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公开(公告)号：CN119296531A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411341146.2
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种腹腔镜手术机器人的语音交互方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取腹腔镜手术机器人的控制台所处空间中的声音信息；通过对声音信息进行唤醒词识别得到唤醒词识别结果，并基于唤醒词识别结果获取用户输入的语音指令；通过对语音指令进行意图识别得到用户针对目标设备的目标操作指令，并将目标操作指令发送至目标设备，以使目标设备执行目标操作指令。通过本发明实施例的技术方案，准确且便捷地确定用户通过语音下发的针对目标设备的目标操作指令，可支持医生非手动操作，并且可以兼顾医生多线同时操作的需求，提高了手术执行效率。
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公开(公告)号：CN119279765A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411385321.8
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人主从映射重建方法、装置、设备及介质，该方法包括：响应于手术器械更换操作，获取历史机械臂关节角度和历史手术器械关节角度，并确定机械臂对应的待选机械臂补偿角度；确定机械臂的安全角度范围，并基于待选机械臂补偿角度和安全角度范围，对机械臂进行姿态补偿；对机械臂末端关节挂接的更换后的当前手术器械进行归零操作，器械回转关节归零后运动至记忆角度，并确定当前手术器械关节角度；基于当前机械臂关节角度和当前手术器械关节角度，建立主操作手和从操作手之间的主从映射。通过本发明实施例的技术方案，以实现对手术机器人进行主从映射的重建，无需改变主操作手姿态和手术器械姿态，提高患者手术的安全性。
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公开(公告)号：CN119257749A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411361176.X
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种一体化关节的惯性力补偿方法、装置、设备及介质。所述方法包括确定待进行惯性力补偿的目标一体化关节；在目标一体化关节进行目标运动的过程中，确定目标一体化关节在第一时间点的第一速度和第一加速度，以及目标一体化关节在第二时间点的第二速度和第二加速度；根据第一速度和第二速度确定速度差值，根据第一加速度和第二加速度确定加速度差值；通过惯性补偿模型对输入的第一速度、第二加速度、速度差值以及加速度差值进行计算，得到目标补偿力矩；基于目标补偿力矩在第一时间点对一体化关节进行惯性力补偿，本发明可以提高一体化关节惯性力补偿的精准性。
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公开(公告)号：CN119235461A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411363300.6
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/30 , A61B34/00 , A61B34/20 , G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种器械调整方法、装置、电子设备及存储介质。通过获取待调整的目标器械的目标器械图像；将目标器械图像输入至图像识别模型中进行器械钳头位置识别，得到目标器械的钳头边界框位置信息以及识别置信度；在识别置信度高于预设置信度阈值的情况下，基于钳头边界框位置信息，确定目标器械的钳头中心点位置信息；在钳头中心点位置信息未处于视野范围的情况下，基于钳头中心点位置信息、视野范围的中心点位置信息以及视野边框位置信息，确定方位调整信息；将方位调整信息发送至目标终端，以依据方位调整信息对内窥镜进行调整，并在目标器械的钳头处于视野范围内时，对目标器械的钳头进行调整，提高了器械调整的精确度、稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN119226039A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411300436.2
申请日：2024-09-18
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种固件在线升级方法及系统，涉及固件在线升级技术领域，该方法应用于处理器，处理器包括外置存储器，外置存储器包括备份区和升级区，该方法包括：当处理器启动时，通过BootLoader程序确定备份区是否设置有应用程序的程序备份；若备份区设置有程序备份，则通过升级区跳转进入应用程序；当接收到固件升级请求时，将升级文件存储至外置存储器的升级区；根据升级区的升级文件对应用程序进行升级，以完成固件的在线更新；若升级失败则将备份区的程序备份复制至处理器，并重新启动处理器。本发明通过简化BootLoader的功能和优化数据交互流程，提高了应用程序升级的速度和成功率，增强了系统的稳定性和维护的便捷性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119184860A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411308887.0
申请日：2024-09-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种目标控制对象姿态控制方法、装置、设备以及介质，目标控制对象包括至少一个关节轴，每个关节轴挂载于机械臂上的一个控制关节轴上，该方法包括：在各控制关节轴基于当前时刻的角度控制指令对目标控制对象相应的关节轴完成旋转控制时，获取目标控制对象在当前位姿下的双目内窥镜图像以及各控制关节轴对应的编码器值；基于双目内窥镜图像和各编码器值，确定与各关节轴对应的实际观测角度；基于实际观测角度对下一时刻控制关节轴的角度控制指令进行调整，以使控制关节轴基于调整后的角度控制指令控制相应的关节轴进行旋转，提高了目标控制对象的定位精度。
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公开(公告)号：CN119109919A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411369687.6
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: H04L67/06 , H04L67/141
Abstract: 本发明实施例公开了一种数据处理方法、装置、云端服务器及手术机器人。其中，应用于云端服务器的方法包括：接收数据查看设备发送的日志下载请求；基于所述日志下载请求，确定在所述云端服务器中是否存在与所述日志下载请求对应的目标日志数据；若是，则将所述目标日志数据发送给所述数据查看设备数据；其中，所述目标日志数据是手术机器人的网络状态为网络连接的情况下发送的。本发明实施例的技术方案，实现了较为便捷且灵活的对手术机器人的日志数据进行查看。
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公开(公告)号：CN119077754A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411571348.6
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及分体式机器人技术领域，公开了一种分体式机器人的标定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：获取分体式机器人中的基准臂基座相对于地球磁场方向的目标基准偏航角；获取分体式机器人中的待标定臂基座相对于地球磁场方向的目标待标定偏航角；根据所述目标基准偏航角和所述目标待标定偏航角，确定所述基准臂基座与所述待标定臂基座之间的基座相对偏航角；根据所述基座相对偏航角，确定所述基准臂基座所在的基准坐标系与所述待标定臂基座所在的待标定坐标系之间的标定旋转矩阵，本发明实施例解决了传统的标定方法依赖于人工操作的问题，提高了分体式机器人的标定效率和标定结果的准确度。
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公开(公告)号：CN119007974A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411007098.3
申请日：2024-07-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人工作方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：接收到的医生端发送的操作响应数据，确定操作响应数据对应的第一计数器值以及与操作响应数据对应的操作请求数据的第二计数器值；其中，操作响应数据和操作请求数据均为按照用户数据报协议生成的数据；基于第一计数器值和第二计数器值确定操作响应数据与操作请求数据之间的延迟时长；在延迟时长满足预设延迟条件的情况下，执行与操作响应数据对应的手术动作。本发明实施例的技术方案，可以在执行手术动作之前，考虑延迟时长这一因素，避免出现由于数据延迟导致的误操作的情况，有利于提高操作过程的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN118752464A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410799443.5
申请日：2024-06-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人主手控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品。该方法应用于控制器，该控制器集成在机器人上，该机器人包括主手，该方法包括：针对主手的主手末端，确定主手末端的运动加速度，其中，运动加速度的运动方向表征主手的操作者的期望操作的方向；针对为助力操作者操作主手而施加在主手末端上的操作助力力矩，根据运动加速度，确定操作助力力矩，其中，运动方向与操作助力力矩的助力方向相同；针对主手的主手关节，根据操作助力力矩确定主手关节的关节助力力矩，以根据关节助力力矩控制主手运动。本发明实施例的技术方案，通过控制主手朝操作者的期望操作的方向运动，由此可有效助力操作者，从而减轻操作疲劳度。
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