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公开(公告)号：CN118089773B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410510384.5
申请日：2024-04-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆运动轨迹计算方法、装置、电子设备及存储介质，包括：根据车辆的起始点坐标、车辆的起始点航向角和第一参考线的长度确定第一参考线的末端坐标，并根据第一参考线的末端坐标、车辆的起始点航向角和曲线的长度得到每条曲线的起始点航向角和每条曲线的末端坐标；根据曲线的起始点航向角、曲线的末端坐标和第二参考线的长度计算第二参考线的末端坐标，根据车辆的起始点坐标、第一参考线的末端坐标、每条曲线的末端坐标和第二参考线的末端坐标生成车辆的运动轨迹参考线。由此，解决了相关技术无法准确计算车辆左转弯行驶的变曲率路径的问题，能够精确地计算出车辆不同速度的行驶轨迹参考路线。
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公开(公告)号：CN118288999A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410591287.3
申请日：2024-05-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的循迹倒车横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：若车辆未出现故障，则根据车辆与目标障碍物的距离信息获取车辆的横坐标、纵坐标和车身横摆角中的至少一个行驶轨迹数据；获取车辆从当前位置行驶至目标位置时目标距离内的行驶轨迹，在车辆处于返回当前位置时的路线，且在目标距离内的情况下，控制车辆进入循迹倒车模式，并根据自抗扰控制器ADRC进行路径跟踪横向控制，得到循迹倒车横向控制结果。本申请实施例可以将记录的行驶轨迹数组做逆向处理，得到循迹目标轨迹，并根据ADRC进行路径跟踪横向控制，从而有效增加车辆在狭窄道路倒车的通过性，提升倒车返回的效率，提高了车辆的智能性和实用性。
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公开(公告)号：CN118270096A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410591291.X
申请日：2024-05-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的方向盘差动回正方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：判断驾驶员施加在方向盘上的手力矩是否小于预设阈值；若手力矩小于预设阈值，且手力矩满足预设时间条件，则判定驾驶员未控制方向盘，并基于自抗扰控制器ADRC对方向盘进行差动控制；对目标差动回正补偿力矩向车辆的目标车轮进行分配，得到满足预设最优条件的目标车轮的轮毂电机的控制扭矩。本申请实施例可以对目标差动回正补偿力矩向车辆的目标车轮进行分配，得到满足预设一定最优条件的目标车轮的轮毂电机的控制扭矩，通过自抗扰控制器完成电动轮独立驱动差动控制，实现驾驶员对方向盘脱手后方向盘的主动回正，有效增加回正速度及控制鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118124579A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410251500.6
申请日：2024-03-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种车辆循迹倒车的方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测车辆是否处于预设循迹倒车工况；在检测到车辆处于预设循迹倒车工况的情况下，控制车辆进入路径记忆模式，以得到车辆记忆的横向坐标、纵向坐标和横摆角，从而得到车辆的目标行驶轨迹，并在车辆满足预设循迹倒车条件的情况下，将目标行驶轨迹进行逆向处理，得到循迹目标轨迹，以根据循迹目标轨迹和车辆的目标前轮转角控制车辆执行循迹倒车动作。本申请实施例可以基于车辆记忆的横向坐标、纵向坐标和横摆角得到车辆的目标行驶轨迹进行逆向处理，得到循迹目标轨迹，并与车辆的目标前轮转角控制车辆进行循迹倒车，有效的提升车辆循迹倒车的灵活性，满足用户的驾乘需求。
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公开(公告)号：CN114348027B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210120213.2
申请日：2022-02-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60R16/023 , B60W50/02 , B60W50/023
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆控制方法、装置、平台及存储介质。该平台包括：冗余自动驾驶控制系统、冗余车控系统、冗余执行系统和冗余整车控制系统；冗余车控系统包括第一车控单元和第二车控单元，第一车控单元通过主通信网络和冗余通信网络分别冗余执行系统和冗余整车控制系统、通过上层通信网络与冗余自动驾驶控制系统相连接；第二车控单元通过主通信网络和冗余通信网络分别冗余执行系统和冗余整车控制系统、通过上层通信网络与冗余自动驾驶控制系统相连接；第一车控单元与第二车控单元通过上层通信网络相连接，第二车控单元为第二车控单元的冗余车控单元，实现整个车控平台中各系统以及通信网络的全冗余。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116643556A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310647552.0
