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公开(公告)号：CN114852163B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210526473.X
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明是一种转向器齿条末端保护的控制方法、装置、终端及存储介质。一、计算左、右转向盘极限转角理论值；二、定义齿条末端保护转角范围，计算左、右侧齿条末端保护功能的转角范围；三、获取左、右转向极限位置实际转角；四、当左转向极限位置实际转角与右转向极限位置实际转角的差值大于阈值时，对齿条末端保护转角进行修正，否则，按缺省理论计算结果执行；五、根据转向扭矩方向和转角方向信号方向一致与否，判断是否开启齿条末端保护；本发明可使转向器齿条在达到末端位置前，通过降低转向助力装置控制器电流，防止温度过高造成控制器电子元器件发生损坏，通过降低齿条末端转向助力大小，避免转向器末端发生机械撞击带来噪声和手感差的问题。
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公开(公告)号：CN115871782B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202211600605.5
申请日：2022-12-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00 , B62D119/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆跑偏补偿方法、装置、终端及存储介质，属于汽车控制技术领域，包括依次电性连接的终端、转向助力控制模块和EPS助力电机，其中：所述终端用于获取当前转角数据和当前转向盘扭矩数据并判断当前车辆是否处于过程；若是，则分别获取当前四个车轮的轮速和胎压以及当前车速，根据其执行相应跑偏补偿策略得到EPS跑偏补偿扭矩并发送给转向助力控制模块；所述转向助力控制模块，用于获取所述终端发送相应补偿力矩并向EPS助力电机发送相应执行指令；所述EPS助力电机，用于获取所述转向助力控制模块发送的相应执行指令并执行相应操作。本发明解决搭载前轮线控转向系统方案的车辆以及搭载传统转向系统的车辆的跑偏问题。
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公开(公告)号：CN115042860B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210653313.1
申请日：2022-06-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶场景下爆胎工况的转向控制方法、控制系统、电子设备、存储介质，转向控制方法具体包括：根据车辆行驶工况的不同，进行爆胎风险的概率计算或进行爆胎瞬间的转向控制；发生爆胎后，进行自适应力矩控制和横摆角速度反馈补偿，直到车辆稳定行驶；根据爆胎后的轮胎转向能力，检测是否具备停车条件。本发明利用融合的方法计算爆胎概率，能够在车辆爆胎前提前预警驾驶员。针对轮胎爆炸瞬间，本发明提出了先锁死转向系统，再分别针对四个车轮爆胎场景提出轮胎力前馈控制和横摆角速度反馈控制结合的力矩补偿策略，能使车辆逐步从不稳定状态恢复到稳定直行状态，随后检测是否具备停车条件，防止二次撞击。
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公开(公告)号：CN117068265A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311152842.4
申请日：2023-09-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆转向信号的处理方法及车辆。其中，该方法包括：获取车辆的初始转矩信号、初始转角信号和第一转向信号，其中，初始转矩信号和初始转角信号为通过目标通信协议输入目标传感器的信号，第一转向信号为转向盘的转角偏移值；基于初始转矩信号确定目标转矩；基于初始转角信号和第一转向信号确定目标转角，以及至少基于初始转角信号确定目标传感器的工作状态，其中，目标转矩和目标转角作用于转向盘；响应于工作状态为目标状态，利用目标转矩和目标转角控制车辆转向。本发明解决了相关技术处理的车辆转向信号的精度差导致车辆转向控制准确度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116409381A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310233704.2
申请日：2023-03-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，具体的说是一种冗余路感模拟装置及控制方法。包括压块、路感模拟器壳体、旋转轴、压块弹簧、压块支撑座、电磁吸盘、导向套、端塞螺母和压块控制器；压块设置在路感模拟器壳体内；压块的圆弧形表面与旋转轴贴合；压块弹簧设置在压块上；压块通过压块支撑座支撑；压块支撑座的前部固定有电磁吸盘；压块支撑座的后端固定在路感模拟器壳体上；压块的外面设置有导向套；导向套与路感模拟器壳体同轴过盈配合；路感模拟器壳体上设置有端塞螺母；压块控制器通过线束与电磁吸盘连接。本发明在紧急情况下弥补驾驶员丧失路感的不适感，防止在路感模拟器突然失效时驾驶员大角度转向带来的安全风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115675627B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202211416712.2
