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公开(公告)号：CN119229004A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411280606.5
申请日：2024-09-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种番茄生长环境认知评估方法，该方法包括：制定基于深度学习和八叉树地图的三维语义地图生成策略，包括应用于番茄生长环境的语义分割神经网络模型和以三维点云为输入的地图构建节点；将番茄生长环境中的物体划分语义类别；获取语义分割模型的最后一层输出的包含所有像素点的语义分类结果的输出信息；根据语义分类结果信息和深度图像信息生成携带语义信息的三维点云数据；根据统计学方法对三维点云数据进行离群滤波；将滤波后的三维语义点云数据输入到地图构建节点以生成三维占有率地图；根据农业任务需求对语义信息和点云数据进行处理以计算番茄生长环境已知程度，本发明能有效实现番茄生长环境三维语义地图构建和已知程度评估。
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公开(公告)号：CN117716878A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410088170.3
申请日：2024-01-22
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明提供了一种串番茄采摘末端执行器及其采摘方法。该串番茄采摘末端执行器安装在采摘机械臂末端法兰上；深度相机固定在采摘末端执行器上方，用于捕捉采集采摘场景图像，通过深度学习识别算法，获取串番茄果梗采摘点位置信息，控制系统指导移动机械臂至指定位置，执行采摘动作；串番茄采摘末端执行器由栏杆、开关门、刀片、推头、管座、推杆、管滑台、推杆电机、推杆电机座、电机限位开关、滑块、推杆限位开关支座、推杆限位开关、滑轨、底板、支架、压缩弹簧和夹爪台等组成，其中夹爪台由夹爪、直流减速电机、电机限位开关、L连接、电机支架、夹爪台底座组成。这项发明采用了剪夹一体式结构，提高了对串番茄的采摘效率和成功率。
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公开(公告)号：CN114223363B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202111643739.0
申请日：2021-12-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及一种曲柄摇杆与滑轨组合式全自动取投苗装置，包括送盘机构、曲柄摇杆滑轨组合式取投苗机构、导苗机构、分苗机构和机架；曲柄摇杆滑轨组合式取投苗机构包括取苗末端执行器、取苗末端横移装置和曲柄摇杆滑轨装置；取苗末端横移装置用于将取苗末端执行器往复横移一个苗穴宽度的距离，使取苗末端执行器在初始位置和横移后的二次取苗位置之间往复切换；取苗手爪包括张合支架、取投苗气缸、取苗针张合销轴、固定底座、取苗针安装块和取苗针。本发明结构新颖，移栽效率高、连续性好、稳定性突出，可以有效降低移栽工人的劳动强度和生产成本，提高移栽效率，提高种植效益。
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公开(公告)号：CN114097375A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111241775.4
申请日：2021-10-25
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明提供一种补苗装置和移栽机，所述补苗装置包括补苗组件、检测机构和控制单元，所述补苗组件包括相连通的存储部和导出部，所述存储部用于存储钵苗，所述导出部连通所述存储部，通过所述检测机构检测分苗苗杯内是否缺少钵苗，当分苗苗杯内缺少钵苗，所述控制单元通过使所述导出部与所述存储部之间转换至导通状态以使所述存储部的钵苗从所述导出部导出至缺少钵苗的分苗苗杯，从而实现对缺少钵苗的分苗苗杯的钵苗补充，分苗苗杯的输送速度可保持恒定，避免了现有技术中缺少钵苗的分苗苗杯突然加速所导致的机器惯性过大或难以实现对连续三个及以上的缺少钵苗的分苗苗杯进行缺苗空隙填补的问题。
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公开(公告)号：CN113615569A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110992096.4
申请日：2021-08-27
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种玉米去雄的机器人手爪，包括宽度调节机构、末端去雄机构、角度调节机构、去雄手爪、竖直连接板、手爪连接臂、基板、手爪驱动气缸、伸缩杆连接件、手爪驱动竖直导轨和手爪连接件；宽度调节机构包括宽度调节水平导轨、宽度调节电动推杆、手爪水平滑块、宽度调节连杆、竖直滑块和宽度调节竖直导轨；角度调节机构3包括角度调节电动推杆、推杆连接杆、摆杆和手爪转动件。本发明结构紧凑、可靠性高，能够在去除玉米雄穗过程中减少对玉米及其叶片的破坏；且制造成本低，自动化程度高，能有效降低人工劳动强度，去雄效率高、能处理不同尺寸的雄穗，适用性广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113179747A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110399832.5
申请日：2021-04-14
