预测效果。本发明可利用可观测到的前车的行驶状态，预测其隐藏的换道行为状态，为自车安全行驶提供相关信息。