-
公开(公告)号：CN111590555A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010592998.4
申请日：2020-06-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人驱动器技术领域，旨在解决串联弹性驱动器无法进行外界阻力矩限制以及在受到外部撞击后需要人工修复的问题；本发明提供了一种串联弹性驱动器，包括输入装置、力矩限制装置和输出装置，输入装置用于提供动力以驱动力矩限制装置、输出装置运动；力矩限制装置包括主动支撑装置，依次套设于其上的第一摩擦片、从动支撑装置、第二摩擦片，以及设置于第二摩擦片远离第一摩擦片的一侧且用于调控第一摩擦片、第二摩擦片与从动支撑装置之间摩擦力矩的压紧装置；输出装置包括弹性元件、输出轴，弹性元件设置于输出轴与第二摩擦片之间以传递动力。本发明公开的串联弹性驱动器具有力矩限制装置，无需人工修复，结构紧凑性，安全性高。
-
公开(公告)号：CN109833094B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910103698.2
申请日：2019-02-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于手术机器人领域，具体涉及一种推送阻力测量装置及介入手术机器人，旨在为了解决介入手术机器人不能够对导丝的推送阻力进行测量的问题。本发明提供的推送阻力测量装置，包括主滚轮组件、副滚轮组件、第一传动组件、第一驱动装置、支撑组件和力检测装置；主滚轮组件与第一传动组件连接；第一驱动装置通过第一传动组件驱动主滚轮组件沿轴向转动；副滚轮组件和主滚轮组件之间设置有用以通过导丝的通道，主滚轮组件推动导丝移动时，导丝推动所述副滚轮组件转动；支撑组件与副滚轮组件接触，用以传递导丝施加给副滚轮组件的应力；力检测装置用以检测应力；达到了对导丝的推送操作过程中应力的检测，增强用户体验的真实感。
-
公开(公告)号：CN110812119A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911189646.8
申请日：2019-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种手部外骨骼机构及机器人，旨在解决现有技术中手部外骨骼机器人无法兼具手指关节运动相容、体积小、质量轻的问题，本发明提供一种手部外骨骼机构包括第一关节单元、第二关节单元；第二关节单元设置有弧状连杆，第二关节单元通过弧状连杆与第一关节单元铰接，并且弧状连杆与第二关节单元铰接，第一关节单元与第二关节单元分别绑缚与手指关节的两端，本发明弧状连杆依据其相对于第二关节单元的位置对第一关节单元提供被动的拉力或推力，实现手指的弯曲和伸展运动，帮助患者做康复训练或者日常生活中助力。本发明手部外骨骼机器人体积小、质量轻、驱动力大、和人手关节运动相容、成本低、易于批量化生产。
-
公开(公告)号：CN110652357A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910887426.6
申请日：2019-09-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于手术机器人技术领域，具体涉及一种双导丝/球囊的血管介入器械操控装置，旨在解决现有技术中手术机器人只能实现单根导丝的操作控制，导致手术工作效率低、工作量大、治疗时间久、医生劳动强度大的问题，本发明提供一种能操作双导丝或球囊的血管介入器械操控装置，包括主指组件、第一副指组件、第二副指组件、驱动组件、夹持组件，被操作的双导丝/双球囊中的一根通过主指组件和第一副指组件夹持，另一根通过主指组件和第二副指组件夹持；被操作的双导丝/双球囊可以分别进行轴向移动或以自身轴向旋转；通过使用本发明能够提高工作效率，更好地处理分叉病变，实用性强，应用前景广泛。
-
公开(公告)号：CN107280915B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201710578623.0
申请日：2017-07-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本公开提供了一种软体气驱的手部康复装置，手部执行器穿戴于患者手部，用于带动患者手部运动；气驱系统与手部执行器通过气管连通，用于向手部执行器提供气体驱动，使得手部执行器带动患者手部运动；微控制器连接气驱系统，用于向气驱系统发出控制信号以对气驱系统进行控制。与现有的手部康复装置相比，本公开的手部康复装置具有价格低、穿戴舒适、安全有效的优点，克服了现有的手部康复装置的价格高、笨重、穿戴不舒适、安全性不高的缺陷，可广泛应用于中风患者手部偏瘫康复训练中。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107397648B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710523952.5
