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公开(公告)号：CN110431999B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910733013.2
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及农业机器人领域，具体涉及一种龙门式果实自动采收机器人，包括摄像头(3)、陀螺仪(22)、行走机构、龙门机构、采收机构和收集系统。行走机构包括底盘(1)、履带(2)和推杆(19)；底盘(1)的前端装有摄像头(3)；底盘(1)上安装有陀螺仪(22)；龙门机构包括龙门梁(7)、电机(13)、龙门柱(15)、转盘(16)、支腿(17)和万向轮(18)；采收机构包括第一升降台(14)、第二升降台(5)、第一机械臂(9)和第二机械臂(6)；收集系统包括上漏斗(8)、下漏斗(21)、第一软管(10)、第二软管(11)、第三软管(20)、气泵(12)、滑台(25)、滑槽(27)和周转箱(4)。本发明采收效率高、对复杂路况适应性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110394978A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910709498.1
申请日：2019-08-02
Applicant: 中国农业大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/20 , B29C64/209 , B29C64/227 , B29C64/241 , B29C64/245 , B29C64/264 , B29C64/307 , B29C64/35 , B29C64/393 , B33Y40/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明涉及3D打印机领域，具体涉及一种基于柱坐标的智能3D打印机。本发明的目的是提供一种基于柱坐标，对于打印圆形轮廓具有很好的精度；可在打印后自动通孔，保证了下次打印的稳定性；通孔效率高，通过路径规划可以在较短时间内完成作业；自动化程度高，能有效降低人工劳动强度；能够在通孔过程中降低对于底板的损坏；结构紧凑、便于携带、工作效率高，且制造成本低的基于柱坐标的3D打印机。一种基于柱坐标的智能3D打印机包括基座部分、升降平移机构、打印头和底板检测与清扫装置。本发明使用伺服电机控制打印喷头和通头部分的移动，精度高、运动稳定。各移动部件之间互不干涉、协同执行、工作稳定。
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公开(公告)号：CN111210480A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010011528.4
申请日：2020-01-06
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明实施例公开了双目精度的检测方法、系统、设备及存储介质，先获取第一三维坐标，并确定所述第一三维坐标所处的测量机的机器坐标系；根据所述机器坐标系进行坐标系变换，以得到与双目设备对应的目标双目坐标系；根据所述目标双目坐标系确定所述双目设备的双目检测精度。可见，本发明实施例将先通过机器坐标系来确定双目设备自身采用的坐标系，进而在目标双目坐标系下进行双目检测精度的确定，从而可以较为准确地判别双目设备的视觉精度。
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公开(公告)号：CN110431999A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910733013.2
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及农业机器人领域，具体涉及一种能识别果实颜色并进行分类的龙门式自动采收机器人。本发明的目的是提供一种采用双向同时采摘方式，采收效率高；实现林间自主导航，对复杂路况适应性高；采收过程为柔性采收，可降低果实损伤率；自动化程度高，能有效降低工人的劳动量；适用性强，可用于多种不同果实的采收；可实现果实的分类采收，应用场景广泛的龙门式果实自动采收机器人。一种龙门式果实自动采收机器人，包括摄像头3、陀螺仪22、行走机构、龙门机构、采收机构和收集系统。
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公开(公告)号：CN111210480B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202010011528.4
申请日：2020-01-06
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明实施例公开了双目精度的检测方法、系统、设备及存储介质，先获取第一三维坐标，并确定所述第一三维坐标所处的测量机的机器坐标系；根据所述机器坐标系进行坐标系变换，以得到与双目设备对应的目标双目坐标系；根据所述目标双目坐标系确定所述双目设备的双目检测精度。可见，本发明实施例将先通过机器坐标系来确定双目设备自身采用的坐标系，进而在目标双目坐标系下进行双目检测精度的确定，从而可以较为准确地判别双目设备的视觉精度。
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公开(公告)号：CN110394978B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910709498.1
申请日：2019-08-02
Applicant: 中国农业大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/20 , B29C64/209 , B29C64/227 , B29C64/241 , B29C64/245 , B29C64/264 , B29C64/307 , B29C64/35 , B29C64/393 , B33Y40/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明涉及3D打印机领域，具体涉及一种基于柱坐标的智能3D打印机。本发明的目的是提供一种基于柱坐标，对于打印圆形轮廓具有很好的精度；可在打印后自动通孔，保证了下次打印的稳定性；通孔效率高，通过路径规划可以在较短时间内完成作业；自动化程度高，能有效降低人工劳动强度；能够在通孔过程中降低对于底板的损坏；结构紧凑、便于携带、工作效率高，且制造成本低的基于柱坐标的3D打印机。一种基于柱坐标的智能3D打印机包括基座部分、升降平移机构、打印头和底板检测与清扫装置。本发明使用伺服电机控制打印喷头和通头部分的移动，精度高、运动稳定。各移动部件之间互不干涉、协同执行、工作稳定。
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