-
公开(公告)号：CN102233579B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201110054422.3
申请日：2011-03-07
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1633 , G05B19/401
Abstract: 提供机器人作业成败判定系统及方法。机器人作业成败判定系统具有位置指令生成部、接触位置检测部、作业成败判定部。位置指令生成部在机器人对作业对象物执行了预定作业后生成位置指令，该位置指令用于使上述机器人的指尖移动，以使得安装在上述机器人的指尖上的、具有弹性变形区域的位置姿态检测单元接触与上述作业对象物关联的预定位置。接触位置检测部根据施加给上述指尖的外力的值和上述位置姿态检测单元的前端位置，计算接触位置，该接触位置是接触上述预定位置时的上述位置姿态检测单元的前端位置。作业成败判定部在上述计算的接触位置在预定范围内时判定为上述预定作业成功，在上述计算的接触位置不在预定范围内时判定为上述预定作业失败。
-
公开(公告)号：CN103732363A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201180072923.2
申请日：2011-08-19
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/39057 , G05B2219/40053 , G05B2219/40575 , G05B2219/40613
Abstract: 本发明提供一种即使从摄像部（130）获得的物体（OBJ）位置中包含有误差也能够将物体（OBJ）从容器（BOX）中取出的机器人系统（100）、机器人控制装置（120）、机器人手部（108）及机器人控制方法。机器人（110）的控制方法包括：基于容器（BOX）的立体图像计算与容器（BOX）的位置或姿态有关的信息并将其作为第一信息的步骤；通过使手部（108）接触容器（BOX）而计算与容器（BOX）的位置或姿态有关的信息并将其作为第二信息的步骤；基于部件（OBJ）的立体图像计算与部件（OBJ）的位置或姿态有关的信息的步骤；以及基于第一及第二信息修正与部件（OBJ）的位置或姿态有关的信息的步骤。
-
公开(公告)号：CN102233587A
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201110054369.7
申请日：2011-03-07
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B19/401
Abstract: 本发明提供用于检测机器人的接触位置的装置及方法。实施方式的装置具有探头、探头位置计算部、接触检测部和接触位置计算部。探头被安装在所述机器人上，能够在与物体接触的方向上产生弹性位移。探头位置计算部针对工作中的所述机器人计算所述探头的位置。接触检测部检测所述探头与物体接触的状态。在检测出所述探头的接触状态的情况下，接触位置计算部根据计算出的所述探头的位置导出所述接触位置。
-
公开(公告)号：CN100588513C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200680003101.8
申请日：2006-01-05
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B19/409 , B25J9/1674 , B25J13/06 , B25J19/06 , G05B2219/23172 , G05B2219/33192 , G05B2219/33228 , G05B2219/36162 , G05B2219/36535 , G05B2219/45104 , G05B2219/50198
Abstract: 在无线便携式教导操作部分(3)上提供显示部件(13)，以指示通过紧急停止操作部件(9)进行的紧急停止操作是否能够被执行。
-
公开(公告)号：CN1200691A
公开(公告)日：1998-12-02
申请号：CN96197944.5
申请日：1996-09-13
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22
CPC classification number: G05B19/423 , G05B2219/36457 , G05B2219/36473
Abstract: 本发明的目的是提供一种直接教学装置,该教学装置使操作者能够参考诸如工业机器人安全地进行工作点的教学。本发明的直接教学装置在结构上包括一个力检测器,一个包括工作工具或固定在该力检测器上由操作者握着以引导机器人的柄的教学工具,根据该力检测器数据与运动模型计算位置或速度指令的装置,根据该位置或速度指令计算驱动机器人的马达的产生力矩的装置,以及控制该产生力矩的装置。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102039594B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201010515986.8
申请日：2010-10-18
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1664 , B25J13/085 , G05B2219/36429 , G05B2219/37357 , G05B2219/39188 , G05B2219/39325 , G05B2219/39343 , G05B2219/39347 , G05B2219/39348 , G05B2219/41387
