公开(公告)号：CN107439143A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710811859.4

申请日：2017-09-11

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张俊雄 ,  苏润 ,  袁挺 ,  弓越

IPC: A01D45/00

Abstract: 本发明涉及温室果蔬采收领域，尤其是涉及一种温室串番茄采收机及采收方法。该采收机包括采收机械手(1)、腕部(2)、伸缩臂(3)、肩部(4)、腰部(5)、电控箱(6)、收集箱(7)、行走装置(8)和视觉系统(9)。该方法所涉及的视觉系统能够自动识别串番茄、判断番茄成熟度并对串番茄进行定位，用于为机械臂提供采摘点的信息，实现采收机构的自动化。本发明的温室串番茄采收机，其机械臂拥有三个自由度，能够带动机械手到达一定空间范围内的任意位置；其机械手能够对串番茄同时进行采摘和夹持，减少作业工序、提高了工作效率。

公开(公告)号：CN107439143B

公开(公告)日：2020-04-24

申请号：CN201710811859.4

申请日：2017-09-11

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张俊雄 ,  苏润 ,  袁挺 ,  弓越

IPC: A01D45/00

Abstract: 本发明涉及温室果蔬采收领域，尤其是涉及一种温室串番茄采收机及采收方法。该采收机包括采收机械手(1)、腕部(2)、伸缩臂(3)、肩部(4)、腰部(5)、电控箱(6)、收集箱(7)、行走装置(8)和视觉系统(9)。该方法所涉及的视觉系统能够自动识别串番茄、判断番茄成熟度并对串番茄进行定位，用于为机械臂提供采摘点的信息，实现采收机构的自动化。本发明的温室串番茄采收机，其机械臂拥有三个自由度，能够带动机械手到达一定空间范围内的任意位置；其机械手能够对串番茄同时进行采摘和夹持，减少作业工序、提高了工作效率。