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公开(公告)号：CN114852163B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210526473.X
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明是一种转向器齿条末端保护的控制方法、装置、终端及存储介质。一、计算左、右转向盘极限转角理论值；二、定义齿条末端保护转角范围，计算左、右侧齿条末端保护功能的转角范围；三、获取左、右转向极限位置实际转角；四、当左转向极限位置实际转角与右转向极限位置实际转角的差值大于阈值时，对齿条末端保护转角进行修正，否则，按缺省理论计算结果执行；五、根据转向扭矩方向和转角方向信号方向一致与否，判断是否开启齿条末端保护；本发明可使转向器齿条在达到末端位置前，通过降低转向助力装置控制器电流，防止温度过高造成控制器电子元器件发生损坏，通过降低齿条末端转向助力大小，避免转向器末端发生机械撞击带来噪声和手感差的问题。
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公开(公告)号：CN115783038A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211629806.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种电动转向器的低温补偿方法及补偿装置，所述补偿方法包括：采集车辆参数和环境参数，其中，所述车辆自身参数包括转向盘转动累计角度值、电动转向器温度，所述环境参数包括机舱温度；基于所述车辆参数和环境参数确定电动转向助力器的补偿力矩；基于所述补偿力矩对电动转向器的输出力矩进行增益，输出助力力矩。本发明基于车辆参数和环境参数对电动转向器的力矩输出进行低温补偿，满足了减轻驾驶员转向手力的需求，能够在油脂润滑后降低该补偿助力值，使转向手力平滑过渡，改善驾驶感受。
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公开(公告)号：CN119142407A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411667011.5
申请日：2024-11-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D7/14 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及车轮的转向机构，公开了四轮转向系统转角响应方法、车辆及储存介质，其中，四轮转向系统转角响应方法包括：获取转向角度请求；判断四轮转向系统是否失效，当四轮转向系统失效时，获取四轮转向系统的失效状态；根据失效状态确定对应的响应策略；根据响应策略判断四轮转向系统是否继续执行转向角度请求。本发明设置不同的响应策略与失效状态相互配对，使得四轮转向系统在不同的失效状态下具有可响应的执行策略，有效解决四轮控制系统与整车控制系统信号交互出现问题时无法判断是否继续执行转向角度请求的问题，从而提高自动驾驶行车时的安全性。
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公开(公告)号：CN118289086A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410716575.7
申请日：2024-06-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D117/00
Abstract: 本发明公开了一种线控转向变传动比控制方法、控制系统及其车辆，属于车辆技术领域，其中线控转向变传动比控制方法将获取的车辆的状态信息输入到冗余校验控制算法进行冗余处理，提供高安全的冗余控制信息，以提高安全性；并通过对冗余控制信息进行输出处理，以得到驾驶模式循环校验输出和车速信息循环校验输出，然后将经过校验输出的内容进行变传动比决策计算，将决策后的变传动比作为对外输出进行变传动比控制，实现线控转向的变传动比功能，通过设计提升车辆稳定性的线控转向变传动比控制策略，解决线控转向控制系统在不同驾驶模式切换、不同车速变化情况下由于变传动比输出引发的车辆稳定性问题，避免潜在的车辆失稳风险。
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公开(公告)号：CN118082965A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311709702.2
申请日：2023-12-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B60R21/0132 , B62D101/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆系统，尤其公开了一种车轮防碰撞控制方法及一种车辆，其中，车轮防碰撞控制方法包括：获取当前车速度；预设车速阈值；将当前车速度与车速阈值比较，其中：当前车速度不大于预设车速阈值时，检测车轮在可碰撞范围内是否具有障碍物，当车轮在可碰撞范围内没有障碍物时，循环检测车轮在可碰撞范围内是否具有障碍物；当车轮在可碰撞范围内具有障碍物时，以车轮转动至相抵障碍物的角度为最大转动角度，限制EPS系统在最大转动角度内助力；当当前车速度大于预设车速阈值，则循环获取当前车速度。本发明可有效减少车轮在转动时与障碍物接触发生刮蹭的现象，更好地对车轮进行保护，提高车轮的使用寿命与行车的安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117818747A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311718346.0
