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公开(公告)号：CN110814132B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201911095631.5
申请日：2019-11-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21D19/04
Abstract: 本发明公开了一种可调式柔性翻边成形机构，涉及板料钣金塑性加工技术领域，包括台架、运动平台、电缸组件、主动齿轮组件、从动齿轮组件、滚轮组件和气动压紧装置；所述台架固定于地面并与所述工作台连接，所述运动平台通过所述电缸组件与所述台架连接，由所述电缸组件驱动实现三自由度空间调姿，所述主动齿轮组件固定在所述运动平台上，所述滚轮组件通过所述从动齿轮组件滑动设置于所述运动平台末端，并由所述主动齿轮组件带动实现远中心角度调整，两个对称布置的所述气动压紧装置固定于所述台架，实现对待成型薄板的压紧。本发明在翻边过程中只需要控制电机转动角度，在同一工作台上就可以通过对角度的调整生产不同翻边程度的产品。
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公开(公告)号：CN112325796A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011151689.X
申请日：2020-10-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 一种基于辅助定位多视角点云拼接的大型工件型面测量方法，通过大场景定位系统确定移动机器人在全局坐标系中的位姿，将高精度3D扫描系统固定于机器人末端操作器上，通过手眼标定与正运动学模型，将扫描点云数据实时转化到全局坐标系中，并利用基于迭代最近点的精配准算法，实现大型部件的型面点云拼接轮廓重建。本发明通过大场景定位系统与局部高精度扫描系统的结合，克服了测量精度与测量范围的矛盾关系，测量过程易于实现自动化，降低了大型部件型面测量的操作复杂程度。
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公开(公告)号：CN111159847A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911223151.2
申请日：2019-12-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供了一种自动拟合小角散射数据的方法及系统，包括：数据获取步骤：获取输入的小角散射实验数据，以及待拟合参数及待拟合参数的取值范围，所有所述待拟合参数的取值范围共同构成搜索空间；启发式算法处理步骤：将所述搜索空间输入启发式算法，得到第一输出；梯度下降法处理步骤：将第一输出为梯度下降法的输入，得到第二输出；网格搜索法处理步骤：将第二输出作为网格搜索法的输入，得到最终的拟合结果。本发明通过结合启发式算法、梯度下降法、网格搜索法，实现了小角散射数据的自动化拟合。从而大幅降低了数据处理过程中人为主观性造成的影响，同时提高数据处理的准确性、稳定性、高效性。
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公开(公告)号：CN110355747A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201811389835.5
申请日：2018-11-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种两自由度平面柔性取置机构，包括：直线驱动机构、连杆驱动机构、碳纤维连杆和末端动平台，其中：若干碳纤维连杆首尾转动连接形成平行四边形框架并通过连杆驱动机构的输出端驱动碳纤维连杆的位移，末端动平台与直线驱动机构通过弹性细杆相连并实现竖直方向上的移动，弹性细杆与至少一根碳纤维连杆活动连接，通过连杆驱动机构输出动力调整平行四边形框架形状，实现末端动平台在水平方向上的移动。本发明同时具有较强的保护越障性能以及顺应性。当运动过程中遇到障碍物时可通过弹性形变实现越障，使其在作业过程中完成取置任务的同时，提高生产安全性，为人机交互提供设备支持；机构的末端具有一定的自适应能力，可在装配过程存在偏差时，通过其结构顺应性完成装配作业。
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公开(公告)号：CN110027673A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910304060.5
申请日：2019-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63B9/00 , B62D57/024 , B63B59/10 , B05B13/00
Abstract: 本发明公开了一种用于巨型船体多功能加工的自适应牵引爬壁机器人，涉及机器人领域，包括牵引动力模块、制动行走底盘模块、传感器模块和工具对接模块。其中，牵引动力模块与大型部件固定，制动行走底盘模块通过绳索与牵引动力模块连接，传感器模块和工具对接模块均安装在制动行走底盘模块上。本发明能够适用大型船段壁面的工作任务，又能根据实际需求进行修形切割、喷涂和清洗等功能的更换，降低了人工作业的强度和危险性，且作业速度快、精度高，缩短了工期。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109807858A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201711200327.3
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种大变形驱动的空间两转一平弹性连杆并联机构，包括：设置于定平台一侧的单自由度推拉装置以及设置于另一侧的中间平台和动平台，其中：弹性连杆环布于定平台上，通过固定于定平台的对应单自由度推拉装置与定平台滑动连接，中间平台与定平台转动连接并与弹性连杆滑动连接，动平台设置于弹性连杆的末端。当弹性连杆沿轴向既有同步运动又有差动运动时，动平台不仅可以实现空间内的两转一平运动，而且还能利用弹性连杆侧向刚度小的特性，使该弹性机构具备变化的顺应能力。
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公开(公告)号：CN109571452A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811538942.X
申请日：2018-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种一平动和一转动的双自由度绳索驱动机构，包括：基座、预紧模块、动平台模块和绳索卷绕驱动模块，其中：预紧模块、动平台模块和绳索卷绕驱动模块分别通过方形螺栓与基座连接，绳索卷绕驱动模块控制动平台模块的两个自由度的输出，预紧模块通过在基座位置调整实现绳索的张紧，共同驱动实现机构一平动和一转动的双自由度的空间运动。
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公开(公告)号：CN108436887A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810164524.2
申请日：2018-02-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0069 , B25J9/0057
Abstract: 一种空间多自由度的并联柔顺装置，包括：基座、用于为执行机构提供支撑的动平台以及两端分别与基座和动平台相连的三根UPU型支链以及至少三根SPS型支链，其中：UPU型支链和SPS型支链交替布置于动平台和基座之间，所有支链在空间延长线交汇于一点，即所述柔顺装置的末端操作点，在该末端操作点处，所述柔顺装置仅具有空间纯平移的柔顺特性。本装置可以对空间的任意方向的作用力产生自然的顺应，可提高机器人系统在复杂环境中作业时的安全性，并保障机器人-环境发生物理接触的作业任务的顺利实施。
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公开(公告)号：CN105787200B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610161670.0
申请日：2016-03-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种大型部件自动对接装配方法及系统，通过首先标定伺服调姿定位器在负载条件下的伺服调姿定位器运动学参数，根据对接部件的测量数据建立对接部件的实际数模，通过比较对接部件的实际数模和其理想数模来修正或返工对接部件，之后，标定该对接部件的对接特征点和设置于支撑装置的支撑测量点的相对位置，将该对接部件安装到伺服调姿定位器上并确定其在全局参考坐标系中的位置，而后，采用最佳匹配算法规划对接部件的路径，并反解出伺服调姿定位器的各个轴的驱动量，最后，伺服调姿定位器移动对接部件完成对接装配，本发明减少了传递误差，避免了使用理想数模或对接特征点的不可测所造成的误差，从而保证了自动装配的质量和成功率。
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公开(公告)号：CN106041799B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201610533403.1
申请日：2016-07-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种装配对接技术领域的用于大部件自动装配的六自由度定位调姿装备，包括：基座及设置于其上的三个PPSR支链、与PPSR支链一端转动副相连的带有大部件托架的调整动平台，其中：待调姿大部件与大部件托架固定连接，第一移动副设置在基座上，第二移动副对应设置在第一移动副上、两者运动方向水平垂直；所述的第一移动副与第二移动副均通过并行设置的导轨滑块和丝杠螺母机构实现。本发明将大部件对接装配及工艺方法与并联机构的定位调姿运动结合起来，实现了大部件自动化精密装配，具有控制方式简单、操作精度高、装配效率高、运动范围大等特点。
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