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公开(公告)号：CN115891544A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211236419.8
申请日：2022-10-10
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： B60G17/015
摘要： 本发明公开了一种基于空气悬架系统的车辆高度调节故障诊断方法，涉及车辆悬架设计技术领域，包括：静态自平衡故障检测方法、固定高度动态调节故障检测方法和自适应高度动态调节故障检测方法；其中，所述静态自平衡故障检测方法包括：依次检测悬架高度故障、气囊压力故障、车身俯仰角故障、车身侧倾角故障和车身侧跪功能故障；所述固定高度动态调节故障检测方法包括：计算悬架的理想固定高度并以此升降调节车辆的固定高度以及检测控制系统硬件故障；所述自适应高度动态调节故障检测方法包括：计算悬架的理想动态高度并以此升降调节车辆的自适应高度、检测回路温升故障以及检测动态调节时间故障。
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公开(公告)号：CN111852965B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010556122.4
申请日：2020-06-17
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： F15B11/028 , B60G17/018 , B60G17/019 , B60G17/056
摘要： 本发明提供了一种基于摇臂悬架的压力‑位移综合控制系统及方法，控制系统包括摇臂悬架、液压系统、角位移传感器、压力传感器及控制器；控制器通过角位移传感器采集到的摇臂悬架的摇臂位置和压力传感器采集到的油腔压力，判断摇臂悬架的状态：处于承载腔静载压力增大方向或者减小方向；控制器根据摇臂悬架的状态控制液压系统推动摇臂旋转到设定的目标位置并协同调节承载腔压力调整到目标压力值，由此完成压力‑位移综合控制。本发明能够提高摇臂悬架的控制稳定性、快速性和准确性。
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公开(公告)号：CN114475086A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210199821.7
申请日：2022-03-02
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明属于车辆行驶系统技术领域，公开了一种用于重载变形轮的同步变形驱动机构，包括驱动及闭锁执行单元、同步驱动盘、同步连杆、轴承和轴承座；所述轴承座固定在所述变形轮的轮体中心，所述轴承通过轴承与同步驱动盘铰接；所述同步驱动盘正面设置有同步杆支座，反面设置有活塞杆支座；所述轮体反面设置有与活塞杆支座相应的缸筒支座；所述驱动及闭锁执行单元一端与缸筒支座铰接，另一端与活塞杆支座铰接；所述同步连杆一端与同步杆支座铰接，另一端与导向单元驱动轴铰接。本发明的技术方案采用液压驱动，承载能力高，液压锁止阀与油缸高度集成，在体积、重量、以及空间布局上均有较大的优势。
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公开(公告)号：CN110450590B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910625128.X
申请日：2019-07-11
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： B60G3/00 , B60G13/08 , B60G17/015 , B60G17/0165
摘要： 本发明公开了一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法，根据对车身倾角和前轴两侧油缸压力变化判断整车是否可执行被动越障，而被动越障为自适应越障控制，无需整车感知、规划、决策控制等模块过多地参与便可以对前方障碍变化做出判断，并根据障碍变化选择执行被动越障或者主动越障过程，可以更加经济快速的提高摇臂悬架平台在恶劣路面条件下的通过能力。
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公开(公告)号：CN110329031B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910489889.7
申请日：2019-06-06
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明公开了一种可实现大角度旋转调节的摇臂悬架，该摇臂悬架包括齿轮轴、两个齿条总成、四个油缸和两个气缸；两个齿条总成上下布置并同时与齿轮轴啮合，两个齿条总成通过两端的活塞与四个油缸相配合后形成四个液压腔；对角线上的液压腔两两通过油管相互连通；位于齿轮轴左右两侧的两个气缸内有隔膜或活塞与油液相隔离从而形成两个气压腔，气压腔内设置阻尼阀，两个气缸分别通过管路与连通液压腔的油管连接，在静态压力平衡时，液压腔与气压腔的压力相等。本发明能够实现摇臂的大角度的旋转调节，通过控制摇臂的旋转调节，利于整车实现越障和过壕，从而提高整车克服地形障碍的能力。
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公开(公告)号：CN113969919A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111313149.1
