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公开(公告)号：CN118876108B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411342545.0
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱三自由度混联球形腕部关节，包括：基座，所述基座上设置有驱动轮；腕部支架；俯仰支架；回转平台；双万向节和驱动源。绳驱三自由度混联球形腕部关节根据回转平台的转动角度得到各个伺服电机的工作参数，伺服电机根据工作参数进行工作，驱动轮同向驱动时，腕部支架绕中心轴转动，驱动轮反向转动时，俯仰支架绕轴转动，通过采用绳索驱动，可以使驱动轮远离末端，降低关节的惯量。
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公开(公告)号：CN117985841B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410239703.3
申请日：2024-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种污废水生物增效处理电搅拌器件及其处理方法和应用，电搅拌器件包括：搅拌桨叶电极模块，其是在至少2个的搅拌桨叶中分别接入正、负极电源线形成的一组模块，其中一个搅拌桨叶接入正极电源线作为阳极层，另一个搅拌桨叶接入负极电源线作为阴极层；定转分离组件，其包括搅拌电机、导电滑环和直流电源，搅拌电机的转轴与导电滑环套接相连；导电滑环输出多组正、负极导线与所述搅拌桨叶相连；多个所述搅拌桨叶上下间隔地固定在所述转轴上；所述直流电源一组输出电路与搅拌电机相连，另一组输出电路为搅拌桨叶的阳极层和阴极层间外加电压来源。本发明能够实现污废水生物系统中难降解毒害性有机污染物的高效降解。
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公开(公告)号：CN118181357A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410613535.X
申请日：2024-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于机械臂形状的绳驱柔性机器人臂形测量方法及装置，所述的方法包括：拍摄绳驱柔性机器人的图像；求解各个臂杆的中心；求解同一臂段的所有臂杆在笛卡尔空间中的位置；分别拟合第一个臂段的所有臂杆和其他臂段的所有臂杆的中心点所在平面，并求各个臂杆中心点到各自拟合后的平面的三维垂足点和垂足坐标；将三维垂足点转化为拟合后各臂杆所在各个对应臂段的二维平面的点，根据二维平面的点拟合二维平面圆弧；求解各二维点与各自圆弧中心点连线与圆弧的交点；求解该臂段的臂杆弯曲角度；求解臂杆弯曲角度α。该方法对臂杆轮廓拟合精度要求低，不会因为前段求解的偏差影响后段关节角度的求解，实现了各段求解的解耦。
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公开(公告)号：CN117772763B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410212854.X
申请日：2024-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 淄博正河净水剂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种从含矾磷砷渣中分离回收砷、磷、铝的方法，涉及含矾磷砷渣的技术领域。一种从含矾磷砷渣中分离回收砷、磷、铝的方法，包括以下步骤：将含矾磷砷渣加入水中混合均匀，然后加入铵盐并调节溶液的PH为9‑10，沉矾后得水溶液B，然后向水溶液B中加入镁盐除杂，过滤所得磷砷渣加酸溶解后得水溶液C；调节水溶液C的pH为1，然后加入硫化物，过滤得水溶液D；将水溶液D调节pH为4.5‑5.0，然后去除剩余的S2‑，再加入铁盐，过滤得水溶液E；将水溶液E调节pH为7‑8，然后加入氧化钙，过滤得聚合氯化铝。采用本发明的方法，能够很好地从含矾磷砷渣中分离回收砷、磷、铝，工艺流程简易方便，有很大的利用前景。
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公开(公告)号：CN117985841A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410239703.3
申请日：2024-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种污废水生物增效处理电搅拌器件及其处理方法和应用，电搅拌器件包括：搅拌桨叶电极模块，其是在至少2个的搅拌桨叶中分别接入正、负极电源线形成的一组模块，其中一个搅拌桨叶接入正极电源线作为阳极层，另一个搅拌桨叶接入负极电源线作为阴极层；定转分离组件，其包括搅拌电机、导电滑环和直流电源，搅拌电机的转轴与导电滑环套接相连；导电滑环输出多组正、负极导线与所述搅拌桨叶相连；多个所述搅拌桨叶上下间隔地固定在所述转轴上；所述直流电源一组输出电路与搅拌电机相连，另一组输出电路为搅拌桨叶的阳极层和阴极层间外加电压来源。本发明能够实现污废水生物系统中难降解毒害性有机污染物的高效降解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116935410A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311022704.4
