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公开(公告)号：CN119142407A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411667011.5
申请日：2024-11-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D7/14 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及车轮的转向机构，公开了四轮转向系统转角响应方法、车辆及储存介质，其中，四轮转向系统转角响应方法包括：获取转向角度请求；判断四轮转向系统是否失效，当四轮转向系统失效时，获取四轮转向系统的失效状态；根据失效状态确定对应的响应策略；根据响应策略判断四轮转向系统是否继续执行转向角度请求。本发明设置不同的响应策略与失效状态相互配对，使得四轮转向系统在不同的失效状态下具有可响应的执行策略，有效解决四轮控制系统与整车控制系统信号交互出现问题时无法判断是否继续执行转向角度请求的问题，从而提高自动驾驶行车时的安全性。
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公开(公告)号：CN118722852A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410861225.X
申请日：2024-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D15/02 , B62D137/00
Abstract: 本申请涉及智能车辆技术领域，尤其是涉及一种线控转向方法及其系统、车辆、电子设备、存储介质。根据本申请提供的线控转向方法，需要获取目标车辆在当前行驶状态的转向器状态信息、转向操作指令和转向操作指令对应的指令传输信息；针对转向操作指令进行转向操作解析，确定转向操作状态系数；根据转向操作指令和指令传输信息进行指令传输解析，确定报文传输状态系数；基于转向操作状态系数与报文传输状态系数进行转向追踪计算，得到位置追踪控制参数；基于转向器状态信息、转向操作指令和位置追踪控制参数，控制目标车辆执行线控转向操作。如此一来，方可提升目标车辆在线控转向时的转向精度与响应速度。
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公开(公告)号：CN117818747A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311718346.0
申请日：2023-12-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及一种基于主销转向车轮转角的转角闭环控制方法及系统，控制方法包括以下步骤：根据整车控制器VCU和当前车轮转角通过角度闭环控制计算出车轮目标转速，根据车轮目标转速和车轮实际转速，通过转速闭环控制计算出车轮旋转实际需求的扭矩。本发明提出了一种主销转向转角闭环控制的方法及系统，用于主销车辆车轮转角跟随控制；该方法可根据主销转向系统的特征，通过车辆转角需求信号与车辆当前车轮转角状态信号计算出当前车轮实际速度和目标需求速度，并根据目标角度和当前角度之差计算出电机目标转矩施加到转向助力电机，实现角度闭环，从而实现车轮转向。
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公开(公告)号：CN117775110A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311702297.1
申请日：2023-12-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D17/00
Abstract: 本发明公开了一种前束角控制方法、系统、装置、存储介质以及汽车，其中该方法包括主销转向器、转向节，所述主销转向器与所述转向节驱动连接，包括如下方法：设定车辆前束角的静态目标值；收集车辆行驶轨迹目标；计算车辆实际前束角；当实际前束角与目标值偏离值大于设定阈值时，通过主销转向器控制转向节绕主销旋转；将主销转向控制器的调节量存储，下电自动保存，并在下次上电时直接调用。本发明可以通过利用主销转向器对转向节单独进行调整，而且该调整在下次点火时能被直接调用，作为永久前束调整值，使得前束角的调整变得方便，省去了复杂的底盘控制结构，提高整车产品竞争力。本发明可广泛应用于汽车控制技术领域。
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公开(公告)号：CN116620309A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310799949.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W50/023 , B60W50/02 , B60W60/00 , B60W30/09
Abstract: 本发明公开了一种车辆的控制方法及车辆。本发明涉及智能汽车领域，其中，该方法包括：在车辆行驶的过程中，基于第一车辆架构对车辆进行控制，第一车辆架构至少包括，主传感器、上层主控制器、下层主控制器，上层主控制器用于对车辆进行路径规划，下层主控制器用于对车辆进行运动控制；获取第一车辆架构的工作状态；响应于第一车辆架构的工作状态为第一车辆架构出现故障，基于第二车辆架构对车辆进行控制，其中，第二车辆架构与第一车辆架构具有冗余关系。本发明解决了相关技术中自动驾驶车辆的驾驶安全性较低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119099261A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411417873.2