申请日：2017-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体提供一种手部康复装置及系统。本发明旨在解决现有的手部康复机器人训练模式单一、自由度少、不能实现各个手指各个关节的单独控制、无法提高被康复对象的训练积极性的问题。为此目的，本发明的手部康复装置包括手部训练机构、为手部训练机构提供动力以及实现该动力的传动的驱动机构以及带动所述手部训练机构实现被康复对象的手部康复训练动作的传动绳，其中，所述手部训练机构具有与被康复对象的手部的九个手指关节分别对应的自由度；其中，所述手部康复装置还包括基座承重机构，所述手部训练机构和所述驱动机构固定于所述基座承重机构。本发明的手部康复装置通过九自由度的手部训练机构改善了手部康复装置的使用性能。
-
公开(公告)号：CN109833094A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910103698.2
申请日：2019-02-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于手术机器人领域，具体涉及一种推送阻力测量装置及介入手术机器人，旨在为了解决介入手术机器人不能够对导丝的推送阻力进行测量的问题。本发明提供的推送阻力测量装置，包括主滚轮组件、副滚轮组件、第一传动组件、第一驱动装置、支撑组件和力检测装置；主滚轮组件与第一传动组件连接；第一驱动装置通过第一传动组件驱动主滚轮组件沿轴向转动；副滚轮组件和主滚轮组件之间设置有用以通过导丝的通道，主滚轮组件推动导丝移动时，导丝推动所述副滚轮组件转动；支撑组件与副滚轮组件接触，用以传递导丝施加给副滚轮组件的应力；力检测装置用以检测应力；达到了对导丝的推送操作过程中应力的检测，增强用户体验的真实感。
-
公开(公告)号：CN105824248B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201610150621.7
申请日：2016-03-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种变阻抗和基于事件的触觉反馈控制方法。所述方法包括：建立力反馈设备的动力学模型，并基于所述动力学模型计算得到所述力反馈设备的补偿力/力矩Fc；根据仿真实验中作用双方的实时交互状态，实时调整从作用方的生物力学特性，由此计算主作用方与虚拟环境的交互力FVE；基于仿真实验中的事件信号确定力反馈设备的振动反馈力Fv；基于所述动力学模型，采用变阻抗和基于事件的控制方法对力反馈设备的触觉力输出进行实时控制。本发明实现了力反馈设备在仿真实验中的触感再现，有效地提高了仿真实验中力反馈设备触感的逼真度、透明度，增强了仿真实验的沉浸感。
-
公开(公告)号：CN104657590B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201510024815.8
申请日：2015-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多体复合弹簧质点模型的虚拟导丝/导管，针对真实导丝/导管中最典型的J型导丝，并仿照导丝固有物理属性和介入手术特有的导丝以及导管操控方式进行仿真，所述虚拟导丝/导管由前端、身部和连接段三部分组成；并针对真实介入手术特有的操控方式，分别设计了推、拉和旋转三种操控方式。以及一种使用其的仿真系统和操控仿真方法。本发明的方法具有实时性好，易于操控，模拟逼真的特点，可以满足虚拟血管介入手术仿真系统的设计要求。
-
公开(公告)号：CN105769343B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610266715.0
申请日：2016-04-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/32
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的光纤数据手套的血管介入手术操作采集装置和方法。该装置包括：操作导丝周向旋转采集模块，用于采集操作者在旋转导丝时手指弯曲曲率信息，操作导丝轴向推进采集模块，用于采集操作者在推送或回撤导丝时手部运动信息；支撑辅助模块，所述支撑辅助模块，用于支撑模拟的血管环境，使导丝前端处于电磁定位系统的有效磁场发射区域；数据处理模块，用于处理、分析、转化采集到的数据。本发明能够对操作过程的手部和手指运动进行建模分析，该方法可以跟踪血管介入手术中导丝的运动，使操作者能更有效地控制导丝的推进和旋转运动，提高手术精度，缩短患者的康复周期。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
378
records
(took 0.046 seconds)
