公开(公告)号：CN110431999B

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201910733013.2

申请日：2019-08-09

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张俊雄 ,  周航 ,  张凯飞 ,  邓学 ,  陈浩林 ,  张文强 ,  张春龙

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明涉及农业机器人领域，具体涉及一种龙门式果实自动采收机器人，包括摄像头(3)、陀螺仪(22)、行走机构、龙门机构、采收机构和收集系统。行走机构包括底盘(1)、履带(2)和推杆(19)；底盘(1)的前端装有摄像头(3)；底盘(1)上安装有陀螺仪(22)；龙门机构包括龙门梁(7)、电机(13)、龙门柱(15)、转盘(16)、支腿(17)和万向轮(18)；采收机构包括第一升降台(14)、第二升降台(5)、第一机械臂(9)和第二机械臂(6)；收集系统包括上漏斗(8)、下漏斗(21)、第一软管(10)、第二软管(11)、第三软管(20)、气泵(12)、滑台(25)、滑槽(27)和周转箱(4)。本发明采收效率高、对复杂路况适应性高。

公开(公告)号：CN110394978A

公开(公告)日：2019-11-01

申请号：CN201910709498.1

申请日：2019-08-02

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张俊雄 ,  周航 ,  张凯飞 ,  文永双 ,  陈浩林

IPC: B29C64/118 ,  B29C64/20 ,  B29C64/209 ,  B29C64/227 ,  B29C64/241 ,  B29C64/245 ,  B29C64/264 ,  B29C64/307 ,  B29C64/35 ,  B29C64/393 ,  B33Y40/00 ,  B33Y50/02

Abstract: 本发明涉及3D打印机领域，具体涉及一种基于柱坐标的智能3D打印机。本发明的目的是提供一种基于柱坐标，对于打印圆形轮廓具有很好的精度；可在打印后自动通孔，保证了下次打印的稳定性；通孔效率高，通过路径规划可以在较短时间内完成作业；自动化程度高，能有效降低人工劳动强度；能够在通孔过程中降低对于底板的损坏；结构紧凑、便于携带、工作效率高，且制造成本低的基于柱坐标的3D打印机。一种基于柱坐标的智能3D打印机包括基座部分、升降平移机构、打印头和底板检测与清扫装置。本发明使用伺服电机控制打印喷头和通头部分的移动，精度高、运动稳定。各移动部件之间互不干涉、协同执行、工作稳定。

公开(公告)号：CN110394978B

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN201910709498.1

申请日：2019-08-02

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张俊雄 ,  周航 ,  张凯飞 ,  文永双 ,  陈浩林

IPC: B29C64/118 ,  B29C64/20 ,  B29C64/209 ,  B29C64/227 ,  B29C64/241 ,  B29C64/245 ,  B29C64/264 ,  B29C64/307 ,  B29C64/35 ,  B29C64/393 ,  B33Y40/00 ,  B33Y50/02

Abstract: 本发明涉及3D打印机领域，具体涉及一种基于柱坐标的智能3D打印机。本发明的目的是提供一种基于柱坐标，对于打印圆形轮廓具有很好的精度；可在打印后自动通孔，保证了下次打印的稳定性；通孔效率高，通过路径规划可以在较短时间内完成作业；自动化程度高，能有效降低人工劳动强度；能够在通孔过程中降低对于底板的损坏；结构紧凑、便于携带、工作效率高，且制造成本低的基于柱坐标的3D打印机。一种基于柱坐标的智能3D打印机包括基座部分、升降平移机构、打印头和底板检测与清扫装置。本发明使用伺服电机控制打印喷头和通头部分的移动，精度高、运动稳定。各移动部件之间互不干涉、协同执行、工作稳定。

公开(公告)号：CN111085982A

公开(公告)日：2020-05-01

申请号：CN201911390237.4

申请日：2019-12-30

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张春龙 ,  张凯飞 ,  葛鲁振 ,  于晓伟 ,  张俊雄 ,  李伟 ,  袁挺 ,  张文强

IPC: B25J5/02 ,  B25J11/00 ,  B25J19/04 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明涉及一种果园机器人主动视觉探测系统及探测方法。系统包括移动平台、相机、相机位姿调节机构和控制器；相机位姿调节机构包括直线导轨、直线滑块、直线电机、支架、圆弧导轨、圆弧滑块和圆弧电机；直线滑块安装在直线导轨上，并通过直线电机的驱动在直线导轨上移动；圆弧导轨所在平面与直线导轨相互垂直，圆弧导轨的圆心朝向一侧果树，且当圆弧导轨与一棵果树对应时，圆弧导轨的圆心与果树树冠中心重合；圆弧滑块安装在圆弧导轨上，并通过圆弧电机的驱动在圆弧导轨上移动；相机固接在圆弧滑块上，且相机的摄像头始终朝向圆弧导轨的圆心；控制器通过控制圆弧电机和直线电机的运转调整相机的位姿。

公开(公告)号：CN110431999A

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201910733013.2

申请日：2019-08-09

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张俊雄 ,  周航 ,  张凯飞 ,  邓学 ,  陈浩林 ,  张文强 ,  张春龙

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明涉及农业机器人领域，具体涉及一种能识别果实颜色并进行分类的龙门式自动采收机器人。本发明的目的是提供一种采用双向同时采摘方式，采收效率高；实现林间自主导航，对复杂路况适应性高；采收过程为柔性采收，可降低果实损伤率；自动化程度高，能有效降低工人的劳动量；适用性强，可用于多种不同果实的采收；可实现果实的分类采收，应用场景广泛的龙门式果实自动采收机器人。一种龙门式果实自动采收机器人，包括摄像头3、陀螺仪22、行走机构、龙门机构、采收机构和收集系统。