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公开(公告)号：CN114223363B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202111643739.0
申请日：2021-12-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及一种曲柄摇杆与滑轨组合式全自动取投苗装置，包括送盘机构、曲柄摇杆滑轨组合式取投苗机构、导苗机构、分苗机构和机架；曲柄摇杆滑轨组合式取投苗机构包括取苗末端执行器、取苗末端横移装置和曲柄摇杆滑轨装置；取苗末端横移装置用于将取苗末端执行器往复横移一个苗穴宽度的距离，使取苗末端执行器在初始位置和横移后的二次取苗位置之间往复切换；取苗手爪包括张合支架、取投苗气缸、取苗针张合销轴、固定底座、取苗针安装块和取苗针。本发明结构新颖，移栽效率高、连续性好、稳定性突出，可以有效降低移栽工人的劳动强度和生产成本，提高移栽效率，提高种植效益。
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公开(公告)号：CN114097375A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111241775.4
申请日：2021-10-25
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明提供一种补苗装置和移栽机，所述补苗装置包括补苗组件、检测机构和控制单元，所述补苗组件包括相连通的存储部和导出部，所述存储部用于存储钵苗，所述导出部连通所述存储部，通过所述检测机构检测分苗苗杯内是否缺少钵苗，当分苗苗杯内缺少钵苗，所述控制单元通过使所述导出部与所述存储部之间转换至导通状态以使所述存储部的钵苗从所述导出部导出至缺少钵苗的分苗苗杯，从而实现对缺少钵苗的分苗苗杯的钵苗补充，分苗苗杯的输送速度可保持恒定，避免了现有技术中缺少钵苗的分苗苗杯突然加速所导致的机器惯性过大或难以实现对连续三个及以上的缺少钵苗的分苗苗杯进行缺苗空隙填补的问题。
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公开(公告)号：CN115194742B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210853147.X
申请日：2022-07-07
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于农业果蔬自动化采摘机器人技术领域，具体涉及一种非接触式串番茄自动采摘机械手及采摘方法。通过相机实时识别番茄串信息，通过整串果实的信息来推导位于番茄串上方合适的切割点位置，同时获取到执行器在切割点处的位置和姿态信息，控制多关节机械臂运动，将采摘机械手移动至指定采摘位置。采摘机械手的执行器从番茄串下方最低点的果实中心对准,自下往上移动套入果实，到达果梗剪切位置时，驱动七连杆仿人手机构剪切果梗，之后夹住番茄串，控制机械臂将番茄串放到指定的收集筐中，完成采摘任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115194742A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210853147.X
申请日：2022-07-07
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于农业果蔬自动化采摘机器人技术领域，具体涉及一种非接触式串番茄自动采摘机械手及采摘方法。通过相机实时识别番茄串信息，通过整串果实的信息来推导位于番茄串上方合适的切割点位置，同时获取到执行器在切割点处的位置和姿态信息，控制多关节机械臂运动，将采摘机械手移动至指定采摘位置。采摘机械手的执行器从番茄串下方最低点的果实中心对准,自下往上移动套入果实，到达果梗剪切位置时，驱动七连杆仿人手机构剪切果梗，之后夹住番茄串，控制机械臂将番茄串放到指定的收集筐中，完成采摘任务。
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公开(公告)号：CN117893599A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410116218.7
申请日：2024-01-26
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/194 , G06T7/11 , G06T5/70 , G06V10/762 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种串番茄采摘机器人果梗剪切点定位方法。以串番茄为研究对象，利用数据增强技术建立串番茄数据集，结合YOLOv5深度学习算法对果串判别成熟度。使用欧式聚类方法获得果串果梗聚类体，提取中心区域聚类体，并采用RANSAC直线拟合法对果梗空间直线段进行拟合，从而输出成熟果串剪切点的位置信息。串番茄采摘机器人先识别串番茄、成熟果实、转色期果实和未成熟果实，通过果梗深度图像生成可视化果梗区域点云图，点云数据经过欧式聚类后，提取果梗聚类体并进行直线拟合，以获取果梗拟合直线段，取直线段中点作为串番茄采摘机器人采摘作业的剪切点。本发明能够针对串番茄的采摘需求，实现串番茄的实时检测及识别定位功能。
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公开(公告)号：CN115311316A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210855613.8
申请日：2022-07-20
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的立体栽培模式下小型西瓜识别与定位方法，通过建立基于深度学习的第一级SSD目标检测模型和基于伪彩色深度图像分割的第二级目标质心提取模型对检测目标进行识别，标记检测目标质心点，即泛化兴趣点；确定采摘点在图像坐标系下的坐标，再确定采摘点在相机坐标系下的坐标，完成西瓜识别与定位。本发明能够满足真实采摘作业时小型西瓜实时检测的需要，识别检测速度快；实现了小型西瓜收获作业的实时检测及识别定位功能，解决了在温室立体栽培环境下目标信息的获取鲁棒性差的问题。
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公开(公告)号：CN114097375B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202111241775.4
申请日：2021-10-25
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明提供一种补苗装置和移栽机，所述补苗装置包括补苗组件、检测机构和控制单元，所述补苗组件包括相连通的存储部和导出部，所述存储部用于存储钵苗，所述导出部连通所述存储部，通过所述检测机构检测分苗苗杯内是否缺少钵苗，当分苗苗杯内缺少钵苗，所述控制单元通过使所述导出部与所述存储部之间转换至导通状态以使所述存储部的钵苗从所述导出部导出至缺少钵苗的分苗苗杯，从而实现对缺少钵苗的分苗苗杯的钵苗补充，分苗苗杯的输送速度可保持恒定，避免了现有技术中缺少钵苗的分苗苗杯突然加速所导致的机器惯性过大或难以实现对连续三个及以上的缺少钵苗的分苗苗杯进行缺苗空隙填补的问题。
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公开(公告)号：CN114223363A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111643739.0
申请日：2021-12-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及一种曲柄摇杆滑轨组合式全自动取投苗装置，包括送盘机构、曲柄摇杆滑轨组合式取投苗机构、导苗机构、分苗机构和机架；曲柄摇杆滑轨组合式取投苗机构包括取苗末端执行器、取苗末端横移装置和曲柄摇杆滑轨装置；取苗末端横移装置用于将取苗末端执行器往复横移一个苗穴宽度的距离，使取苗末端执行器在初始位置和横移后的二次取苗位置之间往复切换；取苗手爪包括张合支架、取投苗气缸、取苗针张合销轴、固定底座、取苗针安装块和取苗针。本发明结构新颖，移栽效率高、连续性好、稳定性突出，可以有效降低移栽工人的劳动强度和生产成本，提高移栽效率，提高种植效益。
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