申请日：2023-06-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本公开实施例提供了一种标定参数的确定方法、装置、设备及存储介质。所述方法应用于云端服务器，该方法包括：对于每一种制动工况，接收车端控制器发送的制动控制数据；根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；将所述初始标定参数下发至所述车端控制器；接收所述车端控制器基于所述初始标定参数确定的多组制动控制数据；根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数，可以实现参数标定的自动化、标准化，可以缩短标定周期，减轻标定工作量，提高参数标定的效率，同时还可以提高参数标定的准确率。
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公开(公告)号：CN116620245A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310265235.2
申请日：2023-03-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60T17/22 , B60R16/023 , H04L67/12
Abstract: 本发明公开了一种电子制动系统云端故障记录方法、装置、设备及介质。该方法包括：采集电子驻车制动系统控制过程中的预设重要信号，缓存所述预设重要信号得到缓存数据包并形成缓存完成标志位；在根据所述缓存完成标志位确定缓存完成时，根据所述预设重要信号中的异常状态判断信号确定是否形成异常状态标志位；若存在所述异常状态标志位或故障标志位，则向云端发送包括所述异常状态标志位或所述故障标志位、所述缓存数据包和车联识别码信息的故障相关信息，用于指示所述远云端接收故障相关信息，并向处理工作人员终端转发所述故障相关信息。本发明实施例可以提前发现电子驻车制动系系统的异常，提高对故障原因的排查能力。
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公开(公告)号：CN114802168B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210644457.0
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种驻车制动控制系统及方法，该系统包括：第一控制器、第二控制器、第一驻车制动执行器以及第二驻车制动执行器；第一控制器用于：根据第一控制指令驱动第一驻车制动执行器实现驻车；将第一控制指令和第一控制器的故障检测结果发送至第二控制器；第二控制器用于：根据第一控制指令、第二控制指令以及故障检测结果生成目标控制指令；根据目标控制指令驱动第二驻车制动执行器以实现驻车。通过上述技术方案，可在取消P挡的情况下，在驻车制动系统单点失效时仍可提供驻车制动能力，实现了驻车制动控制系统的冗余，提高了驻车制动系统的安全性。
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公开(公告)号：CN115027429B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202210610288.9
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种制动压力门限值迭代方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据当前制动压力门限值，对车端上传的用户驾驶数据进行处理得到有效制动压力值；若有效制动压力值的数量达到预设的数量阈值，则根据所述预设数量的有效制动压力值对所述当前制动压力门限值进行迭代，得到新制动压力门限值；将所述新制动压力门限值下发所述车端，以指示所述车端根据所述新制动压力门限值完成自动驻车。本发明实施例可以根据用户驾驶行为对制动压力门限值进行学习和迭代。
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公开(公告)号：CN114715096B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202210551096.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：检测到目标车辆的当前坡度达到预设坡度阈值时，获取目标车辆的当前制动液压；响应于当前制动液压未达到预设制动液压阈值，向车辆制动控制系统发送液压支持请求，以使车辆制动控制系统控制目标车辆减速，直至停靠在坡道上；响应于当前制动液压达到预设制动液压阈值，或目标车辆停驻在坡道上，自动执行驻车操作，并向驱动系统发送夹紧命令，以通过驱动系统根据夹紧命令对目标车辆进行驻车控制。本发明实施例，通过上述技术方案，能够保证车辆在驻车夹紧过程中不发生溜坡，同时在液压支持下，即使夹紧力不足也能使车辆安全完成驻车，提高电子驻车系统的安全性。
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