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公开(公告)号：CN114092909A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111385472.X
申请日：2021-11-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车道线提取方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆的当前位置点和高精地图数据，所述高精地图数据包括车道线数据和车辆的规划路径数据；基于所述当前位置点和所述规划路径数据，从所述车道线数据中提取所述车辆所在车道前方设定车道线长度内的目标车道线数据；对所述目标车道线数据进行曲线拟合得到车道线。通过本发明的技术方案，能够基于高精地图提取车道线，解决传统的通过图像采集设备识别地面上的车道线的方法，受天气、地面光线反射和车道线磨损程度的约束，车道线识别准确度不高的问题，能够单独使用或与传统的车道线识别方法结合使用，实现减少车道线识别的约束条件、提高车道线的识别准确率的效果。
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公开(公告)号：CN114022564A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111266504.4
申请日：2021-10-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明实施例公开了视觉传感器标定方法、控制器、服务器和存储介质。其中，该方法包括：获取待标定视觉传感器采集的标靶图像和所述待标定视觉传感器的环境参数；上传所述标靶图像和所述环境参数到云端服务器以获取标定参数；根据所述标定参数标定所述待标定视觉传感器。本发明实施例通过将待标定视觉传感器采集的标靶图像以及其环境参数上传至云端服务器获取标定参数，并根据该标定参数对待标定视觉传感器进行标定的方法，以通过通用平台实现对不同车型不同摄像头的标定，节约了标定成本。
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公开(公告)号：CN111717199B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010591875.9
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/18 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动换道避撞控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在进行换道操作时，获取自车行驶参数，目标车辆行驶参数及道路信息；根据自车行驶参数，目标车辆行驶参数及道路信息，确定行进碰撞安全检测时间，回退碰撞安全检测时间以及换道虚拟作用线；当检测到换道异常时，根据车辆与换道虚拟作用线的位置关系，行进碰撞安全检测时间以及回退碰撞安全检测时间确定避撞策略，并控制车辆执行避撞策略。本发明实施例的技术方案，解决了车辆在自动换道过程中遇到换道异常情况时难以确定风险最低避撞策略的问题，减小了车辆自动换道异常时发生碰撞的可能性，降低了无法避撞情况下碰撞的严重性，提高了车辆驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN111731289B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010592618.7
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W30/12 , B60W40/06 , B60W60/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种跟车控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取当前时刻的车辆行驶参数及前方道路信息；根据所述前方道路信息确定跟车类型，并确定所述跟车类型下当前时刻的跟车参数；根据所述车辆行驶参数与所述跟车参数确定车辆行驶轨迹，并控制车辆依据所述车辆行驶轨迹行驶。本发明实施例的技术方案，解决了车辆在交通拥堵辅助系统控制下的横向对中依赖于摄像头对车道线的探测，当识别不到完整车道线时系统频繁退出，难以持续进行横向对中控制的问题，提高了车辆驾驶的安全性并提高了驾驶体验。
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公开(公告)号：CN113044036A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110518807.4
申请日：2021-05-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆换道的控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：获取驾驶员对当前行驶车辆施加的外部扭矩，判断所述外部扭矩的方向与所述当前行驶车辆的变道方向是否相同；若所述外部扭矩的方向与所述当前行驶车辆的变道方向相同，则判断所述外部扭矩是否满足同向超越启动条件；若满足，则根据所述外部扭矩确定当前驾驶员扭矩；获取当前行驶车辆输出的实际扭矩，根据所述当前驾驶员扭矩和所述实际扭矩，确定待调整扭矩，以根据所述待调整扭矩进行车辆的换道行驶。实现了在车辆自动换道时，考虑驾驶员的横向干扰，提高车辆换道的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110949402B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201911120854.2
申请日：2019-11-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种告警区域确定方法、装置、存储介质及车辆，根据道路信息和/或车辆信息确定补偿角度，其中，所述道路信息由摄像头采集；根据雷达探测角度和雷达安装角度确定预告警区域；根据所述补偿角度对所述预告警区域进行调整，确定目标告警区域。本实施例的技术方案依靠安装于车辆前/后方的摄像头传感器采集道路信息与车辆信息进行交互，精确运算车辆停放角度和车辆行驶方向，反馈给雷达进行告警范围自调整，同时毫米波雷达与摄像头融合精准识别障碍物，减小漏误报。
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公开(公告)号：CN110784680B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910734396.5
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质，其中该方法包括：获取车载摄像头采集的图像，其中车载摄像头包括前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头和右视摄像头；根据左视摄像头和右视摄像头采集的车辆左右两侧的图像，确定车辆横向位置；若在前视摄像头或后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据标识物对于前视摄像头或后视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置。本发明实施例相较于现有技术中的定位方法，对标识物的正反图像都可以进行识别，提高了标识物对定位的利用率，减少了视野盲区和定位时间，提高了定位的准确率。
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公开(公告)号：CN111717199A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010591875.9
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/18 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动换道避撞控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在进行换道操作时，获取自车行驶参数，目标车辆行驶参数及道路信息；根据自车行驶参数，目标车辆行驶参数及道路信息，确定行进碰撞安全检测时间，回退碰撞安全检测时间以及换道虚拟作用线；当检测到换道异常时，根据车辆与换道虚拟作用线的位置关系，行进碰撞安全检测时间以及回退碰撞安全检测时间确定避撞策略，并控制车辆执行避撞策略。本发明实施例的技术方案，解决了车辆在自动换道过程中遇到换道异常情况时难以确定风险最低避撞策略的问题，减小了车辆自动换道异常时发生碰撞的可能性，降低了无法避撞情况下碰撞的严重性，提高了车辆驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN110816401A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911083776.3
申请日：2019-11-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种前方车辆溜车警示方法、装置、车辆及存储介质，属于汽车技术领域，包括获取车辆的当前车速，并判断当前车速是否为零；若当前车速为零，则获取车辆前方的图像信息，并判断车辆是否处于道路环境中；若车辆处于道路环境中，则判断前方是否存在其它车辆；若前方存在其它车辆，则实时获取与前方其它车辆的距离，并判断该距离是否减小；若距离减小，则确定前方的其它车辆溜车，并对前方的其它车辆进行警示。能够实现对前方车辆是否溜车进行准确的检测，并对前方车辆进行警示，减少交通事故的出现，保障车辆、驾驶员及乘客的安全。
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公开(公告)号：CN110576864A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910752825.1
申请日：2019-08-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆驾驶技术领域，提供了一种驾驶模式的控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在车辆为自动驾驶模式的情况下，获取切换驾驶风格的信号；根据接收的所述驾驶风格的信号调节至少一个调节变量以实现驾驶风格的切换。与现有技术相比，本发明实施例在车辆获取驾驶风格的信号后，通过调节一个或者多个调节变量实现驾驶风格的切换，解决了现有技术中自动驾驶模式表现固化且单一的问题，提高了用户的体验度。
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