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公开(公告)号：CN114535755B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202210345126.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K9/12
Abstract: 本发明公开了一种基于压电致动器的熔化焊过程高动态送丝控制方法，本发明借鉴“急刹车”原理，通过对熔滴施加外力的方式辅助其脱离焊丝，提出有别于“送进‑回抽”往复送丝控制的新设备促进熔滴过渡；同时，兼顾焊丝激振熔池的作用，达到搅拌熔池的效果。它的装置包括：焊接工件、电弧焊枪、压电致动器控制器、底部径向执行器、顶部径向执行器、轴向压电执行器、焊丝、焊接电源。本装置通过对压电执行器的独立编程实现一脉一滴的射滴过渡及柔顺无飞溅的短路过渡，实现熔滴过渡、母材熔化与焊接电流解耦，以及焊接过程中熔池搅拌，达到细化晶粒提升焊接强度的效果。本发明应用于熔化极气体保护焊的高效焊接、薄板精密焊接和快速成形制造过程中。
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公开(公告)号：CN117324745A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311529563.5
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K20/12
Abstract: 本发明公开了一种基于压电高频振动辅助的机器人静轴肩搅拌摩擦焊接装置，涉及搅拌摩擦焊接设备技术领域。包括静轴肩、环形压电促动器、连接件、连接装置、电主轴刀柄、搅拌针；静轴肩套设连接连接件，连接件套设连接连接装置，在连接件与静轴肩之间设有环形压电促动器，连接装置固定连接电主轴底部端盖，电主轴刀柄与搅拌针连接，搅拌针穿过碟簧和环形压电促动器后延伸出静轴肩。本发明整体结构设计简单，适用性强，可解决在焊接过程中，由于轴向压力不足，导致焊缝成型质量不均匀、焊缝晶粒间存在间隙等问题，能够有效解决焊接过程中焊缝背部未焊透，以及焊缝产生孔洞缺陷造成力学性能低的问题，保证焊接稳定和质量。
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公开(公告)号：CN117301099A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311529565.4
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种动态非结构环境下工业机器人共融协作方法，涉及工业机器人技术领域。操作者参与工业机器人作业全过程，即操作者不仅仅参与自动运行程序生成，也参与机器人作业过程，与工业机器人全过程共融协作，操作者可以以自身对作业充分的了解、丰富的经验、实时的观测，对工业机器人实时调控，保证工业机器人完成任务。本发明弥补了仅使用多传感器而不考虑共融协作带来的成本高、作业质量高度依赖对传感系统质量、复杂作业环境操作人员熟练度差不能独立作业等不足，既能提高作业效率和精度，又能大幅降低投入成本。
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公开(公告)号：CN112453681A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011138701.3
申请日：2020-10-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K20/12
Abstract: 本发明公开了一种可回抽的搅拌摩擦焊电主轴，针对现有搅拌摩擦焊主轴技术在焊接结束时，搅拌针在焊缝末端留下一个匙孔，影响工件的成型性能，主轴的整体结构设计复杂，传动链多，模块化较难实现，提供一种可回抽的搅拌摩擦焊电主轴。本发明所述可回抽的搅拌摩擦焊电主轴，包括电主轴系统、回抽机构两部分。电主轴系统包含搅拌轴肩、刀柄、前端盖、中空主轴、电主轴外壳、电机转子、电机定子、尾部端盖等。回抽机构包含搅拌针、连接球头、电动缸。本发明的结构简单，可以主要分为两大模块，提高了可靠性和整体性，本发明可以避免搅拌摩擦焊匙孔的产生。
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公开(公告)号：CN110881106A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911130217.3
申请日：2019-11-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的智能跟随拍摄车涉及智能摄影领域，且公开了一种可跟随的拍摄装置。所提供的一种基于机器视觉的智能跟随拍摄车包括：底盘(1)、直流电机(2)、旋转拍摄模块(3)、双目深度摄像头(4)、工控机(5)和电源模块(6)。所提供的一种基于机器视觉的智能跟随拍摄车的特征是通过双目摄像头完成对要跟随拍摄物体的图像采集以及距离测定，由工控机完成图像处理并驱动电机跟随运动。旋转平台可遥控调整转动角度，可由拍摄者自由选择拍摄角度，该装置底盘的驱动力由3×2组共六个直流电机提供，旋转平台的驱动力由单独的直流电机提供。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110625638A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910968245.6
