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公开(公告)号：CN111085982A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911390237.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种果园机器人主动视觉探测系统及探测方法。系统包括移动平台、相机、相机位姿调节机构和控制器；相机位姿调节机构包括直线导轨、直线滑块、直线电机、支架、圆弧导轨、圆弧滑块和圆弧电机；直线滑块安装在直线导轨上，并通过直线电机的驱动在直线导轨上移动；圆弧导轨所在平面与直线导轨相互垂直，圆弧导轨的圆心朝向一侧果树，且当圆弧导轨与一棵果树对应时，圆弧导轨的圆心与果树树冠中心重合；圆弧滑块安装在圆弧导轨上，并通过圆弧电机的驱动在圆弧导轨上移动；相机固接在圆弧滑块上，且相机的摄像头始终朝向圆弧导轨的圆心；控制器通过控制圆弧电机和直线电机的运转调整相机的位姿。
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公开(公告)号：CN107814151B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201711018827.5
申请日：2017-10-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于机械工装技术领域，尤其涉及一种片簧式柔性多功能运输工装，包括两端距离可变的两个片簧，当两个片簧的两端距离变短时，两个片簧向外撑开形成放置工件的空间，工件放置好以后两个片簧的两端距离变长，片簧夹紧工件，片簧的内侧设置防滑垫。片簧的底部安装有导轨，片簧的另一端安装在滑块上。滑块与气缸相连，推动滑块沿着导轨前后移动。气缸采用二位五通手动换向阀实现气路换向。气缸通过大安装块固定在过渡板上。所述导轨固定在过渡板上。片簧的一端通过小安装块固定在过渡板上。解决了现有柔性工装制造组合过程过于复杂的问题，在安装过程中降低了对工人的要求，节约了辅助时间、生产成本，保证了运输系统上不同工件的夹紧与定位。
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公开(公告)号：CN110431999A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910733013.2
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及农业机器人领域，具体涉及一种能识别果实颜色并进行分类的龙门式自动采收机器人。本发明的目的是提供一种采用双向同时采摘方式，采收效率高；实现林间自主导航，对复杂路况适应性高；采收过程为柔性采收，可降低果实损伤率；自动化程度高，能有效降低工人的劳动量；适用性强，可用于多种不同果实的采收；可实现果实的分类采收，应用场景广泛的龙门式果实自动采收机器人。一种龙门式果实自动采收机器人，包括摄像头3、陀螺仪22、行走机构、龙门机构、采收机构和收集系统。
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公开(公告)号：CN106612828B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201611199767.7
申请日：2016-12-22
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种精细作业农业装备，尤其是涉及一种玉米正位穴深施肥精播机，包括玉米穴施肥穴播单体(36)、地轮(29)、三点悬挂(34)和机架，多个穴施肥穴播单体(36)安装在机架的横梁(37)上；玉米穴施肥穴播单体(36)还包括穴施肥单体和基于单片机的控制系统；穴施肥单体，包括前固定板(41)、施肥开沟器(1)、施肥覆土机构(2)、碎土轮(3)、外槽轮排肥器(11)、肥箱(12)和间歇排肥机构(16)；基于单片机的控制系统，包括旋转编码器(31)、激光传感器(7)和单片机(50)；本发明的玉米正位穴深施肥精播机具有不用间苗、不用追肥、省时省工、省种省肥，简便实用，能够大大简化农事操作，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN106171959B
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201610567163.7
申请日：2016-07-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01H1/02
Abstract: 本发明实施例公开一种授粉喷施设备及系统，所述设备包括：沿着横杆进行直线运动的移动装置；所述移动装置上方设置有控制装置；所述移动装置下方设置有药箱，在所述药箱下方设置有机械臂；所述机械臂的一端与所述药箱的底部连接，另一端设置有喷头并悬空设置；所述喷头与紧贴机械臂外壁的导管的一端连接，所述导管的另一端与所述药箱的出液口连通；在所述药箱下方还设置有摄像装置，所述摄像装置与所述控制装置通信连接，用于将照片发送至所述控制装置，并由所述控制装置根据所述照片判断是否存在所述目标花簇。本发明实施例公开的授粉喷施设备及系统可取代人工授粉以及提高授粉效果和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106856350A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201710061525.X
申请日：2017-01-26
Applicant: 中国农业大学
CPC classification number: H02J7/025