申请日：2023-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06V30/19 , G06V30/18 , G06N3/0464
Abstract: 本申请公开了一种数据分类方法、设备及存储介质。该数据分类方法包括：获取待分类的目标图像和目标图像内的文本数据；对目标图像以及文本数据分别进行特征提取，得到图像特征和文本特征；利用第一注意力模型对图像特征和文本特征进行处理，得到目标特征；利用目标特征对目标图像进行分类处理，得到目标图像的分类结果。上述方案，能够提高目标图像的分类结果的准确度。
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公开(公告)号：CN116834064A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310933587.0
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及联动调节结构及绳驱分段联动柔性机械臂，联动调节结构包括第一万向节和第二万向节，第一万向节和第二万向节的第一转动轴分别和第一关节臂两端连接；第一调节结构，包括设在第一万向节及第二万向节上的第一弧形部、设在第一关节臂上的第一滑块以及第一联动绳；第二调节结构包括设在第一万向节及第二万向节上的第二滑块以第二联动绳；以及第一联动结构，第一联动结构使第一万向节和第二万向节沿第一转动轴的相反旋向等角度转动；绳驱分段联动柔性机械臂包括至少两个臂段和联动调节结构，联动调节结构设在两个臂段之间；通过调整联动调节结构上第一调节结构第二调节结构，能够补偿机械臂在俯仰和偏航两个方向联动误差，提高臂段联动精度。
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公开(公告)号：CN119036429B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411507994.6
申请日：2024-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种模块可更换绳簇驱动分段联动柔性机械臂，包括依次连接的驱动箱和操作臂,所述驱动箱包括主体支承模块和用于驱动机械臂直线运动的驱动模块，所述驱动模块设置在所述主体支承模块上；所述操作臂包括依次连接的更换模块和臂段模块，所述更换模块设置在所述主体支承模块内，所述臂段模块设置在所述主体支承模块外；所述驱动模块上还包括可更换机构，所述驱动模块和所述更换模块分别与所述可更换机构连接。所述的模块可更换绳簇驱动分段联动柔性机械臂实现了对于绳驱联动柔性机械臂的模块化拆分，降低了整体安装和拆卸的难度，同时改善了维修维护问题，解决整机拆卸问题。
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公开(公告)号：CN117848642A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410062344.9
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及空间柔性机械手冲击载荷测试平台，安装座，所述安装座包括底座和支架，所述底座水平放置，所述支架的一端与所述底座连接，所述支架竖直设置在所述底座的一侧，所述支架上设置有第一导轨；手指连接部，所述手指连接部的一端安装在所述导轨上并可沿着所述第一导轨竖直滑动；力检测部，所述力检测部安装在所述底座上。所述的空间柔性机械手冲击载荷测试平台用于空间柔性机械手冲击载荷测试，简单易用，测试过程高效，测试效果良好。
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公开(公告)号：CN117754553A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410062105.3
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱敏捷机械臂多关节被动解耦机构，其中解耦机构包括主轴、主动轮、随动轮、固定件、第一驱动绳索导线盘、第一解耦绳索导线盘、第二驱动绳索导线盘、第二解耦绳索导线盘、驱动绳索导向轮和解耦绳索导向轮；主动轮、随动轮、固定件、第一驱动绳索导线盘、第一解耦绳索导线盘、第二驱动绳索导线盘和第二解耦绳索导线盘分别连接于主轴，驱动绳索导向轮和解耦绳索导向轮设置于随动轮上；第一驱动绳索导线盘和第一解耦绳索导线盘通过第一连接件与主动轮连接，第二驱动绳索导线盘和第二解耦绳索导线盘通过第二连接件与固定件连接；实现了回转关节解耦结构，简化了结构，并能完成多关节绳索的结构，满足敏捷机械臂的灵巧性要求。
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