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公开(公告)号：CN117726983A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311579776.9
申请日：2023-11-24
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G06V20/52 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种密集堆叠场景下的机器人目标抓取检测方法，包括：构建抓取检测模型，通过训练集对模型进行训练，通过训练后的模型进行抓取检测；模型包括特征提取模块、目标检测模块和抓取模块；特征提取模块用于目标特征提取，目标检测模块用于目标类别检测，抓取模块用于目标的抓取检测。本发明实现了机器人密集堆叠抓取检测任务，既能够实现多目标类别检测，又能实现目标抓取位置的精确检测。
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公开(公告)号：CN117516505A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311253468.7
申请日：2023-09-26
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种感知混淆场景中多雷达融合惯性里程计与建图方法。包括：将两个具有不同视场角且内置IMU的雷达沿第一方向布设，根据该第一方向同步两雷达的外参标定，并同步两个雷达后实时采集点云数据及IMU数据等。为了应对在模糊且感知退化的环境中，状态估计不可靠的问题提出一种应对方案。通过只集成两个具有不同视场角的雷达，通过第一方向布设的方案最大程度发挥互补优势。其次，对雷达的时间戳进行同步，并利用第一方向的设置进行外参标定作为预处理步骤。再次，经过时间和空间校准的点云和IMU数据输入到状态估计模块，进行迭代姿态更新和关键帧提取增强系统处理多样化环境的能力。最后基于前述步骤完成，进行建图实现局部精度和全局一致性。
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公开(公告)号：CN112947202B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110214126.9
申请日：2021-02-26
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B19/042 , B63B35/32 , E02B15/10
Abstract: 本发明提供了一种水面漂浮垃圾智能清理系统，包括：船体；垃圾识别组件，包含检测模组，所述检测模组包括双目相机、面阵激光雷达以及图像处理单元，所述双目相机用于获取水面的彩色图像和深度图像，所述面阵激光雷达用于获取水面的雷达图像，所述图像处理单元用于根据所述彩色图像、所述深度图像以及所述雷达图像获取垃圾的位置；打捞组件；船体控制系统，用于控制船体运动，并进一步用于控制所述垃圾识别组件和所述打捞组件协作，从而实现水面垃圾打捞。还提供一种水面漂浮垃圾智能清理系统的控制方法。本发明中水面漂浮垃圾智能清理系统可以精确识别水面漂浮垃圾的位置的和类型，精确打捞，提高打捞效率。
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公开(公告)号：CN109058650A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811134641.0
申请日：2018-09-28
Applicant: 厦门理工学院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种水下管道巡检机器人及巡检方法，涉及水下机器人领域。巡检机器人包括：壳体、电源、图像采集装置、驱动装置、磁吸附装置、传感器组件和控制器，真正做到了一套集机械化与智能化为一体的水下管道巡检机器人设备。其中图像采集装置可转动，用于采集水下管道情况。磁吸附装置用于将巡检机器人吸附固定在水下管道壁上，控制所述图像采集装置更进一步的获取损坏点图像信息，无需进行二次巡检，降低了成本。传感器组件使得巡检机器人可以获得水下管道全方位信息。本发明还提供了该水下管道巡检机器人的巡检方法，该方法能全方面的检测到水下管道的每个部位，且改善了对水下管道损害区域不能进一步采集数据的问题。
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公开(公告)号：CN117656083A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410128972.2
申请日：2024-01-31
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种七自由度抓取姿态生成方法、装置、介质及设备。方法包括：获取包含多个物体的RGB图像以及深度图像；将RGB图像输入至预先训练完成的无类别分割模块中，得到各个物体分别所在区域的二值化掩膜；根据深度图像和二值化掩膜，得到各个物体分别对应的单目标深度图；针对每一单目标深度图，确定单目标深度图对应的目标深度值；将目标深度值按照预设顺序进行排序，得到排序后的目标深度值集合；将目标深度值集合、各个物体分别对应的所述单目标深度图，输入到预先训练完成的抓取预测模块，得到抓取五维信息；根据抓取五维信息、待抓取物体的点云，得到针对待抓取物体的七自由度抓取姿态信息。如此，提高抓取精确度和抓取成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110542841A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910856044.7