申请日：2024-10-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，公开了轮边角模块、驱动系统及车辆，其中，轮边角模块包括车轮总成、控制臂总成、滑柱与板簧，控制臂总成连接于车轮总成的一侧，控制臂总成的顶部设置有上控制臂，所述控制臂总成的底部设置有下控制臂，上控制臂上设置有上转动连接端，下控制臂上设置有下转动连接端，上转动连接端的旋转轴线与下转动连接端的旋转轴线沿水平方向延伸并相互平行；滑柱的底端转动连接于下控制臂上，滑柱的旋转轴线与上转动连接端的旋转轴线相互平行；板簧的一端与下控制臂连接。本发明扩大车体内的座舱空间，简化了生产工艺，有效提升整体的弹性负载与使用时的结构稳定性。
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公开(公告)号：CN117799691B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410230615.7
申请日：2024-02-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种电动助力转向卡滞的监测方法、系统及其车辆，属于车辆技术领域，其中电动助力转向卡滞的监测方法适用于电动助力转向系统，通过获取转向盘的扭矩、电机的扭矩、电机的转子位置和电机的转子转速的信号，根据上述信号来综合判断EPS系统是否存在转向卡滞的问题；当转向盘的扭矩变化、电机的扭矩变化、电机的转子位置变化和电机的转子速度变化中至少一个的变化值超出第一预设阈值，即可判定电动助力转向系统存在转向卡滞故障，能够准确识别出转向卡滞的问题，有利于提高故障的识别率，便于对卡滞问题进行分析，用于设计人员对故障统计分析提供依据，适用于C‑EPS、P‑EPS和DP‑EPS等系统。
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公开(公告)号：CN115675627B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202211416712.2
申请日：2022-11-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了具有转向传动比调整功能的电动助力转向系统及控制方法，属于车辆转向技术领域，包括转向系统传动比调整控制单元及转向系统传动比调整执行装置，系统传动比调整控制单元用于根据车速、转向盘转速、转向盘转角以及车轮转角对转向系统传动比进行实时调整；转向系统传动比调整控制单元将目标转向系统传动比信号输出给转向系统传动比执行装置，由转向系统传动比执行装置实现传动比调整。本发明通过对车辆参数的监控获取理想转向系统传动比，并由调整装置配合齿轮齿条式转向器实现传动比调整，可提高转向系统传动比调整精度，增强系统抗干扰能力，系统设置传动比矫正装置，对转向传动比进行实时监控并调整，实现转向系统传动比的精确控制。
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公开(公告)号：CN116373998A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310410246.5
申请日：2023-04-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于车辆的轮边角模块及具有其的车辆。轮边角模块包括：主销转向器、上控制臂总成、转向节、下控制臂总成。上控制臂总成的一端与主销转向器连接，上控制臂总成的另一端与车身和车架中的至少一个连接，主销转向器的扭矩输出端与转向节的第一端连接，转向节的第二端与车辆的车轮连接，其中，主销转向器可通过驱动转向节带动车辆的车轮转向，下控制臂总成的一端与车身和车架中的至少一个连接，下控制臂总成的另一端设置有多向旋转连接组件，多向旋转组件连接与车辆的轮毂电机可活动地连接，主销转向器可通过驱动转向节带动轮毂电机相对下控制臂总成可转动地设置，既能够实现销转向，同时具有平顺性、操纵稳定性及承载能力。
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公开(公告)号：CN115871782A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211600605.5
申请日：2022-12-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00 , B62D119/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆跑偏补偿方法、装置、终端及存储介质，属于汽车控制技术领域，包括依次电性连接的终端、转向助力控制模块和EPS助力电机，其中：所述终端用于获取当前转角数据和当前转向盘扭矩数据并判断当前车辆是否处于过程；若是，则分别获取当前四个车轮的轮速和胎压以及当前车速，根据其执行相应跑偏补偿策略得到EPS跑偏补偿扭矩并发送给转向助力控制模块；所述转向助力控制模块，用于获取所述终端发送相应补偿力矩并向EPS助力电机发送相应执行指令；所述EPS助力电机，用于获取所述转向助力控制模块发送的相应执行指令并执行相应操作。本发明解决搭载前轮线控转向系统方案的车辆以及搭载传统转向系统的车辆的跑偏问题。
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