公开(公告)号：CN117716878A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202410088170.3

申请日：2024-01-22

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 袁挺 ,  秦吴 ,  汪松 ,  艾昕旖 ,  郑夏俊 ,  张宇 ,  绕伟杰 ,  荣佳诚 ,  张俊雄 ,  李伟

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明提供了一种串番茄采摘末端执行器及其采摘方法。该串番茄采摘末端执行器安装在采摘机械臂末端法兰上；深度相机固定在采摘末端执行器上方，用于捕捉采集采摘场景图像，通过深度学习识别算法，获取串番茄果梗采摘点位置信息，控制系统指导移动机械臂至指定位置，执行采摘动作；串番茄采摘末端执行器由栏杆、开关门、刀片、推头、管座、推杆、管滑台、推杆电机、推杆电机座、电机限位开关、滑块、推杆限位开关支座、推杆限位开关、滑轨、底板、支架、压缩弹簧和夹爪台等组成，其中夹爪台由夹爪、直流减速电机、电机限位开关、L连接、电机支架、夹爪台底座组成。这项发明采用了剪夹一体式结构，提高了对串番茄的采摘效率和成功率。

公开(公告)号：CN118941960A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411129143.2

申请日：2024-08-16

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李伟 ,  艾昕旖 ,  郑夏俊 ,  秦昊 ,  熊梓茗 ,  袁挺

IPC: G06V20/10 ,  G06V20/68 ,  G06V10/22 ,  G06V10/56 ,  G06V10/774 ,  G06V10/776 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的串番茄复合采摘方法，包括通过深度相机与YOLOv8目标检测算法对番茄串中单粒番茄进行番茄颜色识别，计算番茄串成熟度；若成熟度大于90％，则进入整串番茄的采摘步骤，通过YOLOv8关键点检测模型获取番茄果梗采摘点图像坐标和深度信息可实现番茄的串采；若成熟度介于50％到90％之间，则进入单粒番茄的采摘步骤，结合关键点检测模型得到的番茄果实中心点信息可实现番茄的粒采；若成熟度小于50％，则不进行采摘。本发明能够实现对番茄的精确检测与定位，根据番茄的成熟度灵活选择采摘策略，为番茄采摘机器人提供多种方案，有效提高采摘效率和准确性，减少未成熟番茄的误采，确保果实的完整性。

公开(公告)号：CN118872652A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410907016.4

申请日：2024-07-08

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 袁挺 ,  艾昕旖 ,  韩孝武 ,  罗靖森 ,  熊梓茗 ,  张春龙 ,  张俊雄 ,  张文强 ,  李伟

IPC: A01M7/00 ,  A01M21/04 ,  A01G13/00 ,  H02J7/35

Abstract: 本发明涉及一种农业机器人区域对靶施药方法。本发明利用导航系统将机器人导航至待作业农田；施药控制系统控制太阳能板、施药架展开，启动药位监测器和药泵；利用图像处理算法检测对行相机中的作物行，控制机器人前进；利用深度学习算法和检测相机检测农田中的病虫草害，并控制对应电磁阀的开闭来喷洒农药。机器人到达地头且剩余药液可满足下一块施药区域时，转向电机控制车轮转向，使机器人移动至下一块施药区域作业。本块农田施药完成或剩余药液不满足下一块施药区域时，施药控制系统控制关闭药泵、药位检测器，并收起施药架和太阳能板；导航系统将机器人导航至药液补充位置。本发明通过多传感器的融合，实现了田间病虫草害的精准防治。

公开(公告)号：CN117893599A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410116218.7

申请日：2024-01-26

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 袁挺 ,  秦昊 ,  尹金亮 ,  艾昕旖 ,  郑夏俊 ,  杨岩 ,  荣佳诚 ,  张宇 ,  张俊雄 ,  李伟 ,  陈英

