-
公开(公告)号：CN111210480A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010011528.4
申请日：2020-01-06
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明实施例公开了双目精度的检测方法、系统、设备及存储介质，先获取第一三维坐标，并确定所述第一三维坐标所处的测量机的机器坐标系；根据所述机器坐标系进行坐标系变换，以得到与双目设备对应的目标双目坐标系；根据所述目标双目坐标系确定所述双目设备的双目检测精度。可见，本发明实施例将先通过机器坐标系来确定双目设备自身采用的坐标系，进而在目标双目坐标系下进行双目检测精度的确定，从而可以较为准确地判别双目设备的视觉精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110249785A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910665111.7
申请日：2019-07-23
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种多机械手串番茄采摘机器人及其采摘方法。该串番茄采摘机器人包括移动平台车、机械臂、末端执行器、视觉识别装置和控制模块；多个沿移动平台车的行进方向等间距布置的机械臂竖直地固接在升降机构的顶部平面上；所述末端执行器包括电动夹爪、摇杆、第一连杆、主夹持体、第二连杆、刀片和辅助夹持体；两个摇杆、第一连杆、第二连杆和电动夹爪内部的两个相互啮合的齿轮共同构成五连杆机构，实现对串番茄的包络。本发明结构简单、操作方便、成本低廉，采摘效率和成功率高，实现了对串番茄的整串采收，不损伤串番茄，降低了串番茄和主茎的损坏率。
-
公开(公告)号：CN111210480B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202010011528.4
申请日：2020-01-06
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明实施例公开了双目精度的检测方法、系统、设备及存储介质，先获取第一三维坐标，并确定所述第一三维坐标所处的测量机的机器坐标系；根据所述机器坐标系进行坐标系变换，以得到与双目设备对应的目标双目坐标系；根据所述目标双目坐标系确定所述双目设备的双目检测精度。可见，本发明实施例将先通过机器坐标系来确定双目设备自身采用的坐标系，进而在目标双目坐标系下进行双目检测精度的确定，从而可以较为准确地判别双目设备的视觉精度。
-
公开(公告)号：CN110472575B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910752091.7
申请日：2019-08-15
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/20 , G06K9/32 , G06K9/34 , G06K9/42 , G06K9/46 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术和串番茄成熟度检测技术领域，具体涉及一种基于深度学习和计算机视觉的串番茄成熟度检测方法。该方法包括：建立基于深度学习的第一级SSD目标检测模型和第二级AlexNet目标检测模型；获取第一级SSD目标检测网络的最后一层输出的包含所有检测目标的位置及置信度信息的一级区域信息；计算待检测图像中的各检测目标在世界坐标系下的实际长度，并判断实际长度是否符合串番茄合格条件；获取第二级AlexNet目标检测网络的最后一层输出的包含该检测目标的所有单个果实的位置及置信度信息的二级区域信息；计算串番茄果实成熟度。本发明识别检测速度快、泛化能力强、可移植性较强，实现串番茄果实成熟度的实时检测。
-
公开(公告)号：CN110472575A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910752091.7
申请日：2019-08-15
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/20 , G06K9/32 , G06K9/34 , G06K9/42 , G06K9/46 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术和串番茄成熟度检测技术领域，具体涉及一种基于深度学习和计算机视觉的串番茄成熟度检测方法。该方法包括：建立基于深度学习的第一级SSD目标检测模型和第二级AlexNet目标检测模型；获取第一级SSD目标检测网络的最后一层输出的包含所有检测目标的位置及置信度信息的一级区域信息；计算待检测图像中的各检测目标在世界坐标系下的实际长度，并判断实际长度是否符合串番茄合格条件；获取第二级AlexNet目标检测网络的最后一层输出的包含该检测目标的所有单个果实的位置及置信度信息的二级区域信息；计算串番茄果实成熟度。本发明识别检测速度快、泛化能力强、可移植性较强，实现串番茄果实成熟度的实时检测。
-
公开(公告)号：CN110249785B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910665111.7
申请日：2019-07-23
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种多机械手串番茄采摘机器人及其采摘方法。该串番茄采摘机器人包括移动平台车、机械臂、末端执行器、视觉识别装置和控制模块；多个沿移动平台车的行进方向等间距布置的机械臂竖直地固接在升降机构的顶部平面上；所述末端执行器包括电动夹爪、摇杆、第一连杆、主夹持体、第二连杆、刀片和辅助夹持体；两个摇杆、第一连杆、第二连杆和电动夹爪内部的两个相互啮合的齿轮共同构成五连杆机构，实现对串番茄的包络。本发明结构简单、操作方便、成本低廉，采摘效率和成功率高，实现了对串番茄的整串采收，不损伤串番茄，降低了串番茄和主茎的损坏率。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.023 seconds)
