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公开(公告)号：CN117539238A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311156380.3
申请日：2023-09-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种多智能体系统规模可变的分布式编队控制方法，涉及多智能体系统编队控制领域，包括构建通信网络；选定领导者；跟随者分级策略设计；级别信息传递；领导者控制协议设计；跟随者控制协议设计；增益矩阵求取与方法效果验证；本发明通过设计智能体增减时的通信拓扑重建策略，和通信拓扑结构与节点个数变化条件下的自适应编队控制策略，使得多智能体系统具备了队形结构随规模变化而自主调整的功能，提高了系统对于节点资源的重组和复用能力，以及对于部分节点突发故障丢失和冗余节点应急接入的自我管理和修复功能。本发明潜在的应用涵盖多无人机、多机器人、多卫星等多智能体系统的规模可变分布式编队控制。
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公开(公告)号：CN108052001B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201711065903.8
申请日：2017-11-02
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种平移自适应保性能编队控制算法，包括以下步骤：步骤A：系统参数设定；步骤B：编队向量设定；步骤C：编队可行性判断，若可行，继续步骤D，若不可行，返回步骤A重新进行系统参数设定和编队向量设定；步骤D：求解正定矩阵；步骤E：求解增益矩阵；步骤F：保性能值求解，编队控制协议相关参数设计完毕；步骤G：保性能编队效果验证，将求得的Kh，Ku和Kw代入系统中，验证编队效果及保性能效果。本发明的有益效果是：设计平移自适应保性能编队控制协议，求解出完全分布式的保性能编队控制判据，最后设计出完全分布式的保性能编队控制算法。
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公开(公告)号：CN113325385A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110798269.9
申请日：2021-07-15
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种相控阵‑MIMO雷达模式收发波束形成抗干扰方法，通过将子阵级阵列结构特点与FPMIMO雷达工作模式相结合，对于一维阵列采用均匀重叠子阵划分方式，在信号收发过程中各个子阵以相控阵方式形成信号接收和发射波束，所有子阵的接收信号可等效为一个子阵级ULA的接收信号，基于该子阵级ULA进行INCM重构和导向矢量估计，通过将导向矢量进行虚拟扩展估计FPMIMO雷达的收发波束形成导向矢量，利用重构的INCM的主特征向量和特征值进行虚拟重构，获取FPMIMO雷达的虚拟扩展INCM，从而实现一维均匀重叠子阵的FPMIMO雷达稳健收发波束形成。本发明增强了对期望信号的接收能力，提高了对干扰信号的抑制性能，具有旁瓣低、零陷深、稳健性好等特点。
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公开(公告)号：CN108664038B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201810457812.7
申请日：2018-05-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多无人机分布式合同竞拍在线任务规划方法，包括以下步骤：1)建立多无人机协同巡视路径规划模型；2)通过分布式合同竞拍在线任务规划算法求解巡视路径规划模型。本发明充分考虑异构多无人机性能及任务执行需求，建立了问题模型，并提出完全分布式合同竞拍在线任务规划算法对问题进行求解，实现多无人机快速任务规划。
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公开(公告)号：CN110261814A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910221231.8
申请日：2019-03-22
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01S3/14
Abstract: 本发明公开了一种基于空间谱重构和导向矢量直接估计的波束形成方法，通过重构干扰加噪声协方差矩阵和凸优化估计期望信号导向矢量，得到稳健的自适应波束形成权矢量，从而获得最优的波束形成器的输出量，本发明提供的基于干扰加噪声协方差重构的阵列天线波束形成方法的综合稳健性更优，特别是针对DOA估计误差和不同输入干信比INR情况下，算法对干扰的抑制能力更好，输出信干噪比更高，计算速度更快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108663698B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201810790774.7