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/194 ,  G06T7/11 ,  G06T5/70 ,  G06V10/762 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种串番茄采摘机器人果梗剪切点定位方法。以串番茄为研究对象，利用数据增强技术建立串番茄数据集，结合YOLOv5深度学习算法对果串判别成熟度。使用欧式聚类方法获得果串果梗聚类体，提取中心区域聚类体，并采用RANSAC直线拟合法对果梗空间直线段进行拟合，从而输出成熟果串剪切点的位置信息。串番茄采摘机器人先识别串番茄、成熟果实、转色期果实和未成熟果实，通过果梗深度图像生成可视化果梗区域点云图，点云数据经过欧式聚类后，提取果梗聚类体并进行直线拟合，以获取果梗拟合直线段，取直线段中点作为串番茄采摘机器人采摘作业的剪切点。本发明能够针对串番茄的采摘需求，实现串番茄的实时检测及识别定位功能。

公开(公告)号：CN119540764A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411643933.2

申请日：2024-11-15

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 袁挺 ,  熊梓茗 ,  李贤俊 ,  张志芹 ,  艾昕旖 ,  元嘉策 ,  荣佳诚 ,  张俊雄 ,  李伟

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/44 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06T7/246 ,  G06T7/62 ,  G06T7/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于目标追踪计数的单粒番茄花动态计数方法，涉及农业产量预测领域，方法包括：通过深度相机与番茄花的目标检测算法对番茄藤上单粒番茄花的识别；通过目标检测模型获取单粒番茄花目标框，结合追踪计数算法提取单粒番茄花的外观特征与运动特征，与目标框相匹配；利用多段区域面积法减缓最踪过程中番茄花ID跳变；本发明利用目标检测算法，能够准确有效地检测到番茄花，并且结合目标检测模型与追踪计数模型可以实现对单粒番茄花的追踪计数，有效地完成了单粒番茄花动态计数，为种植者预估产量提供参考。

公开(公告)号：CN119392684A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411730563.6

申请日：2024-11-29

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 王天羽 ,  黄彦元 ,  许美静 ,  王星宇 ,  樊彧轩 ,  艾昕旖 ,  张文强

IPC: E02D3/00 ,  E02F3/96 ,  E02F5/08 ,  E02F5/02 ,  E02F5/30 ,  E02F5/14 ,  E02F9/00 ,  E02F9/02 ,  E02F9/04 ,  E02F9/06 ,  E02F9/18 ,  E02F9/24 ,  E02F9/26 ,  E02F9/22 ,  E02F3/815 ,  E02F3/84 ,  E02F1/00

Abstract: 本发明涉及治沙装备领域，公开了一种治沙草方格智能化铺设机及方法。本发明由动力系统、行走系统、土壤化处理系统、草方格铺设系统和控制系统构成。动力系统驱动设备运行，行走系统适应沙漠地形；土壤化处理系统通过破碎搅拌装置破碎沙砾；草方格铺设系统的草束投放装置可按设计要求准备草束，铺设机构将草束精准铺设成方格；控制系统实现各部件自动化协调作业与故障监测。本发明设备模块化设计便于维护，适合大面积沙漠治理任务，显著提升了沙漠治理效率与质量，降低了人工劳动强度，对沙漠化治理具有重要意义。

公开(公告)号：CN118334510A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410346217.1

申请日：2024-03-25

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 袁挺 ,  艾昕旖 ,  张志芹 ,  秦昊 ,  郑夏俊 ,  杨岩 ,  荣佳诚 ,  张俊雄 ,  陈英 ,  李伟

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/10 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/09 ,  G06N3/096

Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术和温室害虫数目识别技术领域，具体涉及一种基于密度图的温室多种害虫计数方法。该方法包括：获取温室害虫图像数据集；建立基于密度图的温室多种害虫计数MS‑DM网络；将预处理之后的害虫图像输入MS‑DM网络，得到害虫密度图，对害虫密度图中所有像素进行积分求和，得到对应图像中的害虫数目；将最后输出的害虫密度图与人工标注的真实密度图进行损失计算，不断更新MS‑DM网络的权重参数；将测试图片输入训练好的MS‑DM网络，生成害虫密度图并进行害虫计数。本发明已被嵌入到移动设备中，计数效果良好，在计数性能与计数速度上具有显著优势，能协助温室工作人员监测田间害虫种群。