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公开(公告)号：CN107439143A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710811859.4
申请日：2017-09-11
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及温室果蔬采收领域，尤其是涉及一种温室串番茄采收机及采收方法。该采收机包括采收机械手(1)、腕部(2)、伸缩臂(3)、肩部(4)、腰部(5)、电控箱(6)、收集箱(7)、行走装置(8)和视觉系统(9)。该方法所涉及的视觉系统能够自动识别串番茄、判断番茄成熟度并对串番茄进行定位，用于为机械臂提供采摘点的信息，实现采收机构的自动化。本发明的温室串番茄采收机，其机械臂拥有三个自由度，能够带动机械手到达一定空间范围内的任意位置；其机械手能够对串番茄同时进行采摘和夹持，减少作业工序、提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN106171959A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610567163.7
申请日：2016-07-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01H1/02
CPC classification number: A01H1/025
Abstract: 本发明实施例公开一种授粉喷施设备及系统，所述设备包括：沿着横杆进行直线运动的移动装置；所述移动装置上方设置有控制装置；所述移动装置下方设置有药箱，在所述药箱下方设置有机械臂；所述机械臂的一端与所述药箱的底部连接，另一端设置有喷头并悬空设置；所述喷头与紧贴机械臂外壁的导管的一端连接，所述导管的另一端与所述药箱的出液口连通；在所述药箱下方还设置有摄像装置，所述摄像装置与所述控制装置通信连接，用于将照片发送至所述控制装置，并由所述控制装置根据所述照片判断是否存在所述目标花簇。本发明实施例公开的授粉喷施设备及系统可取代人工授粉以及提高授粉效果和效率。
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公开(公告)号：CN107439143B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201710811859.4
申请日：2017-09-11
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及温室果蔬采收领域，尤其是涉及一种温室串番茄采收机及采收方法。该采收机包括采收机械手(1)、腕部(2)、伸缩臂(3)、肩部(4)、腰部(5)、电控箱(6)、收集箱(7)、行走装置(8)和视觉系统(9)。该方法所涉及的视觉系统能够自动识别串番茄、判断番茄成熟度并对串番茄进行定位，用于为机械臂提供采摘点的信息，实现采收机构的自动化。本发明的温室串番茄采收机，其机械臂拥有三个自由度，能够带动机械手到达一定空间范围内的任意位置；其机械手能够对串番茄同时进行采摘和夹持，减少作业工序、提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106363653B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201610916513.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及智能农业机械技术领域，公开了一种黄瓜采摘机器人的末端执行器，其包括：连接支架、夹持单元、视觉单元、切割单元以及升降机构，其中，夹持单元固定在连接支架上，视觉单元位于夹持单元上方，切割单元位于夹持单元和视觉单元之间；该末端执行器还包括控制单元，该控制单元分别与视觉单元、切割单元、夹持单元和升降机构连接；该末端执行器还包括位于视觉单元上方用于将黄瓜遮挡拨开的拨开件。本发明提供的末端执行器可采摘各种遮挡情况下的黄瓜，能适应复杂的种植环境，采摘成功率高。
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公开(公告)号：CN105638613A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201510969245.X
申请日：2015-12-22
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
CPC classification number: A01M7/0089
Abstract: 本发明涉及农业智能装备技术领域，尤其涉及一种药剂喷施机器人系统及控制方法。本发明提供的药剂喷施机器人系统，包括：设置在移动装置上的中央控制装置、图像采集装置和喷施装置；移动装置，包括用于根据用户设定的标记获取导航轨迹图像的视觉导航装置；中央控制装置，用于根据导航轨迹图像确定导航路径，控制移动装置沿导航路径移动；或暂停，采集导航路径沿途的作物图像；中央控制装置，还用于对作物图像进行视觉匹配，精确定位作物上需要喷施药剂的待喷施部位，获得待喷施部位的空间位置信息，并控制喷施装置向待喷施部位喷施药剂。本系统能够代替人工完成繁重的喷施任务，降低作物喷施药剂的成本，促进现代农业智能装备的推广。
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公开(公告)号：CN105638613B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201510969245.X
申请日：2015-12-22
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及农业智能装备技术领域，尤其涉及一种药剂喷施机器人系统及控制方法。本发明提供的药剂喷施机器人系统，包括：设置在移动装置上的中央控制装置、图像采集装置和喷施装置；移动装置，包括用于根据用户设定的标记获取导航轨迹图像的视觉导航装置；中央控制装置，用于根据导航轨迹图像确定导航路径，控制移动装置沿导航路径移动；或暂停，采集导航路径沿途的作物图像；中央控制装置，还用于对作物图像进行视觉匹配，精确定位作物上需要喷施药剂的待喷施部位，获得待喷施部位的空间位置信息，并控制喷施装置向待喷施部位喷施药剂。本系统能够代替人工完成繁重的喷施任务，降低作物喷施药剂的成本，促进现代农业智能装备的推广。
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公开(公告)号：CN106171959B
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201610567163.7
申请日：2016-07-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01H1/02
Abstract: 本发明实施例公开一种授粉喷施设备及系统，所述设备包括：沿着横杆进行直线运动的移动装置；所述移动装置上方设置有控制装置；所述移动装置下方设置有药箱，在所述药箱下方设置有机械臂；所述机械臂的一端与所述药箱的底部连接，另一端设置有喷头并悬空设置；所述喷头与紧贴机械臂外壁的导管的一端连接，所述导管的另一端与所述药箱的出液口连通；在所述药箱下方还设置有摄像装置，所述摄像装置与所述控制装置通信连接，用于将照片发送至所述控制装置，并由所述控制装置根据所述照片判断是否存在所述目标花簇。本发明实施例公开的授粉喷施设备及系统可取代人工授粉以及提高授粉效果和效率。
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公开(公告)号：CN106363653A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610916513.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 中国农业大学
CPC classification number: B25J15/08 , A01D46/30 , B25J9/12 , B25J9/1679 , B25J9/1697 , B25J11/00 , B25J15/00 , B25J15/0019 , B25J19/023
Abstract: 本发明涉及智能农业机械技术领域，公开了一种黄瓜采摘机器人的末端执行器，其包括：连接支架、夹持单元、视觉单元、切割单元以及升降机构，其中，夹持单元固定在连接支架上，视觉单元位于夹持单元上方，切割单元位于夹持单元和视觉单元之间；该末端执行器还包括控制单元，该控制单元分别与视觉单元、切割单元、夹持单元和升降机构连接；该末端执行器还包括位于视觉单元上方用于将黄瓜遮挡拨开的拨开件。本发明提供的末端执行器可采摘各种遮挡情况下的黄瓜，能适应复杂的种植环境，采摘成功率高。
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