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公开(公告)号：CN110333730B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910742725.0
申请日：2019-08-12
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶算法预期功能安全的验证方法、平台及存储介质，包括：在Matlab/Simulink软件中建立自动驾驶功能算法，并通过虚拟场景建模软件建立自动驾驶功能算法相应的虚拟自动驾驶场景；由Carsim建立实车动力学模型，并在硬件dSPACE Scalexio系统里运行；将Matlab/Simulink软件中建立的自动驾驶功能算法在硬件dSPACE MicroAutoBox中实现快速原型；以上的闭环控制过程形成一个自动驾驶HIL测试系统，在该系统中根据SOTIF危险场景进行虚拟建模，对dSPACE MicroAutoBox中的自动驾驶功能算法进行SOTIF的MIL和HIL验证。
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公开(公告)号：CN110889409A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911216730.4
申请日：2019-11-29
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G06K9/32 , G06K9/00 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种汽车雷达监测优化方法、装置、设备及存储介质，本发明通过根据车载雷达获得目标汽车车身周围的雷达监测结果；对所述雷达监测结果中的重复障碍物信息进行过滤，获得非重复障碍物信息；将所述非重复障碍物信息进行感兴趣区域ROI划分，获得划分结果；根据所述划分结果生成目标列表，并根据所述目标列表优化所述雷达监测结果，能够将大范围内的多个目标进行ROI区域划分，优化感知结果，为自动驾驶车辆的安全行驶、全面感知提供强有力的保障，保障乘客的乘坐安全。
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公开(公告)号：CN110084086A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201811511924.2
申请日：2018-12-11
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 一种基于视觉传感器的自动驾驶车辆可行驶区域检测方法，输入仅通过视觉传感器获得的图像；对图像进行裁减和尺寸调整图像预处理；将预处理后图像输入至网络对其进行前馈，检测障碍物的边界得到可行驶区域坐标点；对可行驶区域坐标点，经计算还原出更加准确的坐标值结果，计算出在原所述图像上的可行驶区域，其可仅通过自动驾驶车辆感知系统中的视觉传感器系统，结构化道路车辆的可行驶区域检测，经可行驶区域的表述及其输出给下层，即车辆决策规划模块，进行车辆行驶路径规划。
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公开(公告)号：CN113401139B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110687935.1
申请日：2021-06-21
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种串联式自动驾驶系统，本发明的构思在于更高一级的自动驾驶系统复用低一级别系统的感知结果，并自主计算和处理自身额外增加的传感数据，同时在低一级自动驾驶域控制器的信号传输模块中增加仲裁机制，并且低一级的信号传输模块与高一级的信号传输模块信号连接，这样可由低一级的信号传输模块检测应执行的具体控制指令并将该指令传输至与其连接的底层执行器。本发明提供的串联系统架构，实现了感知结果的共享，避免重复开发，解决了两个级别的控制信号的执行问题，此外还可以同步进行不同等级的自动驾驶功能开发，在互不影响功能开发的同时，可提前规划更高级别的自动驾驶功能开发，且独立的域控制器也有利于提升整体系统的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112455459A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011421279.2
申请日：2020-12-04
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B60W50/00 , B60R16/023
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种触发事件的建模方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取预设风险集中点，将所述预设风险集中点作为第一建模条件，根据预设划分策略对自动驾驶系统进行划分，获得对应的分层，将所述对应的分层作为第二建模条件，对所述第一建模条件与所述第二建模条件进行组合分析，获得触发事件，对所述自动驾驶系统进行分析和细化，获得对应的流程节点，根据所述对应的流程节点对所述触发事件进行分析，获得目标触发事件，并根据所述目标触发事件进行建模。本发明是通过对预设风险集中点与分层进行组合分析，获得触发事件并进行建模，能够有效对触发事件进行建模，从而提高驾驶员的安全性。
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公开(公告)号：CN112418711A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011426069.2
申请日：2020-12-07
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种车辆预期功能危害评估方法、设备、存储介质及装置，本发明通过获取待评估车辆的车辆安全信息并根据预期安全触发条件进行分析，获得预期功能安全触发事件并通过预设危害事件识别评估模型进行分析，获得车辆危害信息；根据汽车安全完整性等级对车辆危害信息进行分类确定所述车辆危害信息的危害等级。由于是通过预设危害事件识别评估模型对预期功能安全触发事件进行分析，获得车辆危害信息；根据汽车安全完整性等级对车辆危害信息进行分类；根据分类结果确定所述车辆危害信息的危害等级，相对于现有技术对于预期功能建模方式单一从而导致数据准确差，本发明实现了对自动驾驶预期功能科学建模，从而提高评估准确性。
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公开(公告)号：CN110673590A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911005037.2
申请日：2019-10-21
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及信息处理技术领域，公开了一种自动驾驶系统可靠性判断方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待测试车辆的要素特征，根据所述要素特征选取测试用例，根据所述测试用例生成虚拟场景信息，将所述虚拟场景信息传输至所述待测试车辆的自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述虚拟场景信息对所述待测试车辆进行控制，并反馈所述待测试车辆的实际状态信息，接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息，并根据所述实际状态信息对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断，从而根据测试用例生成虚拟场景信息来对自动驾驶系统进行可靠性判断，解决了如何结合多场景对自动驾驶系统进行可靠性判断的技术问题。
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公开(公告)号：CN109634259A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811518980.9
申请日：2018-12-12
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0218
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶冗余控制方法、系统及验证平台，该方法包括：域控制器通过整车通讯接收来自整车和其他控制器的车辆运行参数；域控制器根据所述车辆运行参数控制电子制动器，以使制动管路增压；如果所述电子制动器失效，则控制ESC执行制动。本发明提供的自动驾驶冗余控制方法、系统及验证平台，通过设置域控制器、电子制动器和ESC，在电子制动器发生故障时，ESC能够作为备份来执行制动，从而提高了自动驾驶的安全性，而且域控制器就可以在验证平台上使用，也可以在车辆上实用，从而提高了自动驾驶验证的效率。
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公开(公告)号：CN109435949A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811447339.0
申请日：2018-11-29
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B60W30/16
Abstract: 本发明提供一种车辆自适应巡航控制方法及系统，该方法包括：设置车间距约束条件、加速度约束条件和车速约束条件，并建立上位控制运动学模型。获取前车和本车的两辆车头端部的瞬间距离和本车不同时刻车速的加速度，并根据所述控制运动学模型确定期望车距和期望加速度，以控制两车间的实际车距小于所述期望车距。建立下位控制逆纵向动力学模型，并根据所述期望加速度和所述期望车距确定期望节气门开度或期望制动踏板开度，以控制车辆的车速。本发明能解决现有车辆自适应巡航控制存在车辆加速度控制考虑不够充分，易造成舒适性和燃油性的问题，能提高车辆自适应巡航控制的智能性和安全性。
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