Applicant: 农业农村部规划设计研究院 , 中国农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及一种移动式水培蔬菜收获机，收获机本体具有移动装置，驱动收获机本体沿预定方向移动；提升装置，与移动装置固定连接，用于提升蔬菜高度；切割装置，对应于提升装置设置，对提升的蔬菜进行切割；收集装置，设置在提升装置的一侧，用于收获切割后的蔬菜；控制系统，控制收获机本体的定向移动以及切割、收集蔬菜的动作。本发明通过收获机本体的移动装置和提升装置对即将切割的蔬菜进行提升，切割装置通过接触感应实现对蔬菜的自动切割，降低了叶菜的损坏率，并通过收集装置的活动拨片将切割的蔬菜拨动到收集箱中，整个收获过程自动化进行，有效降低了人工劳动强度，提高了蔬菜收获的工作效率。
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公开(公告)号：CN112907613A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110391595.8
申请日：2021-04-13
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06T7/13 , G06T7/11 , G06T7/194 , G06T7/136 , G06T7/62 , G06T7/64 , G06T7/73 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06T7/187 , F16M11/28 , F16M11/20
Abstract: 本发明公开了属于数字图像处理领域的一种定位密排货物的平台及其中心定位方法；其中两根竖直设置的升降支架放置与地面上，两根升降支架之间设有滑动支架，半球式支架通过防震器安装在滑动支架下方，半球式支架上设有至少一个与计算机相连的工业相机；周转箱放置于滑动支架正下方的地面上，半球式支架的中心处安装有光源。中心定位方法顺序采用去除畸变处理、二值化处理、轮廓遍历、双边滤波、凹点检测和利用不变矩公式取中心点坐标的手段对工业相机获取的原始图像进行处理。实现了有效地对密排货物进行图像分割和图像识别，可以适应于同色系密排农产品等货物。
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公开(公告)号：CN111469149B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010285136.7
申请日：2020-04-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及机器人装备领域，具体涉及一种基于手眼伺服的机器人末端执行器，用于连接在机器人的机械臂(13)上，能够跟随机械臂(13)的末端关节的旋转而同步转动；机械臂(13)安装在移动平台(14)上，能够停靠在橡胶树(15)前；橡胶树(15)上具有人工开割的割线(151)；移动平台(14)中安装有上位机作为系统控制中枢，末端执行器(100)包括法兰盘(1)、力矩传感器(2)、上支架(3)、后激光测距传感器(4)、前激光测距传感器(5)、侧支架(6)、环形光源(7)、相机(8)、刀片(9)、下激光测距传感器(10)、下支架(11)和陀螺仪(12)；本发明自动化程度高，自主完成割胶作业中的关键参数感知和割胶末端控制。
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公开(公告)号：CN109121720B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201810926131.0
申请日：2018-08-15
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明属于农业机械领域，具体涉及一种旋振式红枣采收机及红枣采收方法。采收机包括机架、电动机、辊筒式采收装置和发电机；一对对称设置的辊筒式采收装置设置在机架的左右两端；辊筒式采收装置包括法兰盘、拨杆、收集伞、圆柱凸轮、主轴、导轨、拨杆底座、连杆架、连杆和行星齿轮机构；电动机驱动主轴转动，拨杆产生回转运动打击枣树树枝，同时，圆柱凸轮随主轴转动时，带动连杆沿主轴轴向往复直线运动，进而带动拨杆产生往复直线运动，拍打在树枝上使树枝产生上下振动。本发明采收效率高，不损伤枣树树干，同时实现采摘和收集，适应性较强，行进速度可以控制，能适应于不同的环境，自动化程度高，能有效降低人工劳动强度和劳动时间。
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公开(公告)号：CN112056173A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010844826.1
申请日：2020-08-20
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种割胶轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取割胶轨迹的出胶面参数和割胶轨迹的橡胶树参数；基于所述出胶面参数和预设的出胶面数学模型，获取自动化割胶设备在树干坐标系下的路径点，基于所述橡胶树参数和预设的坐标变换矩阵，获取自动化割胶设备在自动化割胶设备坐标系下的路径点；基于所述自动化割胶设备在自动化割胶设备坐标系下的路径点，获取自动化割胶设备的割胶轨迹。通过确定割胶轨迹的出胶面参数和橡胶树参数以及出胶面数学模型和坐标变换矩阵，获取自动化割胶设备的割胶轨迹，能够根据不同的橡胶树调整对应的割胶轨迹，提高了自动化割胶设备的适应性，降低了自动化割胶设备的成本。
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