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公开(公告)号：CN106111772A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610485324.8
申请日：2016-06-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21D22/14
CPC classification number: B21D22/14
Abstract: 一种旋轮位姿可调的立式旋压机床装置，包括：斜向旋压机构、主轴、顶杆和机身壳体，其中：主轴设置于机身壳体内并正对设置于机身壳体的上方的顶杆，斜向旋压机构对称设置于顶杆的两侧，并与机身壳体相嵌；斜向旋压机构包括：四自由度并联机器人、两个横向电机、两个斜向电机、两个平行的横向丝杠导轨和两个斜向丝杠导轨，其中：两个斜向丝杠导轨同轴布置，两个横向丝杠导轨同轴布置，斜向丝杠导轨与横向丝杠导轨形成T字形结构；四自由度并联机器人分别与两个横向丝杠导轨和两个斜向丝杠导轨相连，横向电机和斜向电机分别设置于横向丝杠导轨和斜向丝杠导轨上，并驱动四自由度并联机器人运动。本发明设计合理，加工精度高，适用范围广。
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公开(公告)号：CN113545814A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110448289.3
申请日：2021-04-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种高力传递性能的2R1T远中心运动机构，涉及医疗器械技术领域，包括静平台、推力机构、对偶三角形连杆和末端执行器，所述静平台上设有所述推力机构，所述推力机构被配置为作用于所述对偶三角形连杆的底部，所述末端执行器与所述对偶三角形连杆连接。通过本发明的实施，实现了绕远程固定点的整体转动；本装置具有定位精度高、结构紧凑、系统集成度高、运动特性优异、自动化程度高等特点，可实现微创手术中其他机构难以通过远处驱动实现的绕手术器械自身轴线方向的转动自由度。本发明大幅降低了远中心运动机构的系统复杂性，并可在此基础上进行拓展，产生整体机构绕远中心的转动自由度，满足微创手术所需自由度的要求。
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公开(公告)号：CN111022415A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911347025.8
申请日：2019-12-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: F15B15/10
Abstract: 本发明公开了一种模块化可折叠气动移动模组，涉及机器人机构学和气动元件领域，包括底部固定块、橡胶密封片、一号折叠气腔、气嘴、中部分隔块、二号折叠气腔、顶部固定块；所述底部固定块通过定位销或螺栓与操作台面固定，所述底部固定块通过螺栓与所述一号折叠气腔密封连接，所述一号折叠气腔通过螺栓与所述中部分隔块、所述二号折叠气腔密封连接，所述二号折叠气腔通过螺栓与所述顶部固定块密封连接；所述一号折叠气腔与所述二号折叠气腔通过串联构成可折叠气动移动模组。本发明只需控制供压大小，即可在实现移动副的同时，驱动气腔伴随伸缩，提高空间利用率，使气动元件在紧密场合也可得到应用，模块化的设计可以实现快速增减单元、调整行程。
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公开(公告)号：CN108000135B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201711266385.6
申请日：2017-12-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/10
Abstract: 一种具有协调运动功能的大型筒形构件自动对接调姿定位装置，包括：至少两组分别通过抱箍与待装配大型筒形构件固定连接的定位机构，每组定位机构包括：底盘和设置于底盘上作为y向移动副的横向调姿平台、作为绕z轴被动转动副的转动调姿平台、作为z向移动副的垂直升降平台以及用于支撑抱箍的托架，其中：转动调姿平台与横向调姿平台和垂直升降装置相连，托架与所述抱箍固定连接。本装置具有协调运动能力强、调姿范围大、对接精度高、具备防倾覆能力、安全性能高的优点，可实现大型筒形构件的六自由度调姿与精确对接装配。
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公开(公告)号：CN109434869A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811531096.9
申请日：2018-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种圆柱副形式的主动驱动关节，由丝杆驱动基座和动平台两大部分组成。其中：动平台通过内部的转动结构与丝杆驱动基座的丝杆进行连接约束。通过控制丝杆驱动基座的两台电机的转速和方向，使动平台同时输出一个转动和一个平动的运动效果。将驱动原件布置在机架底座，大大降低了动平台的运动惯量，具有精度高、反应灵敏的特点。动平台不需要搭载沉重的驱动电机，惯量小反应速度灵敏。同时，借助滚珠丝杆的高精度传动优势，进一步提高了运动的精度。同时，电机的控制线无需随着动平台上一起运动，精简整体装置布局，提高了机构操作的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106425450A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610938956.5