申请日：2023-12-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及一种基于主销转向车轮转角的转角闭环控制方法及系统，控制方法包括以下步骤：根据整车控制器VCU和当前车轮转角通过角度闭环控制计算出车轮目标转速，根据车轮目标转速和车轮实际转速，通过转速闭环控制计算出车轮旋转实际需求的扭矩。本发明提出了一种主销转向转角闭环控制的方法及系统，用于主销车辆车轮转角跟随控制；该方法可根据主销转向系统的特征，通过车辆转角需求信号与车辆当前车轮转角状态信号计算出当前车轮实际速度和目标需求速度，并根据目标角度和当前角度之差计算出电机目标转矩施加到转向助力电机，实现角度闭环，从而实现车轮转向。
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公开(公告)号：CN117775110A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311702297.1
申请日：2023-12-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D17/00
Abstract: 本发明公开了一种前束角控制方法、系统、装置、存储介质以及汽车，其中该方法包括主销转向器、转向节，所述主销转向器与所述转向节驱动连接，包括如下方法：设定车辆前束角的静态目标值；收集车辆行驶轨迹目标；计算车辆实际前束角；当实际前束角与目标值偏离值大于设定阈值时，通过主销转向器控制转向节绕主销旋转；将主销转向控制器的调节量存储，下电自动保存，并在下次上电时直接调用。本发明可以通过利用主销转向器对转向节单独进行调整，而且该调整在下次点火时能被直接调用，作为永久前束调整值，使得前束角的调整变得方便，省去了复杂的底盘控制结构，提高整车产品竞争力。本发明可广泛应用于汽车控制技术领域。
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公开(公告)号：CN117585056A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410071999.2
申请日：2024-01-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种转向车轮控制方法、车辆控制器及车辆，属于车辆技术领域，其中转向车轮控制方法通过获取驾驶员转动方向盘的转向力矩，并将该转向力矩与车轮的转向器电机的电流作为判断条件，用于判断车轮的行驶方向是否存在障碍物，相对于仅依靠电机电流的判断方式，增加了驾驶员的手力作用的转向力矩对遇障进行识别，能够有利于提高遇障识别的准确度，减少出现遇障工况识别不准的情况；并且在确定车轮能够通过障碍物时，控制允许以最大输出电流驱动电机运行，从而有利于协助车轮越过障碍物，适用于线控转向型车辆，有效解决遇障识别能力较弱的问题。
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公开(公告)号：CN116620309A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310799949.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W50/023 , B60W50/02 , B60W60/00 , B60W30/09
Abstract: 本发明公开了一种车辆的控制方法及车辆。本发明涉及智能汽车领域，其中，该方法包括：在车辆行驶的过程中，基于第一车辆架构对车辆进行控制，第一车辆架构至少包括，主传感器、上层主控制器、下层主控制器，上层主控制器用于对车辆进行路径规划，下层主控制器用于对车辆进行运动控制；获取第一车辆架构的工作状态；响应于第一车辆架构的工作状态为第一车辆架构出现故障，基于第二车辆架构对车辆进行控制，其中，第二车辆架构与第一车辆架构具有冗余关系。本发明解决了相关技术中自动驾驶车辆的驾驶安全性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN119037538A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411107357.X
申请日：2024-08-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D133/00
Abstract: 本发明公开了一种主销转向响应模式切换控制方法、装置及车辆，包括：根据主销转向响应车辆转向需求的状态设定三种响应模式，三种所述响应模式分为等待响应的可用模式、立即响应的激活模式、停止响应的禁用模式；根据整车和主销转向内部信号得出三种所述响应模式之间切换的判断条件；根据所述判断条件来切换所述响应模式。本发明可以实现根据整车和主销转向系统的信号状态，根据预设的条件切换响应车辆转向需求的模式，能可量化监控到主销转向的响应状态，判断整车或主销转向是否出现故障，以提高安全性。
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