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公开(公告)号：CN119188673A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411479662.1
申请日：2024-10-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性高承载两自由度调姿器，涉及机械装配领域，包括柔顺机构、第一驱动电缸、调姿器基座和第二驱动电缸，其中，所述柔顺机构的安装基座固定安装在所述调姿器基座上，所述第一驱动电缸和所述第二驱动电缸输出的位移能够使所述柔顺机构产生整体结构变形，从而调整所述柔顺机构的输出调姿面的位置。本发明提出了一种柔性高承载调姿机构，由两级传力机构组成，实现了在提供高承载的同时提供柔顺的调姿运动，有效提升了整体机构的承载能力，使其能够胜任重型设备的调姿任务，其载重能够达到50吨级，可应用于大型船舶、车辆、大型工业加工件的装配调姿领域。
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公开(公告)号：CN119057826A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411390430.9
申请日：2024-09-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于象鼻的仿生软夹爪，包括：柔性机构、至少两个软气动执行器，所述柔性机构具有凹口，所述柔性机构的内部具有空腔，所述至少两个软气动执行器设于所述柔性机构的空腔内，所述至少两个软气动执行器沿着所述凹口的壁的周向均匀设置；每一个所述软气动执行器连接有一个第一气管，每一个所述软气动执行器抽负压之后，所述软气动执行器向所述凹口的壁弯曲并挤压所述凹口的壁。本发明在抓取过程中能够有效适应不同形状的物体，并能够提高抓取的稳定性。
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公开(公告)号：CN119057422A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411361027.3
申请日：2024-09-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种筒状构件卧式装配装置，涉及大型装备制造领域，移运小车群组沿移运轨道运动，实现筒状构件的移运；智能调姿墩组通过自身柔顺机构的调整，实现与筒状构件接触面的形状变化，实现筒状构件姿态调整；墩组支撑横梁支撑智能调姿墩组；装置支撑底墩支撑墩组支撑横梁，承受筒状构件卧式装配装置的重力；光学测量系统设置在筒状构件对接端面的侧面位置，测量筒状构件侧面及端面上多个点的空间坐标信息。本发明采用一体化控制系统自动化控制对接移运小车，使用光学测量系统测量总段实时位姿，使用调姿规划系统实时解算调姿量，使用智能调姿墩组支撑构件和进行调姿，具有高自动化和高集成化的优势，可实现更高的对接精度和装配效率。
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公开(公告)号：CN117688712A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202211070088.5
申请日：2022-09-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种超大结构刚度非均匀缩聚的装配偏差分析方法，包括步骤：S1：将超大结构划分为塑性区域和超大含筋弹性区；S2：构建适用于超大结构装配偏差网状集中分布特性的超大结构刚度非均匀缩聚模型；S3：建立以焊缝区域及其界面描述的超大结构整体刚度模型；S4：考虑焊装过程焊接变形影响，引入焊接应力场，根据塑性区域装配前后变形协调关系建立焊装偏差分析模型；求解超大结构焊装偏差，实现超大含筋结构装配偏差预测与分析。本发明的一种超大结构刚度非均匀缩聚的装配偏差分析方法，以实现整体柔性局部刚性超大结构的装配偏差预测及分析，为超大结构装配偏差补偿与控制提供理论基础，提高产品装配质量。
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公开(公告)号：CN116572008A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310657739.9
申请日：2023-06-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于视觉测量和力觉反馈的低压涡轮转子自动化装配设备，包括：设置于台架上的低压涡轮转静子单元体定位机构、对合的涡轮轴自动加热机构、对合的V型槽定位机构、螺栓自动装配拧紧机构、涡轮轴对接定位机构和传感系统，其中：低压涡轮转静子单元体定位机构和对合的涡轮轴自动加热机构设置于台架的上台面，对合的V型槽定位机构设置于台架的中台面，螺栓自动装配拧紧机构设置于台架的中部，涡轮轴对接定位机构设置于台架的下台面，传感系统布置于台架或机构上以监控设备作业，完成装配。本发明使大涵道比双轴涡扇航空发动机低压涡轮转子装配过程实现自动化，减少工作人数，缩短工作时间，提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116277121A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310377075.0