申请日：2021-11-08
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明属于车辆液压技术领域，公开了一种模块化无人平台液压系统，包括液压集成站模块(1)、过渡油管(2)、液压管路模块(3)、执行器模块(4)；液压集成站模块(1)与车体(5)采用常规方式连接，方便快速吊装；液压管路模块(3)按照预设计位置进行走向布置到位，执行器模块(4)按照预设位置安装在车体(5)上；过渡油管(2)将液压集成站模块(1)与液压管路模块(3)、执行器模块(4)与液压管路模块(3)分别按功能对接。本发明实现了车辆液压系统液压管路的模块化设计，各组成模块可以独立完成吊装及相关维修保养，尤其是液压管路的布置不再受限于液压元件的随机位置而造成的无序的蛛网式布置，所增设的液压管路颜色标识方便快速安装、检修、保养。
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公开(公告)号：CN110345117B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910471283.0
申请日：2019-05-31
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： F15B13/02 , F15B21/041 , B60R16/08
摘要： 本发明公开了一种模块化集成式液压装置，装置包括动力单元总成、供油分配集成阀块、提轮闭锁集成阀块、充放油集成阀块、快换插头、集成站支架总成、制动集成阀块、执行器集成阀块、制动控制器和车姿控制器；集成站支架总成采取塔层式布置，各种集成阀块、高压精滤、动力单元、快换接头和控制器通过螺钉紧固在集成站支架总成上；供油分配集成阀块、提轮闭锁集成阀块、充放油集成阀块、制动集成阀块和执行器集成阀块集成有各式插装阀，通过快换插头可以快速与车体内部油管和线缆快速对接插拔，本发明在满足车姿调节功能及制动功能的前提下，实现了模块化整体吊装。
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公开(公告)号：CN117141179A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311338711.5
申请日：2023-10-17
IPC分类号： B60G17/0165 , B60G17/018
摘要： 本发明提供了一种可变参数的悬挂控制方法、系统及电子设备，属于车辆控制领域，方法包括：获取路面不平度激励；根据路面不平度激励，确定滤波器截止频率；建立悬挂系统的状态方程；基于路面不平度激励及悬挂系统的状态方程，确定频率响应函数；基于路面不平度激励、滤波器截止频率及频率响应函数，求解控制率，以控制悬梁施加在车轮所承载的汽车质量上的作用力及悬梁施加在车轮质量上的作用力。本发明能够实现不同路面情况下加速度和动行程的平衡。
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公开(公告)号：CN114750556A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210194533.2
申请日：2022-03-01
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： B60G17/015 , B60G17/016 , B60G17/018 , B60G17/019 , B60G17/04 , B60G17/044
摘要： 本发明公开了一种半主动悬架的车辆高度动态调节控制系统及方法，控制系统包括气泵马达、继电器开关组、供能蓄电池组、控制器、四个空气气囊、四个连通阀及四个充/放气阀；四个空气气囊分别设置在车辆的前左、前右、后左和后右处，气泵马达通过四个充/放气阀实现对四个空气气囊的充气和放气；继电器开关组设在气泵马达与空气气囊连接的管路上，与充/放气阀协同工作；四个连通阀分别设在同侧、同轴两个空气气囊之间的连接管路上；供能蓄电池组用于对气泵马达供能；控制器用于控制四个连通阀及四个充/放气阀的开启和关闭。本发明能够适应行驶条件需求来对车辆高度进行动态调节。
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公开(公告)号：CN112976980B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110425135.2
申请日：2021-04-20
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： B60G17/015 , B60G17/019
摘要： 本发明属于车辆行走系统控制技术领域，具体涉及一种基于倾角传感器的多轴车辆同步车姿及载荷分布控制方法，所述控制方法所采用的控制装置包括液压系统、倾角传感器、压力传感器、控制器、油气弹簧。本发明技术方案简化了安装结构，消除机械传递机构安装误差影响，并减少机械磨损对传感器的影响增加传感器使用寿命；该控制方法可保证各个油气弹簧能够以相同的速度伸出与缩回，从而实现车姿的同步平稳调整，同时可消除倾角传感器采集过程中的交叉轴误差；该控制方法可有效解决多轴车静不定状态造成的各轮载荷不合理分布现象，提高油气悬挂减振性能；最后，该控制方法可实现对压力传感器的保护，提高传感器使用寿命。
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