申请日：2016-10-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/10
CPC classification number: B23P19/10
Abstract: 一种轮式定位与空间运动调姿相结合的自动装配装备，包括：带有麦克纳姆轮的全方位移动定位车以及设置于车身上的四自由度调姿平台，该四自由度调姿平台包括：用于承载待调姿大部件的动平台以及分别与动平台相连的四个虎克铰-移动副-球副(UPS)支链和一个移动副-球副(PS)支链，其中：PS支链的球副一端与动平台相连，移动副一端竖直设置于全方位移动定位车上；UPS支链的两端分别与动平台和全方位移动定位车转动连接，本发明能够实现水平面内三个自由度的大范围轮式定位以及空间四个自由度(包括竖直方向的平动和三个方向的转动)的运动调姿，具有运动范围大、布置紧凑、控制方式简单、操作精度高、装配效率高、成本低廉的特点，能够实现大部件的自动化精密装配。
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公开(公告)号：CN116277121A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310377075.0
申请日：2023-04-07
Abstract: 本发明公开了一种可变长度的柔性气动软体抓手，涉及机器人设备技术领域，其特征在于，包括抓手固定平台、手指卷绕机构和柔性手指，其中，所述手指卷绕机构安装在所述抓手固定平台上，所述柔性手指安装在所述手指卷绕机构上，所述手指卷绕机构能够调整所述柔性手指的长度。本发明提供了一种手指长度可变的柔性气动抓手，能够根据抓取对象的尺寸大小灵活调整手指长度，以达到最佳的抓握姿态，并且手指具有成本低，易于修复的特点，能有效降低抓取作业的损耗成本。
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公开(公告)号：CN113545814B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110448289.3
申请日：2021-04-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种高力传递性能的2R1T远中心运动机构，涉及医疗器械技术领域，包括静平台、推力机构、对偶三角形连杆和末端执行器，所述静平台上设有所述推力机构，所述推力机构被配置为作用于所述对偶三角形连杆的底部，所述末端执行器与所述对偶三角形连杆连接。通过本发明的实施，实现了绕远程固定点的整体转动；本装置具有定位精度高、结构紧凑、系统集成度高、运动特性优异、自动化程度高等特点，可实现微创手术中其他机构难以通过远处驱动实现的绕手术器械自身轴线方向的转动自由度。本发明大幅降低了远中心运动机构的系统复杂性，并可在此基础上进行拓展，产生整体机构绕远中心的转动自由度，满足微创手术所需自由度的要求。
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公开(公告)号：CN110355747B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201811389835.5
申请日：2018-11-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种两自由度平面柔性取置机构，包括：直线驱动机构、连杆驱动机构、碳纤维连杆和末端动平台，其中：若干碳纤维连杆首尾转动连接形成平行四边形框架并通过连杆驱动机构的输出端驱动碳纤维连杆的位移，末端动平台与直线驱动机构通过弹性细杆相连并实现竖直方向上的移动，弹性细杆与至少一根碳纤维连杆活动连接，通过连杆驱动机构输出动力调整平行四边形框架形状，实现末端动平台在水平方向上的移动。本发明同时具有较强的保护越障性能以及顺应性。当运动过程中遇到障碍物时可通过弹性形变实现越障，使其在作业过程中完成取置任务的同时，提高生产安全性，为人机交互提供设备支持；机构的末端具有一定的自适应能力，可在装配过程存在偏差时，通过其结构顺应性完成装配作业。
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公开(公告)号：CN109480922B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201811531097.3
申请日：2018-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于微创手术的三转一移四自由度远中心运动并联机构，包括：基座，两条运动支链，其中：两条运动支链驱动副轴线交于空间一点，并且运动支链结构形式不唯一，具有多种组合形式。两条运动支链的末端H副采取双螺旋共轴差动形式连接，使得手术工具可以在空间内四个自由度灵活运动，减少机器人误差，增强稳定性和可靠性，提高微创手术的精度。
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