申请日：2023-04-07
Abstract: 本发明公开了一种可变长度的柔性气动软体抓手，涉及机器人设备技术领域，其特征在于，包括抓手固定平台、手指卷绕机构和柔性手指，其中，所述手指卷绕机构安装在所述抓手固定平台上，所述柔性手指安装在所述手指卷绕机构上，所述手指卷绕机构能够调整所述柔性手指的长度。本发明提供了一种手指长度可变的柔性气动抓手，能够根据抓取对象的尺寸大小灵活调整手指长度，以达到最佳的抓握姿态，并且手指具有成本低，易于修复的特点，能有效降低抓取作业的损耗成本。
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公开(公告)号：CN113545814B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110448289.3
申请日：2021-04-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种高力传递性能的2R1T远中心运动机构，涉及医疗器械技术领域，包括静平台、推力机构、对偶三角形连杆和末端执行器，所述静平台上设有所述推力机构，所述推力机构被配置为作用于所述对偶三角形连杆的底部，所述末端执行器与所述对偶三角形连杆连接。通过本发明的实施，实现了绕远程固定点的整体转动；本装置具有定位精度高、结构紧凑、系统集成度高、运动特性优异、自动化程度高等特点，可实现微创手术中其他机构难以通过远处驱动实现的绕手术器械自身轴线方向的转动自由度。本发明大幅降低了远中心运动机构的系统复杂性，并可在此基础上进行拓展，产生整体机构绕远中心的转动自由度，满足微创手术所需自由度的要求。
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公开(公告)号：CN110355747B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201811389835.5
申请日：2018-11-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种两自由度平面柔性取置机构，包括：直线驱动机构、连杆驱动机构、碳纤维连杆和末端动平台，其中：若干碳纤维连杆首尾转动连接形成平行四边形框架并通过连杆驱动机构的输出端驱动碳纤维连杆的位移，末端动平台与直线驱动机构通过弹性细杆相连并实现竖直方向上的移动，弹性细杆与至少一根碳纤维连杆活动连接，通过连杆驱动机构输出动力调整平行四边形框架形状，实现末端动平台在水平方向上的移动。本发明同时具有较强的保护越障性能以及顺应性。当运动过程中遇到障碍物时可通过弹性形变实现越障，使其在作业过程中完成取置任务的同时，提高生产安全性，为人机交互提供设备支持；机构的末端具有一定的自适应能力，可在装配过程存在偏差时，通过其结构顺应性完成装配作业。
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公开(公告)号：CN114211475A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111664964.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 上海交通大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种绳索与弹性杆件混合驱动的并联机器人，其特征在于，包括基座、绳索模块、弹性杆驱动模块和末端动平台；所述绳索模块与所述弹性杆驱动模块作为柔性支链并联并固定于所述基座上，控制所述末端动平台的位姿。本发明通过绳索和弹性杆混合驱动，实现末端动平台的控制。相较于传统刚性并联机器人，其运动构件质量轻，更容易实现快速运动，并且具有被动柔顺性，人机交互操作安全性较高。除此之外，其结合了绳索与弹性板作为并联支链的优势，具备大的工作空间，较高的承载能力以及简易的控制方式。
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公开(公告)号：CN109480922B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201811531097.3
申请日：2018-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于微创手术的三转一移四自由度远中心运动并联机构，包括：基座，两条运动支链，其中：两条运动支链驱动副轴线交于空间一点，并且运动支链结构形式不唯一，具有多种组合形式。两条运动支链的末端H副采取双螺旋共轴差动形式连接，使得手术工具可以在空间内四个自由度灵活运动，减少机器人误差，增强稳定性和可靠性，提高微创手术的精度。
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