Abstract: 本发明涉及一种机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人自主充电系统及控制方法。一种机器人自主充电系统，包括：充电座控制单元、机器人充电单元、电机控制单元和上位机任务单元；充电座控制单元包括充电座(8)、充电座电子罗盘、红外发射单元(1)和充电座控制器；红外发射单元(1)内设置三个红外发射器，机器人充电单元，包括超声波传感器、红外接收器、红外对管(14)和电子罗盘(15)；在机器人的右侧、正前端和左侧分别布置有右红外接收器、前红外接收器和左红外接收器，每个红外接收器的接收角度为120度；电机控制单元，包括电机控制器和电机，用于处理由机器人充电单元或上位机任务单元传输的电机控制信息，对电机进行控制。
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公开(公告)号：CN106363653A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610916513.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 中国农业大学
CPC classification number: B25J15/08 , A01D46/30 , B25J9/12 , B25J9/1679 , B25J9/1697 , B25J11/00 , B25J15/00 , B25J15/0019 , B25J19/023
Abstract: 本发明涉及智能农业机械技术领域，公开了一种黄瓜采摘机器人的末端执行器，其包括：连接支架、夹持单元、视觉单元、切割单元以及升降机构，其中，夹持单元固定在连接支架上，视觉单元位于夹持单元上方，切割单元位于夹持单元和视觉单元之间；该末端执行器还包括控制单元，该控制单元分别与视觉单元、切割单元、夹持单元和升降机构连接；该末端执行器还包括位于视觉单元上方用于将黄瓜遮挡拨开的拨开件。本发明提供的末端执行器可采摘各种遮挡情况下的黄瓜，能适应复杂的种植环境，采摘成功率高。
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公开(公告)号：CN105882973A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610362703.8
申请日：2016-05-26
Applicant: 中国农业大学
IPC: B64D1/18
CPC classification number: B64D1/18
Abstract: 本发明涉及一种弹性内腔式植保无人机防震荡药箱。在注水口内固定有单向阀，出水口处设有球阀，储液囊连接于单向阀和球阀之间。储液囊具有弹性和防腐蚀性，其与药箱之间的空隙中填充有弹性材料，所述弹性材料在储液囊填充药液膨胀时被压缩，在储液囊减少药液收缩时膨胀，使药箱与储液囊的空隙中始终充满弹性材料，同时储液囊的内壁始终紧贴药液，保证植保无人机晃动时，储液囊在药箱体中的位置始终保持不变。本发明使植保无人机在施药过程中，随着药液的减少，防震荡药箱的整体重心只会在纵向变化，而不会在横向变化，大大提升了药箱整体的稳定性，从根本上解决了植保无人机施药过程中由于药箱药液的震荡而造成的飞行稳定性变差的问题。
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公开(公告)号：CN103688632B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310700825.X
申请日：2013-12-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明属于现代农业装备技术领域，一种穴盘种苗顶升旋转装置，包括：种苗顶升旋转装置支架（20）、种苗顶升驱动电机（23）、种苗顶升驱动曲柄（22）、第一种苗顶升驱动连杆（211）、第二种苗顶升驱动连杆（212）、第一顶杆支撑板（181）、第二顶杆支撑板（182）、顶杆（19）、顶杆旋转驱动电机（26）、大齿轮（28）、小齿轮（31）、顶杆旋转驱动支座（27）、顶杆套筒（30）和顶杆驱动销（29）。具有以下特点：结构简单紧凑，工作效率高。穴盘种苗顶升旋转装置能在种苗分选移栽的过程中实现左顶升、不顶升、右顶升和种苗旋转四个动作，以保证连续分选移栽作业的需要。部件模块化设计，可维护性高，整机可靠性好。制造成本低，经济上具有可推广性。
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公开(公告)号：CN104648503A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510018794.9
申请日：2015-01-14
Applicant: 中国农业大学
IPC: B62D55/104
CPC classification number: B62D55/108
Abstract: 本发明属于智能农业装备领域，特别涉及一种具有减震功能的喷雾底盘车。车体的前半部分通过减震系统与车架连接，车体的上方后半部分安装动力系统，车体的左右两侧与行走系统连接；减震系统分为两组前减震系统和两组后减震系统，每组减震系统包括三套减震单元；减震系统通过减震上支架与车架铰接，并通过减震下支架与车体铰接；三套减震单元的减震器均与竖直方向成30°安装，其中两套减震单元所在的安装平面相互平行，另一套减震单元的安装平面与其余两套减震单元的安装平面垂直。该底盘车具有减震系统，明显改善车体稳定性，降低整体震动，避免出现翻车事故；狭窄路况通过性好，越野能力强，适合在作业空间有限，路况复杂，环境恶劣的条件下作业。
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