申请日：2022-11-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了具有转向传动比调整功能的电动助力转向系统及控制方法，属于车辆转向技术领域，包括转向系统传动比调整控制单元及转向系统传动比调整执行装置，系统传动比调整控制单元用于根据车速、转向盘转速、转向盘转角以及车轮转角对转向系统传动比进行实时调整；转向系统传动比调整控制单元将目标转向系统传动比信号输出给转向系统传动比执行装置，由转向系统传动比执行装置实现传动比调整。本发明通过对车辆参数的监控获取理想转向系统传动比，并由调整装置配合齿轮齿条式转向器实现传动比调整，可提高转向系统传动比调整精度，增强系统抗干扰能力，系统设置传动比矫正装置，对转向传动比进行实时监控并调整，实现转向系统传动比的精确控制。
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公开(公告)号：CN115871782A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211600605.5
申请日：2022-12-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00 , B62D119/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆跑偏补偿方法、装置、终端及存储介质，属于汽车控制技术领域，包括依次电性连接的终端、转向助力控制模块和EPS助力电机，其中：所述终端用于获取当前转角数据和当前转向盘扭矩数据并判断当前车辆是否处于过程；若是，则分别获取当前四个车轮的轮速和胎压以及当前车速，根据其执行相应跑偏补偿策略得到EPS跑偏补偿扭矩并发送给转向助力控制模块；所述转向助力控制模块，用于获取所述终端发送相应补偿力矩并向EPS助力电机发送相应执行指令；所述EPS助力电机，用于获取所述转向助力控制模块发送的相应执行指令并执行相应操作。本发明解决搭载前轮线控转向系统方案的车辆以及搭载传统转向系统的车辆的跑偏问题。
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公开(公告)号：CN114852163A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210526473.X
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明是一种转向器齿条末端保护的控制方法、装置、终端及存储介质。一、计算左、右转向盘极限转角理论值；二、定义齿条末端保护转角范围，计算左、右侧齿条末端保护功能的转角范围；三、获取左、右转向极限位置实际转角；四、当左转向极限位置实际转角与右转向极限位置实际转角的差值大于阈值时，对齿条末端保护转角进行修正，否则，按缺省理论计算结果执行；五、根据转向扭矩方向和转角方向信号方向一致与否，判断是否开启齿条末端保护；本发明可使转向器齿条在达到末端位置前，通过降低转向助力装置控制器电流，防止温度过高造成控制器电子元器件发生损坏，通过降低齿条末端转向助力大小，避免转向器末端发生机械撞击带来噪声和手感差的问题。
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公开(公告)号：CN116620309A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310799949.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W50/023 , B60W50/02 , B60W60/00 , B60W30/09
Abstract: 本发明公开了一种车辆的控制方法及车辆。本发明涉及智能汽车领域，其中，该方法包括：在车辆行驶的过程中，基于第一车辆架构对车辆进行控制，第一车辆架构至少包括，主传感器、上层主控制器、下层主控制器，上层主控制器用于对车辆进行路径规划，下层主控制器用于对车辆进行运动控制；获取第一车辆架构的工作状态；响应于第一车辆架构的工作状态为第一车辆架构出现故障，基于第二车辆架构对车辆进行控制，其中，第二车辆架构与第一车辆架构具有冗余关系。本发明解决了相关技术中自动驾驶车辆的驾驶安全性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116534117A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310747094.8
申请日：2023-06-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种转向器的转角处理方法和车辆。其中，该方法包括：在车辆行驶过程中，获取车辆的轮速信号、横摆角速度和扭矩信号；基于轮速信号、横摆角速度和扭矩信号，确定车辆的转向器的机械中位与转角传感器的预设位是否存在偏差；响应于机械中位与预设位存在偏差，在车辆下一次点火之后，对转向器进行转角修正。本发明解决了电动助力转向器出现偏差，造成的车辆转弯操作出现偏差的技术问题。
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