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公开(公告)号：CN114995398A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210530868.7
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种路径生成方法、装置、存储介质、处理器及电子装置。其中，该方法首先获取目标参数信息，目标参数信息包括目标车辆的位姿信息、全局路径信息以及障碍物信息；进而基于目标车辆的位姿信息和全局路径信息确定参考路径信息，其中，参考路径信息用于在目标区域内重新规划局部路径，局部路径为全局路径中的部分路段；最后利用障碍物信息和参考路径信息在目标区域内生成目标路径信息。本发明解决了现有技术中的局部路径规划方法所存在的规划性能和普适应性差、计算耗时长及避障不灵活的技术问题。
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公开(公告)号：CN114852097A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210521753.1
申请日：2022-05-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据处理方法、装置和车辆。其中，该方法包括：在驾驶员驾驶自动驾驶车辆行驶的过程中，获取自动驾驶车辆产生的第一行驶数据和自动驾驶系统生成的第二行驶数据，自动驾驶系统安装在自动驾驶车辆上；响应于第一行驶数据和第二行驶数据不同，确定自动驾驶车辆的当前行驶场景；获取当前行驶场景对应的场景数据，得到目标场景数据。本发明解决了相关技术中自动驾驶采集场景数据时数据冗余且有效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114675290A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210182052.X
申请日：2022-02-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地面数据的检测方法、检测装置及处理器。其中，该方法包括：获取点云数据；基于点云数据的密度，将点云数据投影至栅格内，获得栅格点云数据；将栅格点云数据翻转，获得翻转点云数据；遍历翻转点云数据中的点云，获得遍历点云数据；基于遍历点云数据确定迭代信息，其中，迭代信息包括：栅格的迭代节点、栅格内进行迭代的目标点云、迭代节点的初始位置、初始迭代值；基于迭代信息对栅格中的节点进行迭代，获得迭代结果；判断迭代结果是否满足预设条件，如果是，则确定对应的迭代后的迭代节点为地面上的点。本发明解决了现有技术中的地面检测方法运行于车规级嵌入式平台时的地面检测效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114572231A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210244964.5
申请日：2022-03-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/114 , B60W30/09
Abstract: 本发明公开了一种紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定方法包括：建立车辆与障碍物之间的第一安全距离的数学表达，所述第一安全距离为质心侧偏角的函数；建立车辆与道路边界之间的第二安全距离的数学表达，以及车辆状态和控制量的约束；基于所述第一安全距离的数学表达、所述第二安全距离的数学表达以及所述车辆状态和控制量的约束，确定最优质心侧偏角。本发明通过规划出合理的质心侧偏角，使车辆通过漂移避开近距离障碍物，弥补传统避障方法的不足，减少事故发生。
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公开(公告)号：CN114475781A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210155218.9
申请日：2022-02-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：获取车辆的至少两个候选方向盘转角；获取车辆上一时刻的车辆前轮转角、航向角偏差和横向位置偏差；针对每一候选方向盘转角，将候选方向盘转角、车辆上一时刻的车辆前轮转角、航向角偏差以及横向位置偏差输入车辆运动学模型；基于车辆运动学模型输出与候选方向盘转角关联的车辆当前时刻的候选车辆前轮转角、候选航向角偏差和候选横向位置偏差；根据候选车辆前轮转角、候选航向角偏差和候选横向位置偏差，确定当前时刻的实际方向盘转角，生成方向盘转向角度命令，控制车辆下一时刻的转向。通过本发明的技术方案，能够提高自动驾驶车辆转向控制的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114359386A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111676534.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种点云数据的处理方法、处理装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取点云数据和位置数据，其中，点云数据为激光雷达采集的经由目标对象反射回来的原始点云数据，位置数据包括如下至少之一：安装了激光雷达的目标设备的空间位置、激光雷达的空间位置；根据点云数据和位置数据，获得目标对象的特征图；利用卷积神经网络的检测头对特征图进行检测，获得目标对象的轮廓图，根据目标对象的轮廓图确定目标对象的跟踪ID；根据点云数据和目标对象的跟踪ID，将目标对象的图像信息展示在终端设备上。本发明解决了教学平台感知效果差的技术问题。
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公开(公告)号：CN113353103A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110855327.7
申请日：2021-07-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明实施例公开了一种弯道车速控制方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；根据各轨迹点对应的道路限速值和曲率以及预设的侧向加速度阈值，确定各轨迹点对应的目标限速值，并对各轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；在车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各轨迹点对应的目标限速值，确定车辆的当前目标车速，根据车辆的当前目标车速控制车辆行驶，直至车辆的行驶工况为驶出弯道工况。本发明实施例可以使得车辆能够在即将行驶到曲率较大的弯道时提前平稳减速，安全低速通过大曲率弯道路段，提高车辆的安全性及舒适性。
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公开(公告)号：CN111596329A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010524210.6
申请日：2020-06-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置、设备及车辆，包括：获取初始定位数据；所述初始定位数据包括GPS数据、匹配定位数据及里程计数据中的至少两个；将所述初始定位数据转换为定位坐标信息；所述定位坐标信息包括坐标信息及偏航角；对所述定位坐标信息按照设定顺序进行卡尔曼滤波计算，获得目标定位信息。本发明实施例通过将GPS数据、匹配定位数据和里程计数据中的至少两个进行卡尔曼滤波计算，可以提高对车辆定位的准确性。
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公开(公告)号：CN118790103B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411266846.X
申请日：2024-09-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆电池系统控制方法、控制装置、车辆及存储介质，属于车辆技术领域。本发明的车辆电池系统控制方法、控制装置、车辆及存储介质，以车辆单独使用主电池或副电池在当前单位时间内的行驶里程的预测值作为初始输入，并引入车辆单独使用主电池或副电池在当前单位时间内的行驶里程的测量值进行修整，进而快速迭代出车辆单独使用主电池或副电池在当前单位时间内的行驶里程的最优值，便于更加准确地计算车辆单独使用主电池或副电池的续航里程，可使状态未知的副电池平滑接入整车供电系统，以便选择最优供电方案。
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公开(公告)号：CN118337313B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410749658.6
申请日：2024-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请提供了多传感器的数据同步方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶技术领域，方法包括：当各传感器的当前数据队列不为空，将各当前数据队列中最早到达的传感器数据拷贝到候选者队列；将各当前数据队列中最晚到达的传感器数据对应的传感器名称作为枢纽，将枢纽的当前数据队列中传感器数据的最晚到达时间戳作为枢纽时间；将各当前数据队列中最早到达的传感器数据存入每个传感器各自的历史数据队列；如果各当前数据队列中最早到达的传感器数据是枢纽对应的传感器数据，或者在枢纽时间之前和之后，各当前数据队列中均有传感器数据到达，将候选者队列中的传感器数据作为同步后的传感器数据发布。本申请确保多传感器数据时间同步的高效性和准确性。
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