申请日：2019-10-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于钢丝连杆驱动的开合式机械抓手，底座固定，伺服电机转轴穿过底座与丝杠固结，丝杠与螺盘通过螺纹配合，伺服电机转轴转动带动丝杠一起转动，丝杠的转动通过螺纹转化为螺盘的上下运动；机械抓手的第一级壳体与底座铰接，可以绕底座进行旋转，壳体第二级和第一级也是铰接在一起，进行转动；壳体第一级中心和螺盘通过连杆连接，连杆分别和壳体以及螺盘铰接；壳体第二级内侧中心使用钢丝通过换向滑轮和转轴绕线连接，壳体第二级外侧使用弹性绳和底座相连，使用于驱动的钢丝一直处于紧绷的状态，防止产生钢丝互相缠绕。本发明所述的机械爪不仅可以用来剪断水果的果梗，还可以用来夹取颗粒状的物品，使用范围相对更加广泛。
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公开(公告)号：CN110293315A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910633321.8
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种大型飞机筋壁板T型接头双侧激光焊方法，属于激光焊接技术领域。为解决T型接头双侧激光焊方法中，T型接头与地板接触不严密、自身垂直度不足和产生细小位移的问题。它的装置包括激光焊接机器人、辅助夹持机器人、滚轮组A、滚轮组B、T型接头、底板、激光焊接头。焊接前，T型接头工件放置于加工位置，辅助夹持机器人对T型接头进行夹紧，夹紧位置分为两部分，一部分是一组滚轮直接施加压力于T型接头顶端，一部分是剩余两组滚轮夹紧于T型接头两侧的对称位置，保证T型接头的垂直度以及减少工件的细小位移。焊接时，激光焊接机器人对工件进行焊接，且在焊接的过程中机器人由移动机构完成平移。
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公开(公告)号：CN107440137A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710710835.X
申请日：2017-08-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: A23N12/02
Abstract: 本发明涉及筒式清洗机，此类洗菜机特别适用于生活中常见的叶类蔬菜的清洗。其整体可以分为两个主要部件，一是负责清洗蔬菜的行星齿轮机构，二为蔬菜无动力倾倒机构。在筒式清洗机工作时，首先将待清洗蔬菜投入到蔬菜无动力倾倒部分的固定蔬菜框中随后由行星轮系部分开始工作，完成注水、搅拌工作，随后蔬菜无动力倾倒部分机构将清洗后的蔬菜倾倒出，运至下一工序进行加工。本发明研制出高效、节能、节水的蔬菜清洗机，对活跃蔬菜加工市场、降低劳动强度、提高清洗效率、节约利用水资源，以满足人们对新鲜、高营养蔬菜的需要将具有重要的现实意义。
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公开(公告)号：CN107041699A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710256194.5
申请日：2017-04-19
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: A47J27/002 , A47J36/00 , A47J43/24 , A47J44/02 , B26D1/09 , B26D5/18 , B26D7/0625 , B26D7/2628
Abstract: 多功能一体化烹饪机包括洗菜装置、切菜装置、烹饪装置、装盘传出装置。设备各个装置主要依靠传送带相互连接。洗菜装置依据常见食材，分为适用于根菜清洗的转筒式清洗机和适用于叶菜清洗的滚子式清洗机。切菜装置设置有可以上下升降的可换道具，可按照食品的不同需求，对食材进行相应的预处理。在烹饪装置处，对不同的烹饪方法，有进行锅具选择的装置，其中，对于翻炒烹饪，炒菜锅设计有摆动装置，仿照真实的烹饪过程。锅具一侧设置有可移动的食材，调料盒，可根据烹饪要求，依次将食材及调料倒入锅中。同时为提高工作效率，在烹饪装置处，设计有多个灶位，可同时进行多道食品的烹饪。最后，由装盘传出装置(机械手)，将烹饪好的食品传出。
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公开(公告)号：CN119772859A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510095340.5
申请日：2025-01-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种类人形双链结构机械臂，包括主体、主链和副链，其主体可视为人的腰部和腿部，双支链可视为人的左右臂，通过主体与双链的协同配合可以代替人类完成复杂的工作；该机械臂整体采用4+3+4关节配置，主体加主链为标准串联7轴机械臂构型，主体与副链各个关节的轴线相交于一条直线，保证了7轴工业机器人构型，方便运动过程中算法切换；该机械臂关节之间便于拆卸，可根据不同的作业场景实现单双链的转换，并选择不同的运动规划算法，使运动过程简单、高效。若拆掉副链，则是标准串联7轴机器人构型，若拆掉主链，锁定第8关节，则是标准串联7轴机器人构型，同时锁定第3关节和第8关节，则是标准6轴工业机器人构型，增强机械臂实用性。
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