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公开(公告)号：CN110561401B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910748747.8
申请日：2019-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 基于闭环驱动绳索的超冗余联动柔性机械臂，包括机械臂组(1)、驱动绳索组(2)和驱动部(3)，驱动部(3)牵引驱动绳索组(2)，驱动绳索组(2)拉动机械臂组(1)并使其摆动；驱动绳索组(2)包括第一驱动绳索(21)和第二驱动绳索(22)，第一驱动绳索(21)的首端(21a)和第二驱动绳索(22)的首端(22a)分别与机械臂组(1)连接；第一驱动绳索(21)的末端(21b)与驱动部(3)连接，第二驱动绳索(22)的末端(22b)穿过绳索中转部(4)与驱动部(3)连接；绳索中转部(4)使第二驱动绳索(22)牵引机械臂组(1)的方向和第一驱动绳索(21)牵引机械臂组(1)的方向相反。本发明能够一定程度上减少驱动部(3)的数量。
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公开(公告)号：CN112344914A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011195594.8
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种基于柔性臂手眼相机的自适应视觉测量方法，其包括：结合目标与相机的运动规律，以及当前帧的图像信息，利用卡尔曼滤波减小测量误差，计算图像处理完成时刻目标与相机间的相对位姿，以及推断目标下一时刻在像素平面的位置和所占像素，从而设置检索区域及检测条件。该方法能够适应目标与相机间的大欧拉距离变化，具有测量速度快、测量精度高、适应性强等特点。本发明还涉及一种基于柔性臂的视觉测量系统，能够作为测量方法的实现载体，具有模拟目标卫星模型运动、目标位姿测量、视觉任务模拟等功能。
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公开(公告)号：CN110561426B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910772183.1
申请日：2019-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种超冗余机械臂的路径规划方法、装置及控制系统，方法包括：对机械臂配置后获取臂形描述参数并规划具有多个期望节点的期望路径，以第一个期望节点为目标期望节点，获取目标期望节点的参数，通过臂形描述参数获得等效臂形的末端当前参数和雅可比矩阵；结合末端当前参数及目标期望节点获得末端期望速度，基于雅克比矩阵迭代末端期望速度获得各个臂段的期望臂形参数，根据获得的期望臂形参数得到关节驱动参数，根据关节驱动参数将机械臂的末端向目标期望节点驱动，依次遍历以期望节点为目标期望节点完成机械臂的路径规划；解决了现有技术中超冗余机械臂的路径规划方法计算繁杂的技术问题，提供了一种高效的超冗余机械臂路径规划方法。
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公开(公告)号：CN111993400A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010804221.X
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种带末端力反馈的柔性机械臂，包括绳索驱动箱；具有多个模块化关节的关节臂段，该关节臂段的固定端与所述绳索驱动箱连接；设置在所述的关节臂段的自由末端的末端组件，该末端组件包括力反馈传感器和固定该力反馈传感器底部的传感器安装块。本发明提出改进的带末端力反馈结构的柔性机械臂，从而实现关节臂段末端完成一定的任务，安装在关节臂段末端的末端力反馈传感器完成相关力信息的采集，为相关任务提供力信息。
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公开(公告)号：CN111689778A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010611802.1
申请日：2020-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C04B35/58 , C04B35/65 , C04B35/645
Abstract: 一种高致密SiBCN陶瓷材料及其制备方法，本发明涉及SiBCN陶瓷材料及其制备方法。本发明要解决现有机械合金化-热压烧结法制备SiBCN陶瓷材料的密度低，尺寸小，生产效率低的问题。一种高致密SiBCN陶瓷材料由立方晶系的硅粉、石墨粉和六方氮化硼粉制备而成。方法：称取立方晶系的硅粉、石墨粉和六方氮化硼粉，并放入球磨罐中球磨，然后热压预烧结，最后封入包套进行热等静压，即完成高致密SiBCN陶瓷材料的制备。本发明用于高致密SiBCN陶瓷材料及其制备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108247626B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201711457788.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种驱动装置与绳驱动机器人，其中驱动装置包括驱动基座、动力模组与擒释模组，擒释模组包括擒释基座与安装在擒释基座上的擒释爪，动力模组可驱动擒释模组沿靠近/远离驱动基座的方向运动，其中，擒释模组朝一个方向运动时，擒释爪可与待驱动的驱动绳连接；擒释模组朝相反的另一个方向运动时，擒释爪可与待驱动的驱动绳分离。本发明的驱动装置可以通过擒释爪实现与机械臂的驱动绳之间快速连接与分离，无需进行额外的分离操作，从而可以实现驱动装置与机械臂之间相互分离，便于维修时的快速拆卸和更换。
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公开(公告)号：CN108555959B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201711471782.7
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种两自由度联动关节段与柔性机械臂，关节段包括第一臂段、第二臂段、第一连接件、第二连接件、短联动绳、第一长联动绳与第二长联动绳，第一臂段的首端与第一连接件转动连接，第一臂段的尾端以及第二连接件的首端均与第二连接件转动连接，且第一臂段与第二臂段的转动方向相互垂直；短联动绳分别与第一连接件、第二连接件的同一侧连接；第一长联动绳的尾端与第二臂段固定，首端从第一臂段的外部绕过该第一臂段后位于尾端的对侧，第一长联动绳与第二长联动绳分别相对第一臂段的轴心对称。本发明有助于减少机械臂的装配工作量，提升装配效率。
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公开(公告)号：CN108189000B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201711457789.3
申请日：2017-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 发明涉及机器人领域，公开了一种绳驱动抓取机器人，包括驱动装置、柔性机械臂与抓取装置，柔性机械臂的一端与驱动装置连接，另一端与抓取装置连接，驱动装置用于驱动柔性机械臂弯曲，以及驱动抓取装置进行抓取运动。本发明将驱动装置与柔性机械臂的端部连接，并由驱动装置统一驱动柔性机械臂弯曲，从而可以减少驱动电机的使用数量，从而提高响应速度，降低成本与重量。
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公开(公告)号：CN110757494A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910967510.9
申请日：2019-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种连接部、机械手及机器人。本发明公开的连接部包括第一连接部和与第一连接部可拆卸连接的第二连接部，第一连接部包含有卡块，卡块上设有卡块接口，第二连接部上设有转动块，转动块的一端可转动的连接于第二连接部，转动块的自由端能够与卡块接口相连接。这种结构使得第一连接部和第二连接部能够完成快速拆装。本发明还公开了一种机械手，本发明还公开了一种机器人。
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公开(公告)号：CN110722591A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910967750.9
申请日：2019-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性体受力的检测方法、夹爪及机械手。本发明公开了一种柔性体的力感知方法、夹爪及机械手。首先建立柔性体夹取物品时受到的力与所述柔性体上的节点产生位移的对应关系；然后检测所述柔性体产生夹取物品时节点发生的位移变化；最后得到所述柔性体夹取物品时受到的力，通过建立柔性体夹取物品时受到的力与柔性体夹取物品时产生的位移之间的对应关系，从而向这个对应关系中输入柔性体夹取一个物品时的位移变化，便能够得知柔性体在夹取该物品的过程中产生的力。本发明还公开了一种夹爪，本发明还公开了一种机械手。
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