申请日：2018-07-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于卫星导航的测距码相关积分改进方法，包括以下步骤：1)高阶信号表示，将测距码相位进行泰勒展开，载波相位不展开；2)接收信号与复现信号进行相关，通过载波相关积分环路得到的载波相位偏差对本地复现信号的载波相位进行调整，使接收信号、复现信号载波分量的相位完全对准；3)测距码相关积分求解即可。因为在高动态的条件下，测距码高阶相关积分的结果与速度、加速度和加加速度的偏差关系存在很明显的非线性关系，采用传统方法存在相关积分精度差的问题。由图4～图7可知，本发明的改进模型在仿真动态范围内偏差值引起的相关积分结果误差很小，说明差异区间长度和方法计算得到的相关积分精度比较高。
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公开(公告)号：CN108318898B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201810131172.0
申请日：2018-02-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开一种混合干扰信号抑制方法及系统。所述方法包络：获取待处理信号，所述待处理信号包括期望信号、压制干扰信号和欺骗信号；计算所述期望信号的波达方向；计算所述压制干扰信号的波达方向；根据所述期望信号的波达方向对所述待处理信号进行矩阵滤波，得到第一滤波信号；根据所述压制干扰信号的波达方向和所述期望信号的波达方向对所述第一滤波信号进行斜投影滤波，得到第二滤波信号；对所述第二滤波信号进行匹配滤波。本发明能够同时抑制欺骗信号和压制干扰信号，提高混合干扰信号的抑制效果。
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公开(公告)号：CN109542056A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811337047.1
申请日：2018-11-12
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种指挥控制系统指挥控制能力评估指标量化模型，包括情况综合能力指标模型、决策支持能力指标模型、行动控制能力指标模型、武器控制能力指标模型、指挥协同能力指标模型、指挥员能力指标模型，指挥控制能力指标模型中含有指挥控制能力指标数据，所述指挥控制能力指标数据由情况综合能力指标数据、决策支持能力指标数据、行动控制能力指标数据、武器控制能力指标数据、指挥协同能力指标数据和指挥员能力指标数据来度量。本发明着眼指挥控制系统技术发展和作战需求，建立了指挥控制系统指挥控制能力评估指标的量化规范，通过科学地设置各项参数，确定了指挥控制系统指挥控制能力评估指标体系，并对各指标进行了量化建模，明确了指标数据来源。
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公开(公告)号：CN108318898A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810131172.0
申请日：2018-02-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
CPC classification number: G01S19/215 , G01S19/37
Abstract: 本发明公开一种混合干扰信号抑制方法及系统。所述方法包络：获取待处理信号，所述待处理信号包括期望信号、压制干扰信号和欺骗信号；计算所述期望信号的波达方向；计算所述压制干扰信号的波达方向；根据所述期望信号的波达方向对所述待处理信号进行矩阵滤波，得到第一滤波信号；根据所述压制干扰信号的波达方向和所述期望信号的波达方向对所述第一滤波信号进行斜投影滤波，得到第二滤波信号；对所述第二滤波信号进行匹配滤波。本发明能够同时抑制欺骗信号和压制干扰信号，提高混合干扰信号的抑制效果。
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公开(公告)号：CN119689511A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411535638.5
申请日：2024-10-31
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01S19/21 , G01S19/39 , G06F18/23213 , G06F18/2321
Abstract: 本发明公开了一种基于混合聚类算法的导航卫星信号来向拟真方法：步骤1：计算大地坐标系中的卫星坐标值；步骤2：投影至东北天坐标系下，计算任意两卫星间距离；步骤3：设定簇数、方位角阈值及距离阈值；步骤4：使用DBSCAN算法进行聚类；步骤5：计算各簇中心点的横、纵坐标值；步骤6：使用K‑means算法对各卫星点进行聚类；步骤7：确定优化聚类结果；步骤8：判断方位角差值最大值是否小于等于方位角阈值，是则进入步骤9；否则，利用K‑means算法更新优化聚类结果，返回步骤8；步骤9：输出当前优化聚类结果。本发明可显著缩小虚假卫星信号与真实卫星信号的入射角差值，更加真实地模拟导航卫星状态，减小虚假卫星信号被识别的可能。
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