Abstract: 本发明涉及机器人系统以及机器人系统的控制方法。该机器人系统具有：参数初始值计算部(117)，力指令施加部(111)，评价基准计测部(112)，容许值设定部(113)，粘性参数搜索部(114)，结束判断部(115)以及惯性参数调节部(116)，力指令施加部(111)对阻抗控制部接通/断开力指令，评价基准计测部(112)计测力响应的整定时间、过冲量和振动次数，容许值设定部(113)设定过冲量和整定时间的容许值，粘性参数搜索部(114)搜索整定时间为最小的粘性参数，结束判断部(115)对调节值和容许值进行比较来判断结束还是继续处理，惯性参数调节部(116)根据过冲量和整定时间的调节值来调节惯性参数。
-
公开(公告)号：CN103765181A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201180073110.5
申请日：2011-09-01
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G01L5/0028 , B25J9/1633 , B25J13/085 , G01L5/16 , G01L5/162 , G05B2219/40586 , Y10S901/09 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明提供能够抑制对负载传感元件施加的负载的力传感器（10）和机器人（14）。力传感器（110）包括：第一基座部件（30a），其一个面固定在被固定部件上；多个负载传感元件（S1～S4），其设置在第一基座部件（30a）的另一个面上并用于检测负载；第二基座部件（130b），其被配置成与第一基座部件（30a）的另一个面相对，并且向第一基座部件（30a）的方向产生对各负载传感元件（S1～S4）所施加的预负载；预负载调整部（140），其用于调整由第二基座部件（130b）产生的预负载的大小；以及缓冲体（32a、32b），其用于承受对各负载传感元件（S1～S4）所施加的来自外部的外部负载的一部分。
-
公开(公告)号：CN102039594A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201010515986.8
申请日：2010-10-18
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1664 , B25J13/085 , G05B2219/36429 , G05B2219/37357 , G05B2219/39188 , G05B2219/39325 , G05B2219/39343 , G05B2219/39347 , G05B2219/39348 , G05B2219/41387
Abstract: 本发明涉及阻抗控制参数调节装置和调节方法。该调节装置具有：参数初始值计算部(117)，力指令施加部(111)，评价基准计测部(112)，容许值设定部(113)，粘性参数搜索部(114)，结束判断部(115)以及惯性参数调节部(116)，力指令施加部(111)对阻抗控制部接通/断开力指令，评价基准计测部(112)计测力响应的整定时间、过冲量和振动次数，容许值设定部(113)设定过冲量和整定时间的容许值，粘性参数搜索部(114)搜索整定时间为最小的粘性参数，结束判断部(115)对调节值和容许值进行比较来判断结束还是继续处理，惯性参数调节部(116)根据过冲量和整定时间的调节值来调节惯性参数。
-
公开(公告)号：CN1433352A
公开(公告)日：2003-07-30
申请号：CN00818686.3
申请日：2000-11-29
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/163 , G05B19/416 , G05B2219/39001 , G05B2219/39005 , G05B2219/39177 , G05B2219/39322 , G05B2219/39325 , G05B2219/42075
Abstract: 本发明提供一种机器人控制装置，该机器人控制装置通过简单的处理可将作业坐标系的工具姿势保持一定、进行平移的柔软动作。在用具有位置和速度的状态反馈回路的控制回路来控制驱动关节用的马达的机器人控制装置上，具有以下机构：计测机器人的关节角度的机构；存储安装在机器人手指尖前端上的工具的初期姿势的机构(11)；将特定的关节轴的位置增益或速度增益设定得比其它关节轴的位置增益或速度增益小的机构(10)；根据上述关节角度和工具的初期姿势，运算对位置或速度指令的修正量以使工具姿势相对于机器人底座保持一定的机构(12)。
-
公开(公告)号：CN1067932C
公开(公告)日：2001-07-04
申请号：CN98802106.4
申请日：1998-01-16
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1692 , G05B2219/39007 , G05B2219/39019
Abstract: 一种比较简单的校准装置以及利用该装置不用复杂的操作即可容易实现自动化的校准方法，其中校准装置(2)由下述部分构成：在三个正交轴方向具有移动自由度的可动部；可检测出前述可动部在每个自由度上的位移的位移检测机构(212，222，232)；安装在前述可动部前端上、具有三个轴向旋转自由度的万向接头(25)；安装在万向接头(25)的自由端上、可很容易地连接到机器人腕部的前端部(16)上的夹具(26)。利用这种校准装置(2)计测腕部的前端部的位移。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
21
records
(took 0.024 seconds)