申请日：2019-09-11
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明公开了一种变压器油纸绝缘系统老化状态诊断方法，包括：获取有限个数的回复电压初始斜率和充电时间的关联数据，并形成离散型的回复电压初始斜率曲线，横轴为充电时间，纵轴为回复电压的初始斜率，所述离散型的回复电压初始斜率曲线是以回复电压初始斜率和充电时间的关联数据为控制点的多段折线，每两个充电时间相邻的控制点形成一段折线；采用B样条曲线方程对回复电压初始斜率曲线进行拟合，获得连续型的回复电压初始斜率曲线，所述控制点处于连续型的回复电压初始斜率曲线上；根据连续型的回复电压初始斜率曲线，可获取各充电时间下对应的回复电压的初始斜率；并根据初始斜率来诊断变压器油纸绝缘系统的老化状态。
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公开(公告)号：CN110542815A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910855987.8
申请日：2019-09-11
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及一种回复电压初始斜率谱线绘制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：对变压器进行测试，获取其对应的2N+1组回复电压特征数据；S2：根据获取的2N+1组回复电压特征数据，并利用混沌粒子群算法，计算变压器的扩展德拜等效电路模型的模型参数；S3：据计算的模型参数，计算待测变压器的回复电压初始斜率Sr；S4：通过改变待测变压器的充电时间，计算其在不同充电时间下的回复电压初始斜率，将不同充电时间下回复电压初始斜率绘制为回复电压初始斜率谱线。本发明能够完整和准确的描绘多个充电时间下的回复电压初始斜率谱线，并明确了初始斜率谱线最大值，为研究变压器绝缘介质的介电特性变化情况提供重要依据。
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公开(公告)号：CN109806997A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910146914.1
申请日：2019-02-27
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种喷漆装置，包括移动基座、剪叉式升降架、机械臂、控制器以及通信模块，所述控制器分别与所述移动基座、所述剪叉式升降架、所述机械臂以及所述通信模块电连接，所述剪叉式升降架配置于所述移动基座上，所述机械臂配置于所述剪叉式升降架；其中，所述移动基座在水平方向的四个侧面都安装有超声波传感器，用以检测所述移动基座到喷漆位置的距离；所述机械臂上设置有用以检测喷漆状态的摄像头以及用以喷漆的喷头。本发明自动寻找/跟踪墙面，减少人工成本、提高作业效率、通过升降架与机械臂的结合，极大提高使用范围，而且成本低、智能检测，极大提高喷漆质量。
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公开(公告)号：CN109408943A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811219302.2
申请日：2018-10-19
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种喷泉控制方法、装置、系统以及存储介质，方法包括：接收用户终端发送的配置于预设的喷泉阵列图上的多媒体信息。将多媒体信息通过映射算法转化成点阵数据，根据点阵数据以及喷泉阵列图进行仿真模拟，并将仿真模拟生成的喷泉点阵数据发送至用户终端，以使得用户终端显示模拟仿真的效果。在接收到用户终端的确认信息后，将喷泉点阵数据发送至上位机,以使得上位机根据接收到的喷泉点阵数据生成点阵控制信息并发送至下位机；下位机将喷泉点阵控制信息发送至喷泉控制器，以使得喷泉控制器根据点阵控制信息控制喷泉中的水泵、灯、电机的运行。本发明能够展示复杂情景可以自由调整喷泉阵列布局，并具有喷泉效果的仿真预览功能。
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公开(公告)号：CN206870698U
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201720183285.6
申请日：2017-02-28
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B43L21/02
Abstract: 一种静音无尘黑板擦，包括黑板擦壳体、静电吸尘装置及黑板擦布条；所述静电吸尘装置包括电池、电源开关、高压产生电路、多个放电针及吸尘金属板、绝缘垫片；所述电池及高压产生电路设置于所述壳体内部，所述吸尘金属板设置于所述壳体的表面，所述绝缘垫片设置于所述吸尘金属板上；所述黑板擦布条对应设置于所述绝缘垫片远离所述吸尘金属板的表面，所述多个放电针设置于所述黑板擦布条与所述绝缘垫片之间，所述多个放电针的头部从所述黑板擦布条及所述绝缘垫片的边缘露出，所述高压产生电路的输出端的负极连接所述多个放电针，正极连接所述吸尘金属板。通过这些设计本实用新型体积小，重量轻，能量利用率高，吸尘能力强。
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